C.T. 03.

/
1.6. Paire cinématique :
Au cours du mouvement des chainons de mécanisme interagissent les uns avec les autres par contacte pour
former des connexions mobiles et fixes. Connexions mobiles : Les paires cinématiques des chainons et qui sont appelées
(P.C.).

Paire Cinématique - une liaison entre deux chainons- mobiles, ce qui permet un mouvement relatif. Selon cette
version de service du mouvement et de types de chainons de toutes les paires cinématiques et qui sont classés par les
caractéristiques suivantes :

1) Le mouvement relatif des chainons : Rotation ; progressive ; vis ; planaire ; sphérique ;

2) Étant donné que les chainons en contact : Inférieure - une paire cinématique, auxquelsces chainonsen contact, par
leur formation, et qui sont réalisés sur un plan ou sur une surface.

Supérieur - une paire cinématique, auxquels ces chainons sont en contact, par la formation qui est effectuée sur une
ligne ou à un point.

3) Un procédé de mise en contact des chainons formant des couplescinématique :

*Une paire cinématique, dans lequel les contacts sont des liens fournis par des forces de gravité ou une force élastique
à titre d’exemple un ressort;

*Géométrie - une paire cinématique, qui est constituée des chainons en contact et qui est réalisée par la conception des
surfaces du travaildes chainons.

4) Nombre de conditions imposées sur le mouvement relatif des chainons et qui forment une paire cinématique
(Nombre qui détermine les conditions de classe des paires cinématiques).

5) Le nombre des chainons mobiles en mouvement relatif (le nombre de la mobilité qui est déterminé par la mobilité
des paires cinématiques).Considérons plus en détail la dernière caractéristique de ces deux classifications des paires
cinématiques. Il est connu qu’on doit prendre les cas dans l'espace à trois dimensions. Doncl'application est
généralement des corps libres, rigide (chainon), tandis quedans l'espace en trois dimensions, peut se faire en six
mouvements: Trois de rotation - autour des axes OX, OY, OZ; et trois mouvement de translation -le long des mêmes
axes (fig. 1.9).

Fig. 1.9. Régime libre des mouvements du corps dans l'espace en trois dimensions.

Cependant, les chainons en mouvement dans l'espace ousur un plan limité par la structure des paires
cinématiques et qui sont formés par ces chainons. Les contraintes structurelles, pourdispositions sur le mouvement des
parties de la paire cinématique, appelées les conditions d’obligations.

Le nombre de liaisons définit une classe de paires cinématiques et le nombre de résolution des mouvements qui
correspond à sa mobilité. Pour former une paire cinématique, vous devez avoir une obligation. Dans ce cas, il y a deux

1
corps, commettant certains mouvements dans l'espace ou sur un plan, indépendamment les uns des autres. Les
nombres des liaisons ne peuvent-être un entier et doivent être d'au moins de six. En cas d'égalité du nombre
d'obligations à six chainons perdent leur capacité à fairemême le mouvement relatif simple (rotation ou de translation).
Par conséquent, le maxi-le plus grand nombre possible de déplacer la paire cinématique est cinq, et le minimum – Un
Chainon. Le nombre de mobilités de toute couple cinématique est déterminé par l'expression :

H = 6– S
Où : S, H - Le nombre de liaisons et le nombre de déplacement correspond aux paires cinématiques respectivement.

Sur la base de ce qui précède, la classification des paires cinématiques sur les deux dernières caractéristiques
sont présentées dans le tableau. 1.1. Les flèches dans les axes de coordonnées OX, OY, OZ sur les configurations
spatiales sont possibles par une rotation et une linéaire par rapport aux chainons. Si la flèche est traversée, alors ce
mouvement de paire cinématique est en relation superposée. Ainsi que, dans l'axe de coordonnée OX sur le modèle
spatial "vis" cinétique de la paire n’est pas traversé par deux flèches, des chainons de ces paires qui peuvent contenir un
simple mouvement complet par un rapport, à savoir : Chainon j - Un mouvement de rotation autour de l'axe OX, le
chainon i - Par conséquent un mouvement de translation le long du même axe.

