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Langage de Spécification Grafcet: U.F.R. de Sciences Licence Professionnelle A.I.I
Langage de Spécification Grafcet: U.F.R. de Sciences Licence Professionnelle A.I.I
de Sciences
Licence Professionnelle A.I.I.
Langage de spcification
GRAFCET
1/ Livraison de matriaux
Un vhicule automoteur W doit la suite d'une demande externe faite par l'oprateur :
1) Recueillir un poids P1 de produit sous la trmie T1,
2) Complter son chargement de faon avoir un poids total P2 grce un produit provenant
de la trmie T2,
3) Dverser son contenu dans une machine M si celle-ci est prsente, sinon attendre en z sa
prsence,
4) Retourner sous la trmie T1 et attendre l'appel suivant de l'oprateur.
Un schma descriptif est donn en annexe, figure 1.
Etat initial
W est en principe en x et vide
La trappe de W et les trmies T1, T2 sont fermes par dfaut (vannes commandes
par des vrins simple effet)
La machine M est en principe prsente en m.
NOMENCLATURE
dcy
: bouton poussoir de demande oprateur
x
: contact de positionnement de W sous T1
y
: contact de positionnement de W sous T2
z
: contact de positionnement de W au-dessus de la machine M
P1
: information signalant un poids P1
P2
: information signalant un poids P2 dans W (P2>P1)
V
: information signalant que W est vide
m
: information signalant la prsence de la machine M en z
FC1 : contact de surcourse gauche
FC2 : contact de surcourse droite
OT1 : ouverture de T1
OT2 : ouverture de T2
OW : ouverture de W
AV
: marche droite (avant) de W
RE
: marche gauche (retour) de W
Etablir le grafcet de ce systme.
4/ Partage de ressource
a) On considre 2 chariots C1 et C2 pouvant se dplacer entre 2 postes de travail (a1 et b1 pour C1, a2 et
b2 pour C2) reprs par des contacts de fin de course de mmes noms (cf. figure 4 en annexe). Le
dplacement des chariots est command indpendamment lun de lautre.
Initialement les deux chariots sont au repos aux postes a1 pour C1 et a2 pour C2. Aprs avoir t
chargs manuellement, ils vont, sur ordre de l'oprateur (bouton poussoir m), se diriger vers leurs postes
de destinations (b1 pour C1, b2 pour C2) o ils seront dchargs. Leur dchargement est assur par un
systme de dchargement unique (pince) que nous ne dtaillerons pas ici. C'est donc le premier chariot
qui atteint son poste de destination qui est dcharg. Les oprations de dchargement seront symbolises
par DC1 et DC2. Lorsque l'opration est termine, le chariot dcharg revient vers son poste de dpart.
On note FDC1 et FDC2 les fins de dchargements de C1 et de C2. Le dchargement du second chariot
ne peut dbuter que lorsque le premier est effectivement revenu son poste de dpart. L'action sur le
poussoir m n'a d'effet que si les chariots sont tous deux au repos en a1 et a2.
Etablir le grafcet de cet automatisme en utilisant une structure connexe unique, puis faites la mme
chose en utilisant plusieurs grafcets connexes et des synchronisations.
b) On considre les mmes chariots C1 et C2 mais qui effectuent cette fois le cycle suivant :
Les chariots tant au repos aux postes a1 et a2 lorsque la consigne m est donne, ils partent
ensemble et effectuent chacun un aller et retour (a1 b1 a1 pour C1, a2 b2 a2 pour C2)
Le premier qui revient son poste de dpart (C1 ou C2) effectue un aller et retour
supplmentaire.
Etablir le grafcet global connexe de cet automatisme, en donnant la priorit au chariot C1.
ANNEXE
T1
trappe T1
P1
T2
OT2
OT1
trappe T2
P2
W
V
trappe de W
X
machine M
Trmies
de
stockage
Produit A
dissoudre
Produit B
dissoudre
Electrovannes i =Vi
(V2)
Moteur M
melangeur
(V4)
(M)
(V3)
Pompe
(V1)
convoyeur 1
(P)
(V5)
(C1)
convoyeur 2
(C2)
niveau max (Nmax)
niveau min (Nmin)
utilisation
Rservoir
solvant
(Vv)
mlangeur
(V6)
vidange
VERIN 2
La1
L2
V2+
V2h
V2-
V2b
La2
TAPIS B
L1
TAPIS A
d3
d1
d2
TAPIS C
V1-
V1b
V1+
V1h
VERIN 1
Dchargement
a1
C1
b1
poste a1
C2
b2
poste b1
poste b2
a2
poste a2