Diagrammes de Bode (analyse fréquentielle)

1-Introduction

L’analyse harmonique consiste à étudier la réponse d’un système à une entrée sinusoïdale de pulsation 𝜔

donnée en régime permanent. Les outils mis en place permettent non seulement d’analyser la réponse

mais également de prévoir le comportement fréquentiel du système. On utilise principalement les

diagrammes de Bode.

Le diagramme de Bode est constitué de deux graphiques F(j𝝎 ) et arg F(j 𝝎) , tous deux tracés en

fonction de la pulsation 𝝎 ,une échelle logarithmique étant utilisée pour les axes 𝝎.

Pour le diagramme d’amplitude de F(j 𝝎) ,encore appelé courbe de gain, la grandeur en ordonnée est la

quantité 20 log F(j 𝝎)

L’échelle étant alors graduée en dB.

2-tracer les diagrammes asymptotiques de Bode des fonctions élémentaires

Méthode -tracer les diagrammes d’un système à action proportionnelle

La fonction de transfert est H(p)=K soit H(j 𝜔)= K

• 𝐺𝑑𝐵 =20𝑙𝑜𝑔10 F(j 𝜔) = 20𝑙𝑜𝑔10(K)
• 𝜑=arg(F(j𝜔 )) =0°
Ces grandeurs ne varient pas avec la pulsation. On trace donc deux droites horizontales à 20𝑙𝑜𝑔10(K)
pour le gain et à 0° pour la phase.

0°

Pulsation en rad/s

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 Méthode -tracer les diagrammes d’un système intégrateur

𝐾 𝐾
La fonction de transfert est H(p) = 𝑃 soit H(j 𝜔) = 𝑗𝜔

• 𝐺𝑑𝐵 =20𝑙𝑜𝑔10 F(j 𝜔) = 20𝑙𝑜𝑔10(K) -20𝑙𝑜𝑔10(𝜔)

• 𝜑=arg(F(j𝜔 )) = − 90°
On trace une droite de pente -20dB/décade coupant l’axe des abscisses en 𝜔𝑐 =K pour le gain et une
droite horizontale à − 90° pour la phase.

−90°

Pulsation en rad/s

Méthode -tracer les diagrammes d’un système du premier ordre

𝐾 𝐾 1
La fonction de transfert est H(P)= 1+𝜏𝑃 soit H(j𝜔)= avec 𝜔𝑐 = pulsation de cassure ou de
1+𝑗𝜏𝜔 𝜏

coupure
• Pour 𝜔 ≪ 𝜔𝑐 tracer une asymptote de pente nulle ,valeur 20log(K) pour le gain et une
asymptote de valeur 0° pour la phase.
• Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑐 tracer une asymptote de pente -20dB/décade pour le gain et une asymptote de
valeur −90° pour la phase.
Remarque
Pour 𝜔 = 𝜔𝑐 on a 𝐺𝑑𝐵 ( 𝜔𝑐 )= 20 log K-3dB, 𝜑( 𝜔𝑐 )= −45°

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 Méthode -tracer les diagrammes d’un système du second ordre avec m≥ 𝟏

𝐾 𝐾
La fonction de transfert est H(p) = 2𝑚 𝑃2
soit H(j𝜔) = 𝜔 𝜔2
1+ 𝑃+ 2 1+𝑗2𝑚 −
𝜔𝑜 𝜔𝑜 𝜔𝑜 𝜔𝑜 2

Dans ce cas,les poles sont réels .on définit 2 pulsations caractéristiques 𝜔1 < 𝜔2 .
𝐾
H(j𝜔) = 𝜔 𝜔
(1+𝑗 )(1+𝑗 )
𝜔1 𝜔2

Le tracé se fait en sommant les diagrammes de deux premiers ordres

Diagramme asymptotique de gain :
• 𝝎 ≪ 𝝎𝟏 asymptote de pente nulle ,valeur 20 log(K) ;
• 𝝎𝟏 ≤ 𝝎 ≤ 𝝎𝟐 asymptote de pente -20 dB/dec ;
• 𝝎 ≫ 𝝎𝟐 asymptote de pente -40 dB/dec.
Diagramme asymptotique de phase :
• 𝝎 ≪ 𝝎𝟏 asymptote de valeur 𝟎° ;
• 𝝎𝟏 ≤ 𝝎 ≤ 𝝎𝟐 asymptote de valeur −𝟗𝟎° ;
• 𝝎 ≫ 𝝎𝟐 asymptote de valeur −𝟏𝟖𝟎 ° .