1.7. Chaîne cinématique :

Tous les mécanismes consistent en un mélange des chainons qui forment les paires cinématiques qui
composent la chaîne cinématique.

Chaîne cinématique - Un système de chainons formant entre eux des paires cinématiques (Fig. 1.10, Figure 1.11).

Les chaînes cinématiques sont divisées :

1) Par la conception :

Facile - Une chaîne cinématique, où chaque chainon est inclus dans pas plus de deux paires cinématiques, c.à.d. qui
contient un ou des chainons bimodale (Figure 1.10.) ;

Complexe - Une chaîne cinématique ayant des chainons qui inclut dans sa composition trois ou plusieurs paires
cinématiques, c.à.d. elle contient au moins une liaison avec trois ou plusieurs pics (figure 1.11.);

2) Sur les chainons de coopération :

Pas fermé ou ouvert - Une chaîne cinématique dans laquelle au moins un chainon est un élément libre, sans interaction
avec les autres chainons et formant avec eux des paires cinématiques

(Figure 1.10 et la figure 1.11, a.);

Fermé - Une chaîne cinématique, où chaque chainon inclus au moins deux paires cinématiques (Fig. 1.10, B, figure
1.11,b.)

Fig. 1.10. Chaîne cinématique simple.

2
 Fig. 1.11. Chaîne cinématique sophistiquée.

Les composés de chaînes cinématiques avec des mécanismes de forme persistante. L'interaction entre une
chaîne cinématique conduit à la formation (N.I.J.) joints cinématiques.

Liaison Cinématique - Une paire cinématique est formée des liens multiples des chaînes cinématiques. En
fonction de la complexité de la structure du mécanisme qui peut être présenté par plusieurs articulations cinématiques.

1.8. STRUCTURE DES MÉCANISMES ET LEURS DÉFAUTS :

L'étude des mécanismes commence par une analyse de leur structure. La structure de mécanisme est en général
déterminée par l'ensemble de fonctions liées aux chainons et des relations entre eux. Aux termes de relation,
respectivementmais se réfère à la connexion mobile et fixe.

Mécanisme Structure - Un ensemble de chainons formant des liaisons fixes.

La structure du mécanisme à différentes étapes de la simulation est décrite par des divers moyens, avec différents
niveaux d’abstraction : à la fonctionavec l'aide de circuits fonctionnels dans la couche de liaison et les groupes de
structure - Bloc diagramme, etc....

Schéma - Une représentation graphique d'un mécanisme à l'échelle en utilisant la notation

conventionnellerecommandées par GOST.

Schéma de mécanisme structurel qui contient des informations sur le nombre de chainons et un mouvement, qui
engagent, le nombre de mobilité de classe et des paires cinématiques, le nombre et le type de chaînes cinématiques.
Tous les mécanismes typiques doivent avoir une structure rationnelle, mais la plupart des mécanismes réels
comprennent des défauts structurels (Fig. 1.12).

Fig. 1.12. Schémas mécanismes avec des défauts structurels.

3
Structure rationnelle - Une structure du mécanisme, qui ne contient pas défauts.

Par la structure des défauts dans les mécanismes sont des liaisons redondantes et moins de mobilité.

Communication redondante ou passive - Ce sont des chainons dans le mécanisme, qui répète la liaison existante à une
coordonnée donnée, et qui n’est modifié pas le mécanisme réel de sa mobilité (fig. 1,12, a).

Mobilité locale - Un mécanisme de mobilité qui ne tourne passon effet contraignant sur la fonction de transfert, et
incorporé dans le mécanisme avec les objectifs de nature différente.

1.9. Mécanismes avec paires cinématiques inférieures :

A partir de la définition présentée au § 1.6, il en résulte que dans le but d'obtenir Chainon de Mécanisme avec des
paires cinématiques nécessaires à la baisse il formerait des liens les uns avec les autres seulement dans la cinématique.
Tout le divers mécanisme avec des paires cinématiques inférieures peut être réduit à des groupes suivants:

Mécanismes incliné (Figure 1.13, a.);

Mécanismes à vis (Figure 1.13, b).

Chainons (voir. Fig. 1.6, Figure 2.1).

