Spé

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TRANSMISSION DE PUISSANCE PAR TRAINS PLANETAIRES OU

TRAINS EPICYCLOÏDAUX

1. DEFINITION.
Sous le nom de train épicycloïdal ou engrenage planétaire, on désigne un système de transmission de
puissance entre deux ou plusieurs arbres dont certains tournent non seulement autour de leur propre axe,
mais aussi autour d'un autre axe.
Les engrenages peuvent être cylindriques ou coniques.

Exemple d’un
modèle à trois
satellites

Ceux dont l'axe coïncide avec un axe fixe dans l'espace s'appellent "planètes" et ceux qui tournent
avec leur axe autour d'un autre s'appellent "satellites". Ces derniers sont généralement maintenus par un
châssis mobile nommée "porte-satellite".

Remarque :
Un train épicycloïdal est dit : - plan (tous les axes sont parallèles)

- sphérique (axes concourants)

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Les différents types de trains épicycloïdaux simples :

Pour chacun des cas, il faut bloquer un planétaire ou une couronne afin d'assurer le fonctionnement.
Application :
Après avoir visionné l'animation du système d'assistance au pédalage du vélo électrique compléter
l'illustration ci-dessous en désignant les pignons planétaires, les satellites, les portes-satellites et les couronnes
planétaires pour les trains épicycloïdaux du moteur et du pédalier. Vous devrez également spécifier parmi ces
composants lesquels sont l'entrée, la sortie du mécanisme et celui qui est fixe.

Précisez également le type de trains épicycloïdaux auxquels nous avons à faire :

- Train épicycloïdal Moteur :
- Train épicycloïdal Pédalier :

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2. RELATIONS CINEMATIQUES DES TRAINS EPICYCLOÏDAUX SIMPLES.

Recherche du rapport de transmission.
Exemple : Train plan de type II.
d c

Le profil de denture étant en développante de cercle on peut exprimer le roulement sans glissement
au point A et B : 𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,1/2 = 0
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐵,2′ /3 = 0
⃗
De plus on remarque que les arbres des planétaires, du satellite et du porte-satellites sont mobiles
dans le repère lié au bâti (l'axe du satellite tourne autour des autres axes). Si on se place dans un
repère lié au porte-satellites, tous les axes sont fixes dans ce repère (le repère tourne).
Voir animation.
Décomposons les vitesses en passant par le porte satellite.
a. Roulement sans glissement en A :

b. Roulement sans glissement en B :

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c. Formule de Willis :
A partir des résultats des parties a et b on peut exprimer une relation liant les 3 vitesses de rotation :

D'où en gardant les deux derniers termes :

En décomposant 𝜔1⁄4 et 𝜔3⁄4 :

On obtient :

Définition : On appelle raison basique λ le rapport des vitesses de rotation des deux planétaires.

Formule de Willis

Si on bloque le porte satellites 𝜔4 = 0 et λ vaut :

3. CONDITION DE MONTAGE
a. Condition sur les entraxes.

Les conditions géométriques liées à l'entraxe imposent :

𝑎14 = 𝑅1 + 𝑅2 = 𝑅3 − 𝑅2 et donc 𝑅1 + 2. 𝑅2 = 𝑅3

Pour des engrenages avec des modules identiques (∅ = 𝑚. 𝑍 avec m le module et Z le nombre de dents), cette
𝑚.𝑍1 𝑚.𝑍 𝑚.𝑍
condition s'écrit aussi : 𝑅1 + 2. 𝑅2 = 𝑅3 <=> + 2. 2 = 3
2 2 2
On en déduit donc la relation avec les nombres de dents :
𝑍1 + 2. 𝑍2 = 𝑍3

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b. Condition sur les nombres de dents.

L'utilisation de plusieurs satellites supprime les efforts radiaux sur les arbres et réduit les efforts sur les
dentures. Même si l'engrenage planétaire satisfait aux conditions d'entraxe, il doit encore satisfaire à une
certaine relation entre les nombres de dents, si on désire assembler n satellites sur le même porte satellites.
2.
Pour éviter un déséquilibre, on prévoit généralement n satellites formant le même angle entre eux. Cette
n
condition s'écrit :
𝑍1 +𝑍3
=nombre entier
𝑛

4. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DES TRAINS EPICYCLOÏDAUX.

a. Avantages :
• Possibilité d'arrangement coaxial des arbres.
• Réduction du poids et de l'encombrement pour une puissance donnée.
• Rapport de vitesse très élevé possible avec un minimum d'éléments pour des transmissions à faible
puissance.
• Excellent rendement quand le système est judicieusement choisi.
b. Inconvénients :
• Fortement hyperstatique.
• Rendement lié au mode de fonctionnement.
• Difficulté à aligner les éléments et à éviter les déformations qui modifient l'alignement.