Cas ou m>1 ,2 pôles réels Cas ou m=1 ,pôle double

m =1 m> 1

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 Méthode -tracer les diagrammes d’un système du second ordre avec m< 𝟏

Dans ce cas ,les poles sont complexes conjugués.le second ordre ne peut pas étre décomposé à partir de
premiers ordres.les asymptotes pour les hautes et basses fréquences sont tracées directement.
Diagramme asymptotique de gain :
• 𝜔 ≪ 𝜔𝑜 asymptote de pente nulle,valeur 20log(K) ;
• 𝜔 ≫ 𝜔𝑜 asymptote de pente -40 dB/dec.
Diagramme asymptotique de phase :
• 𝜔 ≪ 𝜔𝑜 asymptote de valeur 0° ;
• 𝜔 ≫ 𝜔𝑜 asymptote de valeur −180° .

Cas ou m<1

Remarque

√2
• Si m< ,il y a résonance (augmentation du gain au-dessus de 20 log(K)
2

• Pulsation de résonance :𝜔𝑟 =𝜔𝑜 √(1 − 2𝑚2 )

𝐻(𝑗𝜔𝑟 ) 1
• Coefficient de surtension (augmentation au-dessus de K) : Q= =
𝐻(𝑗0) 2𝑚√1−𝑚2

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 Méthode : tracer le diagramme de Bode d’un retard pur

La fonction correspondante est : H(j𝜔)=exp(-Tj𝜔).le diagramme de gain vaut 𝐺𝑑𝐵 = 0 dB pour toutes les

pulsations.

Le déphasage est égal à -T𝜔 .c’est une fonction linéaire de 𝜔 dont le tracé n’est pas évident en échelle

logarithmique.

Ce tracé est donc approché en calculant les valeurs numériques pour un ensemble de points.la figure ci-

contre présente l’influence d’un retard pur sur un système d’ordre 1. On constate que le diagramme de

gain ne change pas.la phase diverge vers - ∞ avec la pulsation.

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 3-Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques pour un produit de fonctions

Objectif :

Utiliser les diagrammes des fonctions élémentaire pour tracer des fonctions complexes.

Propriété 1 :

Soit H(j𝜔)= 𝐻1 (j𝜔). 𝐻2 (j𝜔).

• 𝐺𝑑𝐵 = 𝐺1𝑑𝐵 + 𝐺2𝑑𝐵 :les gains en décibels de chaque sous-fonction s’ajoutent.

• 𝜑 =𝜑1 + 𝜑2 :les déphasages de chaque sous-fonction s’ajoutent.

Propriété 2 :

Une multiplication par K d’une fonction de transfert revient à une translation de 20 log K du diagramme

de gain uniquement (pas de modification pour le diagramme de phase).

(𝑏𝑜+𝑏1 𝑃+⋯+𝑏𝑚 𝑃^𝑚 )

Soit la fonction de transfert d’un système H(P)= (𝑎𝑜+𝑎1 𝑃+⋯+𝑎𝑛 𝑃^𝑛 )

Cette fonction de transfert peut toujours se mettre sous la forme :

𝑛𝑖 𝑚𝑗 𝑛𝑗 𝑃2
𝐾 ∏ 𝑖 (1+𝑇𝑖 𝑃) ∏ 𝑗 (1+2 𝜔𝑗 𝑃+𝜔𝑗2 )
H(P)= ∝
𝑃 ∏ 𝑘 (1+𝑇 𝑃)𝑛𝑘 ∏ 𝑙 (1+2𝑚𝑙𝑃+ 𝑃2 )𝑛𝑙
𝑘 𝜔𝑙 𝜔𝑙2

D’après les propriétés des diagrammes de Bode, il suffit de tracer les diagrammes de chaque fonction

élémentaire, puis d’additionner ces diagrammes pour obtenir les diagrammes de Bode complets.

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 Méthode -tracer les diagrammes asymptotiques pour un produit de fonctions

1-écrire la fonction de transfert les cherchant les pôles sous forme canonique.

2-Tous les termes élémentaires apparaissent alors (intégrateurs, premiers ordres, seconds ordres au

numérateur et au dénominateur).

3-pour chaque terme élémentaire, chercher sa pulsation de coupure et tracer son diagramme de Bode:

tous les résultats peuvent être synthétisés dans un tableau de variations dans lequel on note les pentes de

courbes et les points caractéristiques.

4-si l’échelle n’est pas donnée alors il faut en chercher une adéquate :

• Pour les abscisses, on se placera une décade avant la plus petite pulsation de coupure et une

décade après la plus grande ;

• Pour les ordonnées, on cherche approximativement ou analytiquement le minimum et le

maximum à partir du tableau de variations.

5-Tracer enfin les asymptotes en commençant par les pulsations basses (attention à bien tracer les

fonctions avec intégrateur), puis l’allure du diagramme réel (si demandé).

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