Mécanisme de V - Un mécanisme dont la structure ne contient pas des paires cinématiques inférieures de translation
(Fig. 1.13, a).

Mécanisme incliné conçu pour transmettre le mouvement et la force facteurs de S entre les liens avec l'intersection des
axes de rotation. Tous mécanismes inclinés sont des variétés de mécanismes qui transforment avant le mouvementd’un
chainon 1 à un autre 2 dont son mouvement est linéaire.

Fig. 1.13. Schémas de bloc des mécanismes à coin et àvis.

Mécanisme à vis - Un mécanisme dont la structure contient seules les paires cinématiques inférieures, au moins l'un
desquels est une vis (Fig. 1.13, b). Mécanismes de vis conçue pour transmettre le mouvement et la puissance facteurs
entre liaisons coaxiales. Tous les mécanismes de vis sont des mécanismes qui convertissent le mouvement de rotation
en linéaire. Le circuit de mécanisme à vis typique comprend une mobilité et deux niveaux de commandes (Fig. 1.13, b).
Le chainon mobile de mécanisme de vis standard est la vis 1 et l'écrou 2.

Vis – Un chainon de mécanisme à vis réalisé sous la forme d'un cylindre, ayant une surface de travail externe sous la
forme d'une hélice.

Ecrou - Chainon de mécanisme à vis est prévu sous la forme d'un creux, ayant une surface de travail interne sous la
forme d'une ligne hélicoïdale. Le mécanisme à vis sert à convertir les facteurs de mouvement et sa force. Elle est
réalisée en touchant directement la surface de travail de la vis avec la surface de l'écrou. En raison de la différence des
vitesses les surfaces de contact des liaisons dans leur zone de contact tiennent compte d’une forte usure de ces
surfaces, et aussi une augmentation des pertes, l'efficacité réduite et la durée de vie du mécanisme.

2. Le mécanisme à levier.
Attelage - Un mécanisme formé des chainons, et qui effectue des mouvements sous la forme d’1 tige-levier.Les
mécanismes à levier qui prévalent dans les machines presque de toutes sortes.
4
2.1. Classification des mécanismes à leviers :
Toute variété de liaison est classée par type et la structure de la chaîne cinématique. Par le type de chaîne cinématique
on peut l’identifier en deux groupes :

*Mécanismes avec une chaîne cinématique fermée - Un mécanisme à levier, qui comprend dans sa structure qu’1
chaine cinématique fermée : circuit (voir. Fig. 1.6, Figure 2.1).

*Mécanismes avec une chaîne cinématique ouverte - Un levier moins du mécanisme, qui comprend dans sa structure
seulement qu’1 chaine cinématique ouverte : Circuit (voir. Fig. 1.4, b, Figure 2.7).

Dans la plupart des cas, les chainons ayant forme fermée dans la chaîne cinématique sont des mécanismes plats et
mécanisme à levier - Avec une chaîne cinématique ouverte - Spatiales.

Selon la structure des liaisons peut être primaire et complexe.

*Mécanismes de base - Est le mécanisme que vous ne pouvez pas diviser la structure en parties capables de transformer
leur propre mouvement (Fig. 2.3).

*Mécanisme simple - Un mécanisme à levier ou sa structure se compose d'un mécanisme élémentaire et d’un groupe
structurel (Fig. 1.6, Figure 2.1).

*Mécanismes complexes - Sont les liens des structures qui se composent d'un ou plusieurs mécanismes élémentaires et
deux ou des groupes structurels.

*Chainons complexes sont divisés : De même type - Sont des liens complexes qui structurent et qui contiennent les
mêmes mécanismes de base et le groupe structurel similaire des chainons.

*Multitype - Sont des chainons complexes qui structurent des divers mécanismes élémentaires, et divers groupes
structurels chainons.

*Combinés - Sont des chainons complexes, dont la structureformée par la fusion du même type et le mécanisme
Multitype-organismes. Tous les chainons simples sont des mécanismes plats qui, à leur tour, sont répartis dans les
principaux types de régimes: *Mécanisme à charnière (voir Figure
1.6, b.);*Mécanisme coulissant-manivelle (voir la figure 1.6, et ..);
*Mécanisme à bascule (Figure 2.1 a.); *Mécanisme
tangent (figure 2.1, b). *Mécanisme sinus (Fig. 2.1c).
Les chainons mobiles de mécanismes à levier par exemple d'avion peuvent faire les plus simples types de mouvements
(rotation et de translation) et des mouvements complexes.

