ECOLE D’INGENIEURS DU LITTORAL COTE D’OPALE

Spécialité Génie Industriel

AUTOMATISATION DE PROCESSUS INDUSTRIELS

Travaux Dirigés
1ère partie

Année 2017-2018

Nicolas VANDENBROUCKE Bureau R11

nicolas.vandenbroucke@eilco-ulco.fr Tél : 03 21 38 85 61

EIL Côte d’Opale Tél : 03 21 38 85 13

La Malassise Télécopieur : 03 21 38 85 05
BP 50109 Site internet : www.eilco.fr
62968 LONGUENESSE CEDEX
Exercice 1 – Séquence unique
Le but de ce système est d'introduire successivement 2 produits différents dans un mélangeur, puis de les
mélanger pendant une durée T0 avant d'évacuer ce mélange.

Initialement, la trémie peseuse et le mélangeur

doivent être vides. L'opérateur appuie sur le bouton
dcy afin de lancer le cycle.
Produit Produit
A B La vanne VA s'ouvre et reste ouverte jusqu'à ce
que le poids désiré de produit A soit atteint (capteur
fdpa). Puis, nous ouvrons la vanne VC qui permet de
déverser le produit A dans le mélangeur. Ensuite, nous
ouvrons la vanne VB jusqu'à ce que le poids désiré de
produit B soit atteint dans la trémie peseuse (capteur
fdpb). Puis, nous effectuons de nouveau le vidage de la
trémie peseuse à l'aide de la vanne VC.
VA VB
A noter que le mélangeur doit être mis en
fonctionnement dès l'introduction d'un produit, et il
doit rester en fonctionnement pour une durée de T0
Trémie sec après l'introduction totale du produit B dans le
mélangeur. Ensuite, il ne reste plus qu'à vider le
mélangeur à l'aide de la vanne VM et ce jusqu'à ce que
le mélangeur soit vide afin de revenir dans l'état initial.

VC

Mélangeur

VM

Figure 1 . Mélangeur

Le tableau des entrées et des sorties est le suivant :

Entrées Sorties
dcy Bouton de départ cycle VA Ouverture de la vanne VA
fdpa Fin de dosage du produit A VB Ouverture de la vanne VB
fdpb Fin de dosage du produit B VC Ouverture de la vanne VC
tr_vide Trémie peseuse vide VM Ouverture de la vanne du mélangeur M
mel_vide Mélangeur vide M Mise en fonctionnement du mélangeur

Réaliser le Grafcet niveau 1 correspondant à ce cahier des charges.

2
Exercice 2 – Reprise de séquence
G2 D2

a2
h b2

po OP D
pf FP

c1 G1 D1

a1 b1
c2

Figure 2 . Reprise de séquence

Initialement, les chariots sont en a1 et a2, la pince ouverte est en h et le chariot 1 est vide. L'objectif est de
remplir le chariot 1 de matière première. L'appui sur m provoque la descente de la pince jusque c2 où elle se
ferme. La pince remonte alors en h avant de se déplacer en b2. Arrivée à cette position, la pince redescend en c1
puis s'ouvre pour remplir le chariot 1 avant de repartir en position initiale suivant le même trajet. Si le chariot 1
est plein, il va en b1 et ne revient que lorsqu'il a été vidé ; sinon le chariot 2 recommence l'opération jusqu'à ce
que le chariot 1 soit plein.

Enfin, nous pouvons redémarrer un cycle lorsque les conditions initiales sont à nouveau remplies.

Le tableau des entrées et des sorties est le suivant :

Entrées
m bouton de départ du cycle
a1 chariot en position a1
b1 chariot en position b1
a2 pince en position a2
b2 pince en position b2
h pince en position haute
c1 pince en position c1
c2 pince en position c2
po capteur pince ouverte
pf capteur pince fermée
p capteur chariot plein
v capteur chariot vide
Sorties
D1 Commande chariot à droite
G1 Commande chariot à gauche
D2 Commande pince à droite
G2 Commande pince à gauche
M Commande de montée de la pince
D Commande de descente de la pince
OP Commande d'ouverture de la pince
FP Commande de fermeture de la pince

Réaliser le Grafcet niveau 1 correspondant à ce cahier des charges.

3
Exercice 3 – Séquences simultanées
Un malaxeur N reçoit des produits A et B préalablement dosés dans une bascule C ainsi que des briquettes
solubles amenées une par une par un tapis. L'automatisme décrit ci-dessous permet de réaliser ce mélange
comportant ces trois produits.

Figure 3 . Représentation schématique du malaxeur

Déroulement du cycle :

Les conditions initiales sont :

- la bascule C est vide (capteur z),

- toutes les vannes sont fermées et les moteurs éteints,
- le malaxeur est en s0.

