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Lagrange Cours
Lagrange Cours
W = F~ ~r
~r
~r = q
q
Dans ce cas le travail W peut se mettre la forme :
H. Djelouah
2 Introduction aux quations de Lagrange
~r
W = F~ q
q
On appelle force gnralise conjugue de q, ou q-composante de la force, la quantit Fq
dfinie par :
W ~r
Fq = = F~
q q
Par consquent W scrit :
W = Fq q
En tenant compte de la relation fondamentale de la dynamique, cette expression peut ga-
lement scrire :
d~v ~r
W = m q
dt q
Dautre part :
d ~r d~v ~r d ~r
~v = + ~v
dt q dt q dt q
Sachant que
d ~r d~r ~v
= =
dt q q dt q
on obtient
d~v ~r d ~r ~v
= ~v ~v
dt q dt q q
Le vecteur vitesse ~v , peut aussi scrire :
d~r ~r q ~r
~v = = = q
dt q t q
Do la relation :
~r ~v
=
q q
et
d~v ~r d ~v ~v
= ~v ~v
dt q dt q q
Sachant que
1 2 1 ~v
v = ~v ~v = ~v
q 2 q 2 q
et que
1 2 1 ~v
v = ~v ~v = ~v
q 2 q 2 q
on obtient
d~v ~r d 1 2 1 2
= v v
dt q dt q 2 q 2
Lexpression du travail W peut alors scrire :
H. Djelouah
1.1 Equations de Lagrange pour une particule 3
d 1 2 1 2
W = m v v q
dt q 2 q 2
Si on note T = 12 mv 2 lnergie cintique de la masse m , on obtient finalement :
d T T
W = q
dt q q
On obtient finalement les deux expressions quivalentes du travail W
d T T
q = Fq q
dt q q
On en dduit lquation de dAlembert pour un systme un degr de libert :
d T T
= Fq
dt q q
L=T U
f~ = ~v
H. Djelouah
4 Introduction aux quations de Lagrange
2
~r ~r q
fq = f~ =
q q t
Cette dernire expression peut se mettre sous la forme :
fq = q
avec 2
~r
=
q
Si en plus des forces qui drivent dun potentiel il existe des forces de frottement de viscosit,
lquation de Lagrange scrit :
d T T
= FU,q + fq
dt q q
U
o FU,q = reprsente les forces qui drivent dun potentiel. Do :
q
d L L
= q
dt q q
Fonction dissipation
Calculons le travail Wf fourni par la force de frottement pendant un intervalle de temps t
pour un dplacement ~r :
Wf = f~ ~r = v 2 t
La quantit de chaleur Q gagne par le systme en interaction avec la particule, est telle
que :
Q = v 2 t
Q
Soit Pd = la puissance dissipe par les forces de frottement sous forme de chaleur :
t
Pd = v 2
Cette puissance dissipe peut tre exprime en fonction de q,
par :
2 2
d~r ~r q
Pd = = = q2
dt q t
Par dfinition, la fonction dissipation est gale la demi-puissance dissipe :
1 1
D = Pd = q2
2 2
La q-composante fq de la force de frottement peut alors scrire :
D
fq =
q
Lquation de Lagrange scrit alors :
d L L D
+ =0
dt q q q
H. Djelouah
1.2 Systme plusieurs degrs de libert 5
d L L
= Feq q
dt q q
d L L D
+ = Fe,q
dt q q q
Dans cette expression W reprsente le travail des forces extrieures rsultant dune variation
qi de la coordonne qi telle que les coordonnes qj6=i soient constantes (qj6=i = 0).
Exercices
Exercice 2 : On considre un point matriel astreint se dplacer sur une sphre. Rpondre
aux mmes questions que lexercice prcdent.
Exercice 3 : Pour reprer la position dun solide dans lespace, il faut reprer la position de
trois points non aligns A, B et C de ce solide.
1. Traduire les liaisons physiques par des relations mathmatiques ; quel est le nombre de
degrs de libert de ce solide ?
2. Quelles sont les coordonnes gnralises les plus couramment utilises pour dcrire le
mouvement dun solide ?
3. Quel est le nombre de degrs de libert pour un solide qui possde :
(a) un point fixe ?
(b) deux points fixes ?
H. Djelouah
6 Introduction aux quations de Lagrange
H. Djelouah