Fig. 2.1. Schémas de blocs de mécanismes à levier plats-typiques.

Pour les chainons, la rotation à travers, associée de courbe, la bascule et le curseur.

*Un mécanisme de liaison à levier, une partie seulement de ces paires cinématiques de rotation et ayant une rotation
autour de l'axe de rotation à un angle supérieur à 360 ° (voir. Fig. 1.6, Figure 2.1, Chainon 1).

5
*Un mécanisme de levier de liaison, une partie de la seule à des paires cinématiques de rotation et ayant une rotation
autour de l'axe de rotation à un angle inférieur à 360 ° (voir. Fig. 1.6, lien 4).

*Un mécanisme à levier de liaison, qui fait partie de la rotation et ces paires cinématiques de translation et sont
capables de rotation autour de l'axe de rotation à un angle inférieur à 360 ° (fig. 2.1, Chainon 5).

Solide Oscillant - un élément de liaison formant donc une paire cinématique en translation avec la tige et cinématique
de rotation quelques à la réception.

*Curseur - Un chainon formant une paire de translation cinématique avec support (voir. Fig. 1.6, Chainon 3).

*Un chainon qui forme une vapeur cinématique prismatique avec sa scène de côté (Fig. 2.1, Chainon 6).

*Un chainon qui forme une paire cinématique prismatique au curseur oscillante ou fixe (Fig. 2.1, Chainon 7).

*Un chainon de liaison, formant des paires cinématiques uniquement avec des chainons mobiles qui ne disposent pas
de relations avec une crémaillère (Voir. Fig. 1.6, Chainon 2).

2.2. ANALYSE STRUCTURELLE DU MECANISME A LEVIER :

Lorsque l'on étudie la structure de toute liaison on distingue deux domaines : L'analyse structurelle et la synthèse
structurelle.

*Analyse structurale - Le processus de l'étude de la structure du mécanisme c.à.d. la détermination du nombre des
chainons et les types de mouvements qu'ils ont fait,le nombre et le type de paires cinématiques, des groupes de tâches
structurale et cinématique, le nombre de mobilité et de la présence de défauts.L'analyse structurale du mécanisme est
réalisée pour identifier les défauts de leur structure, qui sont éliminés si nécessaire.A titre d'exemple d'exclusion
(élimination), une structure de distribution de défauts d’1 mécanisme à levier plat ayant une structure irrationnelle
(voir. Fig. 1.12, a). Ce mécanisme continue à travailler seulement à condition que les unités sont dans la longueur
suivante par la relation: LOA = LBC, LAB = LDE = LOCet LOD = LEC. Par conséquent, le point du dispositif de formationformer un
OABC figure, toujours un parallélogramme. Ensuite,sans modifier les mouvements engagés unités de mécanisme peut
supprimer 2. Ce chainon à partir des chaines formant 1 et 4 avec la paire cinématiquecentre dans le E point
d'articulation D et, impose des conditions de ces chainonsn’est pasa un impact sur la nature de leur mouvement. Les
tiges 2 du chainon 1 et 4 sont passives. À son tour, la mobilité des paires cinématiques avec les centres de charnièresdes
points D et E sont des exemples de mobilité locale. Leur manque de mobilité des parties du mécanisme ne changera
pas.Une situation similaire aura lieu à l'exclusion de la structuremécanisme à la place d'une tige 2 à une autre 3.Pour
éliminer les défauts la structure doit être sûr de connaître la présence dans le schéma du mécanisme redondant, ou
passive, des liens et leur nombre.
Pour calculer le nombre de connexions excédentaires ou passives utilisé, il doitla dépendance :

q = WO + WM + W,
Où : Wo, WM, W - Données, le local et la mobilité estimée.

