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Cinématique
I - Mouvements.
→
y0
Exercice n°5 : (d’après concours Mines - Ponts 1999)
Un mécanisme plan, représenté ci-contre, est
5
constitué schématiquement d’un bâti de référence 0 et de six
A
barres numérotées de 1 à 6. D E
Les barres 1, 2, 4 et 6 ont une longueur L1 1 2
La barre 3 une longueur L2 égale à la longueur OC
caractéristique du bâti 0. 6
4
La barre 5 a une longueur 2L2 .
Toutes les barres sont articulées entre elles en leurs
→
extrémités et également en le milieu A de la barre rigide DE x0
→ →
z v
Exercice n°6 : (d’après concours Centrale - Supelec 2003)
→
Le papier entrant à la vitesse v dans une ligne d’imprimerie provient ω
→ →
d’un rouleau de papier tournant autour d’un axe (O, y ) à la vitesse ω. x
S0 r
O C →
x
I
Une étude de dynamique vous permettra de montrer dans quelques mois qu’une charge axiale minimale doit être appliquée
sur cette butée à billes, pour que l’on ait roulement et pivotement sans glissement en I et en J, le non respect de cette condition
provoquant une usure prématurée de la butée. Mais préalablement, il convient d’analyser la cinématique de cette butée.
route.
2 - Tracer la roue située en A (définir son orientation). B
D
3 - Quelle est la particularité de la norme de la vitesse de chacun des points A, B,
C, D appartenant au châssis par rapport à la route.
4 - Conclusions.
→
y
Cv B
Tv
0
P C
D A
0
Exercice n°17 : Engin de levage
Cet appareil monté sur le plateau (0) d’un camion, permet de soulever de la ferraille à l’aide d’un plateau magnétique (10). Le
→
déplacement de (10) s’obtient par rotation de l’appareil autour de (O, z ), et par action sur les vérins (2,3) et (7,8).
Dans la configuration du dessin :
1 - Déterminer la vitesse, en I, de levée de la pièce 10 pour une rentrée de tige du vérin (7,8) de 10 mm/s.
2 - Déterminer la vitesse, en I, de levée de la pièce 10 pour une sortie de tige du vérin (2,3) de 10 mm/s.
3 - Déterminer la vitesse, en I, de levée de la pièce 10 pour une rentrée de tige du vérin (7,8) et une sortie de tige du
vérin (2,3) de 10 mm/s simultanées.
4 - Pour chaque cas, est-ce que cette levée est bien verticale ?
V- Liaisons et Chaînes de solides
3 - En écrivant la fermeture de chaîne géométrique, trouver deux relations liant les paramètres x, α et β.
4 - En écrivant la fermeture de chaîne cinématique, trouver deux relations liant x, α, β et leurs dérivées par rapport au temps.
5 - Montrer que les systèmes d’équations trouvés aux questions 3 et 4 sont équivalents.
. .
6 - Déterminer la loi x = f(α,α).
tri de déchets déjà étudié partiellement dans le TD1, avec des numérotations
de pièces et des noms de points différents. Au point J se trouve la trompe qui
saisit les objets à trier.
Avec le repérage de la figure ci-contre :
- Dans l’exercice n°3, on a montré que si ω54 = -2 ω43 et si
→
à un instant, le point I de 5 est sur l’axe (A,x'3), alors la trajectoire
→
de I, point de 5 par rapport à 3 est un segment de l’axe (A,x'3).
- Dans l’exercice n°4, on a montré que ADEF étant
un parallélogramme, alors le solide 7 est un mouvement de
translation (circulaire) par rapport à 3.
- Dans l’exercice n°5, on a montré que
FGHI étant un parallélogramme, alors, compte
2R
tenu des résultats précédents, le solide 6 est
en mouvement de translation rectiligne, de
→
direction x'3 , par rapport au solide 3.
6 - Supposons qu’à l’instant t = 0 , γ = 0 , θmoteur = 0 et x = x0 . Donner la relation liant à tout instant γ à θmoteur et aux
paramètres du problème.
B - Création du mouvement de 5 par rapport à 4.
Ce mouvement est obtenu grâce à l’ensemble poulie de rayon R5 = R, solidaire du bras 5, poulie de rayon R3 = 2R, solidaire
du solide 3 et courroie 8 reliant ces deux poulies. On suppose que la courroie est inextensible et s’enroule sans glisser.
→→→
7 - Exprimer dans la base ( u , v , w ) et en fonction F
→ A
de R3 et ω34 le vecteur vitesse v (M∈3/4) .
→→→ →
8 - Exprimer dans la base ( u , v , w ) et en fonction N u
→ M
de R5 et ω54 le vecteur vitesse v (N∈5/4) .
9 - Exploiter les hypothèses d’inextensibilité de la courroie et d’enroulement de la courroie sur les poulies sans glissement
→ →
pour obtenir une relation liant les deux vecteurs vitesse v (M∈3/4) et v (N∈5/4) .
10 - En déduire une relation liant ω54 , ω34 , R3 et R5 .
→
11 - Montrer alors que la relation, assurant une trajectoire du point I sur l’axe (A,x'3), ω54 = - 2 ω43 est vérifiée si les
rayons R3 et R5 sont tels que R3 = 2 R5 .
1 →
→ 0 x
0 x
2 0
VI - Engrenages
des question 1 et 2.
4
4 - Quel est l’intérêt d’un différentiel ?
Roulements
3 5