L'action sur le bouton "départ-cycle" (dcy) provoque simultanément le pesage des produits et l'apport des
briquettes de la façon suivante :

- dosage du produit A jusqu'au repère a de la bascule par ouverture de la vanne A (action VA) puis
dosage du produit B jusqu'au repère b par ouverture de la vanne B (action VB) suivi de la vidange
de la bascule C dans le malaxeur par ouverture de la vanne C (actions VC),
- amenage de deux briquettes en mettant en route le moteur du tapis MT jusqu'à la détection de
deux passages de briquettes devant le détecteur de passage dp.

Puis, le moteur de rotation MR est mis en route pour malaxer les différents produits.

4
 Les ingrédients étant totalement dans le malaxeur, après un temps t1, le cycle se termine par une rotation
du malaxeur (action MP+) et son pivotement final en position s1, la rotation du malaxeur étant maintenue
pendant la vidange. Nous revenons en conditions initiales après l'attente d'une durée t2 en position s1.

Le tableau des entrées et des sorties est le suivant :

Entrées
dcy Bouton de départ cycle
dp Détection de passage
a Poids liquide A atteint
b Poids liquide A+B atteint
z Bascule vide
s0 Malaxeur en haut
s1 Malaxeur en bas
Sorties
MT Moteur du tapis d'amenage
MR Moteur rotation du malaxeur
MP+ Moteur de pivotement (sens vidange)
MP- Moteur de pivotement (sens remontée)
VA Ouverture Vanne A
VB Ouverture Vanne B
VC Ouverture Vanne C

Réaliser le GRAFCET traduisant le cahier des charges ci-dessus.

5
Exercice 4 – Saut de séquence
Un chariot possédant un moteur à deux sens de marche ("D" et "G") se déplace sur un rail et permet de
nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage pendant une durée T0.
Le chargement et le déchargement se font manuellement par un opérateur à chacun de ces postes.

Figure 4 . Schéma descriptif de la chaine de traitement

Cycle de fonctionnement :

Initialement le chariot est en c1 (chargement) et en position basse.

L'opérateur lance le cycle par appui sur le bouton m.

Ensuite, il y a deux possibilités :

- il y a un panier sur le support du chariot : s'il y a présence de panier (capteur p), le cycle
sélectionné par l'opérateur (t : trempage ou 𝑡 pas de trempage) démarre.

- il n'y a pas de panier sur le support du chariot : s'il n'y a pas de panier (capteur 𝑝), l'opérateur du
poste de déchargement a la possibilité d'appeler le chariot (appui sur a) lorsque celui-ci est en c1.

Dans ce cas, le chariot remonte son support en position haute h, il va directement en c3 et remet
son support en position basse b où il attend un panier (capteur p) et il peut alors revenir en c1 sur
l'ordre de l'opérateur fd en faisant le cheminement inverse.

6
 Cycle t (trempage) :

- Remontée du chariot (mouvement ML, capteur h),

- le chariot se déplace jusque c2,
- le panier descend (mouvement DL, capteur b),
- nous effectuons le trempage pendant une durée T0,
- remontée du chariot (mouvement ML, capteur h),
- le chariot va en c3
- le panier descend (mouvement DL, capteur b),
- l'opérateur décharge le chariot,
- l'opérateur laisse ou change le panier (présence panier),
- l'opérateur appui sur le bouton poussoir fd,
- remontée du chariot (mouvement ML, capteur h),
- le chariot va en c1,
- le panier descend (mouvement DL, capteur b).

Cycle 𝒕 (pas de trempage) :

- Remontée du chariot (mouvement ML, capteur h),

- le chariot se déplace jusque c3,
- le panier descend (mouvement DL, capteur b),
- l'opérateur décharge le chariot,
- l'opérateur laisse ou change le panier (présence panier),
- l'opérateur appui sur le bouton poussoir fd,
- remontée du chariot (mouvement ML, capteur h),
- le chariot va en c1,
- le panier descend (mouvement DL, capteur b).

Remarque : Lorsque le chariot circule le panier est obligatoirement en position haute. Le chargement et le
déchargement ont lieu en position basse.

Le tableau des entrées et des sorties est le suivant :

Entrées Sorties
m Bouton poussoir de démarrage ML Commande de montée du chariot
a Bouton d'appel du chariot si pas de panier DL Commande de descente du chariot
fd Bouton poussoir de renvoi du chariot D Commande à droite du chariot
c1 Capteur de détection du chariot en C1 G Commande à gauche du chariot
c2 Capteur de détection du chariot en C2
c3 Capteur de détection du chariot en C3
h Capteur de butée haute
b Capteur de butée basse
t Bouton de sélection du cycle
p Capteur de présence d'un panier

Réaliser le GRAFCET traduisant le cahier des charges ci-dessus.