Une connexion redondante ou passive disponible uniquement dans des circuits à boucles multiples. Les mécanismes
possèdentdeux types de circuits : Dépendants et indépendants. Le circuit est un organisme indépendantirréductible s'il
est différent des autres circuits par au moins un chainon. La dépendance contours se chevauchent, et les chainons de
l'image crééconnexion excès ou passive. Étant donné que le mécanisme de la structure représentéeentreprendre Fig.
1.12, contient plusieurs boucles - OABC et ODEC. La concentration des tours dépendent, et qui sont formés par la même
quantitéet les types des chainons. Dans ce cas, nous avons précédemment montré que la structure de cemécanisme est
défectueuses, c.à.d. contenir l'excès, ou le passive, de la mobilité locale, ce qui confirme la présence de circuits à charge.
Par conséquent, pour déterminer le nombre de circuits non dépendants il est nécessaire de connaître le nombre total
de circuits mécanisme. La détermination de la concentration en nombre des visites guidées est indiquée par l'expression
suivante :

K = p - n,
6
Où : p - Nombre de paires cinématiques dans la structure d’1 mécanisme ; n - nombre de mobilité desparties menantes
d’1 mécanisme,

n= k -1,
Ici : k - Nombre total des chainons des mécanismes constituants les machines.

Après l’élimination des défauts de structure et qui est déterminée par le nombregroupes structurels, le nombre et le
type de paires cinématiques, le nombre demobilités, puis, à partir du chainon de sortie, isolée du mécanisme des
chaines du groupe.En général, l'analyse structurelle de liaison est réduite aux objectifs suivants:

Mécanismes spatiaux:

1) Déterminationde la mobilité du mécanisme;2) Définitiond'agilité du mécanisme.

Mécanismes planaires:

1/ Détermination de la mobilité du mécanisme;2/ Composition du mécanisme d'analyse de la structure.Ayant examiné

le problème de l'analyse structurelle, il convient de souligner la similitude des premières tâches pour les deux types de
chainons. Le second problème, en dépit de certaines différences un but - Pour identifier la présence de défauts de
structure.

Mobilité du mécanisme :
La mobilité du mécanisme - Est le nombre de coordonnées indépendantes généraliséescoordonnées qui déterminent de
manière unique la position des chainons du mécanisme sur le plan (S.T.I.) ou dans l'espace à un moment donné du
temps.La formule développée pour la détermination de l'espace de mobilité des mécanismes ont été obtenus par PI
Somov, et des mécanismes plats - Chebyshev. La base deces deux formules structurelles prévuesles mêmes principes de
leur construction, donc, sous forme de résuméla formule structurelle peut être représentée comme :
𝒏
W = H.n +∑𝒊=𝟏(H – i)pi,
Où : H - Le nombre de degrés de mobilité (H = 6, arrangements spatiaux, H = 3- des mécanismes de plans) ; pi - Le
nombre de paires cinématiques ; i- La mobilité ; i - Le nombre de mouvement de paire cinématique. Les formules
structurelles ont deux formats d'enregistrement : 1) les paires cinématiques dans les classes:
Des mécanismes plats sont déterminés par la formule de Chebyshev :

W =3 n – 2 p5 – p4,
Pour la formule des mécanismes spatiaux P.I.Somov:

W = 6 n – 5 p5 – 4p4 – 3 p3 – 2p2 – p1,

Où : p5 – p4 – p3 – p2 – p1- Nombre de paires cinématiques, respectivement, cinquième parité,quatriéme, le
troisième, deuxième et la première classe; 2) Degrés de liberté des
paires cinématiques: Des mécanismes plats sont déterminés par la formule de Chebyshev:

W = 3 n – 2 p1 – p2,
Pour la formule des mécanismes spatiaux P.I.Somov:

W = 6 n – 5 p1 – 4p2 – 3 p3 – 2p4 – p5,

Ici :p1 – p2– p3– p4 – p5- Nombre de paires cinématiques ayant un, deux, trois,quatre et cinq Mobilités
respectivement.

7
 La composition des structures des mécanismes à leviers
Pour résoudre les problèmes d'analyse et la synthèse des mécanismes à levier le professeur L. V. Assyrienne a
proposé une classification structurelle originale, selon laquelle les mécanismes qui ne disposent pas des liaisons
redondantes et locale mobiles se composent de primaire (élémentaire) et les mécanismesstructurels groupes des
chainons (Fig. 2.2).

Fig. 2.2. Composition selon la structure du mécanisme ASSOURIEN.

Le principal mécanisme (S.M.) - Un mécanisme élémentaire consiste à avoir des chainons mobiles et fixes, qui
forment une chaine cinématique avec une ou plusieurs mobilités (fig. 2.3).

Fig. 2.3. Principaux mécanismes.

Par définition, tous les mécanismes primaires (élémentaires) sont des ensembles convertis d'un chainon mobile avec des
supports et sont de mécanismes de première classe. Cette classe correspond au nombre de souschainons en vision.Le
groupe de la structure des chainons (GPA) - une chaîne cinématique formée de coulissante quifonctionne de mécanisme,
la mobilité qui, dans l'espaceplan STVE et est égal à zéro à tout moment, et non en circuit simple ayant des propriétés
similaires(Fig. 2.4., Figure 2.5., Figure 2.6).

Dans un premier temps, la classification structurale de L.V. Assour couvert seulement les chainons plats avec des paires
cinématiques de rotation.Dans l'avenir, le professeur I. Artobolevsky perfectionne cette classification, et l'étendre aux

8
 mécanismes à levier plat, selon laquelle le groupe de structure est la chaîne cinétiqueavec des paires cinématiques
inférieures satisfait à la condition :

Wg.s. = 3 ng.s. – 2 p1 – p2,

Où : Wg.s, ng.s. - La mobilité et le nombre des chainons mobiles du groupe structurel. p1– p2-
Correspondant au nombre de paires de mouvement cinématique. La particularité de leurs groupes structurels est
l'incertitude statique divisibilité. Si les éléments de structure des chainons d'adhésion de groupe libre à la
crémaillère, puis à un treillis hyperstatique. L’utilisation de cette propriété des groupes structurels, pratique pour
mener à bien la structure, cinétique et la force analyse des mécanismes. Tous les groupes structurels de cours
entraîner seulement une paire cinématique et ontsans élément de liaison. Ces chainons sont le dernier maillon du
groupe de la structure, un élémentqui fait partie d'une paire cinématique, et ayant un second libre. Un groupe
structurel peut être formé seulement d’une quantité encore des chainons mobiles (voir. Fig. 2,4-2,6). Le degré de
complexité de la structure de ce groupe est caractérisé par sa classe. La classe est déterminée par le groupe de
structure le nombre des chainons et de paires cinématiques en prenant en compte le nombre de sommets de
plusdu niveau sophistiqué. La complexité des groupes structurels détermine le mécanisme et sa classe.Par
conséquent, le mécanisme est déterminé par la classe la plus difficile des structures de groupe, une partie de sa
structure. Dans une classe de structure : Les groupes sont divisés en ordres. La procédure correspond au groupe de
structure ou existe un certain nombre de pistes. Dans la structure les chainons sont la structure la plus courantedes
groupes réels constitués de deux éléments (2 et 3), trois paires cinématiques (Fig. 2.4). Ces groupes contiennent
deux mobilités structurelles du chainon menant ayant deux pics, ce qui correspond à la deuxième classe.

La deuxième classe structurelle du groupe a au moins la présence au sein de la classe de plusieurs ordres de
grandeur. Actuellement le groupe structurel le plus largement utilisé de la secondeClasse est du second ordre, une
caractéristique qui est la présence cinq espèces (fig. 2.4).Voir le groupe de structure est déterminée par sa formule
structurelle, K. O. Thorayaa préparé selon le type et la qualité des paires cinématiques.Le groupe de structure de la
seconde classe de deuxième ordre (fig. 2.4. a) et qui est forméde deux chainons, deux laisses et à trois paires de
rotation classe, à la formule structurale BBB, qui correspond à la première. Le deuxième type de groupe de la
deuxième classe du second ordre (Fig. 2.4, b), en remplaçant une des paires cinématiques de rotation extrêmes. Par
conséquent, la paire de translation de la cinquième. La formule structurale du groupe obtenue qui sera sous la
forme du PIB, ou PVV.

Fig. 2.4. Groupes structuraux de la deuxième classe de deuxième ordre.