7
Exercice 5 – Déplacement de 2 chariots
Nous disposons de 2 chariots C1 et C2 pouvant se déplacer entre 2 postes munis de fins de course
(respectivement a1, b1 et a2, b2). Les chariots sont munis tous les deux d'un moteur à deux sens de marche (D1, G1
pour C1 et D2, G2 pour C2).

dcy
Position A1
G1 D1 Position B1

K1
C1
a1 b1
K2
Position A2 Position B2
G2 D2

C2 acq
a2

Figure 5 . Déplacement de 2 chariots

Cycle de fonctionnement :

Initialement les 2 chariots se trouvent respectivement en A1 et A2.

Lorsque l'opérateur appuie sur le bouton poussoir dcy, les 2 chariots partent pour un aller-retour
Ai – Bi – Ai. Cependant la durée du trajet (Ai – Bi) ne doit pas excéder un certain temps T0. Dans le cas contraire,
une alarme K1 se déclenche et le chariot repart vers Ai. Si le chariot arrive juste dans le temps imparti, l’alarme ne
doit pas se déclencher.

De plus, le premier chariot arrivé en Bi attend 5s avant de repartir, alors que celui qui arrive en deuxième
dans la durée impartie repart immédiatement.

Enfin, le dernier chariot revenu en Ai déclenche une alarme K2 qui doit être acquittée par l'opérateur
(appui sur acq). A noter que l'appui sur acq provoque également l'acquittement, si nécessaire, de l'alarme K1.

Si les deux chariots arrivent en même temps en B1 et B2 dans la durée impartie, la priorité sera donnée au
chariot C1 pour repartir.

Le tableau ci-dessous résume l'ensemble des informations et des actions de ce cahier des charges.

Entrées Sorties
a1 chariot C1 en A1 D1 commande à droite pour le moteur du chariot C1
a2 chariot C2 en A2 D2 commande à droite pour le moteur du chariot C2
b1 chariot C1 en B1 G1 commande à gauche pour le moteur du chariot C1
b2 chariot C2 en B2 G2 commande à gauche pour le moteur du chariot C2
dcy bouton de démarrage K1 mise en fonctionnement de l'alarme K1
acq bouton permettant d'acquitter les alarmes K2 mise en fonctionnement de l'alarme K2

Réaliser le GRAFCET traduisant le cahier des charges ci-dessus.

8
Exercice 6 – Partage de ressource
On souhaite écrire le grafcet de déchargement de deux wagonnets.

Soient deux chariots H1 et H2 transportant du matériel depuis les points de chargements C1 et C2

respectivement, jusqu'au point de déchargement D. Les variables c1, c2 et d correspondent à des contacts de fin
de course qui ont la valeur logique 1 lorsqu'un chariot y est présent. Les mouvements des deux chariots sont
commandés par les actions G1, D1, G2 et D2 comme indiqué sur la figure 6. La commande AG1 permet de
positionner l'aiguillage vers le capteur aig1 (trajet C1 – D) et la commande AG2, vers le capteur aig2 (trajet C2 – D).

Dans les conditions initiales, le chariot H1 est en C1 et le chariot H2 est en C2.

Si l'opérateur appuie sur m1 (respectivement m2) et si le chariot H1 (respectivement H2) est en C1

(respectivement C2), un cycle C1 – D – C1 (respectivement C2 – D – C2) débute avec une attente éventuelle sur A1
via le capteur a1 (respectivement A2 via le capteur a2) jusqu'à ce que la zone commune aux deux chariots soit
libre.

En D, le chariot H1 ou H2 fait obligatoirement une attente de 100 s avant de repartir.

Position C1
G1 D1

A1
Position D
c1 a1 aig1

Position C2
AG2 AG1
G2 D2 d
m1
A2 aig2
c2 a2 m2

Figure 6 . Déchargement de deux wagonnets

Le tableau ci-dessous résume l'ensemble des informations et des actions de ce cahier des charges.

Entrées Sorties
c1 chariot H1 en C1 D1 commande à droite pour le moteur du chariot C1
c2 chariot H2 en C2 D2 commande à droite pour le moteur du chariot C2
a1 chariot H1 en A1 G1 commande à gauche pour le moteur du chariot C1
a2 chariot H2 en A2 G2 commande à gauche pour le moteur du chariot C2
aig1 aiguillage en position 1 AG1 commande d’aiguillage en position 1
aig2 aiguillage en position 2 AG2 commande d’aiguillage en position 2
d chariot en D
m1 bouton d’appel du chariot H1
m2 bouton d’appel du chariot H2

Réaliser le GRAFCET traduisant le cahier des charges ci-dessus :

- en utilisant une étape de « ressource commune » (de numéro 0) avec priorité au chariot H2 (le cycle
du chariot H1 commencera à l’étape initiale 10 et celui du chariot H2 à l’étape initiale 20),
- en utilisant un grafcet arbitre avec priorité au chariot H1.