5. APPLICATION :
Sécateur électrique :

Vous avez pu observer le fonctionnement de ce sécateur en TP,

nous allons aujourd'hui nous attarder sur un composant que nous
n'avons pas abordé ; le motoréducteur :

Et plus particulièrement le réducteur :

Réducteur Moteur à
courant continu

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Ce réducteur est constitué de trois étages donc chaque étage est un train épicycloïdal, le tout avec une
couronne commune !

47 44 42

39
28 48 45 41

Etage n°3 Etage n°2 Etage n°1

Caractéristiques techniques :
Référence moteur : 28DT2R12-219E
Référence réducteur : R32

But de l'étude : Déterminer le couple disponible à la sortie du réducteur et par conséquent le modèle utilisé.

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Q1. A l'aide du document technique fourni, définir le couple moteur disponible :

Q2. A l'aide des données fournies et du document technique, donner les références de réducteur possibles
et le rendement du réducteur :

Maintenant que nous avons le rendement du réducteur il va nous falloir le rapport de réduction global
pour mettre en relation le couple moteur au couple de sortie réducteur.

Q3. Calcul du rapport de réduction de l'étage n°1

Q3.1. Donner le type du train épicycloïdal, le composant d'entrée, celui de sortie ainsi que le fixe :

Q3.2. A l'aide des données de la nomenclature et des conditions de montage des trains
épicycloïdaux, déterminer le nombre de dents de la couronne et valider le choix des quatre
satellites :

Q3.3. Déduire des questions précédentes la formule de Willis correspondante et déterminer le

rapport de réduction de l'étage n°1 :

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Q4. Calcul du rapport de réduction de l'étage n°2

Q4.1. Donner le type du train épicycloïdal, le composant d'entrée, celui de sortie ainsi que le fixe :

Q4.2. A l'aide des données de la nomenclature et des conditions de montage des trains
épicycloïdaux, déterminer le nombre de dents des satellites et valider le choix des quatre
satellites :

Q4.3. Déduire des questions précédentes la formule de Willis correspondante et déterminer le

rapport de réduction de l'étage n°2 :

Q5. Calcul du rapport de réduction de l'étage n°3

Q5.1. Donner le type du train épicycloïdal, le composant d'entrée, celui de sortie ainsi que le fixe :

Q5.2. Sans calcul, donner le nombre de dent du planétaire et justifier :

Q5.3. Donner alors le rapport de réduction de l'étage n°3 :

Q6. Déduire des questions précédentes le rapport de réduction global du réducteur et donc la référence
exacte de ce modèle :

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Q7. Compléter le diagramme ci-dessous et en déduire le couple disponible en sortie de réducteur :

Couple d'entrée : Rendement :

Couple de sortie :
Cm= Cs=

Vitesse d'entrée : Rapport de réduction : Vitesse de sortie :

ωm= ωs=

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35, 36, 37, 38, 40, 41, 50

enlevées.
REALISE PAR UN PRODUIT AUTODESK A BUT EDUCATIF

REAL ISE PAR UN PRODUIT AUTODESK A BUT EDUCATIF

Sécateur électrique INFACO - TD1 - Dossier Ressource

Le flasque 61 remplace le flasque du réducteur d'origine.

Réducteur escap R32 72,3:1 Sciences de

l’Ingénieur 1/2

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Sciences de Sécateur électrique INFACO - TD1 - Dossier Ressource

l’Ingénieur 2/2

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escap 28DT12 D.C. Motor
Graphite/copper commutation system - 13 segments 27 Watt

scale: 3:4
dimensions in mm
mass: 200 g 28DT12 •2 28DT2R12 • 98

Winding types -222P -219P -222E -219E

Measured values
1 Measuring voltage V 12 15 24 28
2 No-load speed rpm 6800 7100 6900 6900
3 Stall torque mNm (oz-in) 102 (14.4) 101 (14.3) 126 (17.8) 107 (15.1)
4 Average no-load current mA 210 180 110 90
5 Typical starting voltage V -- -- -- --
Max. recommended values
6 Max. continuous current A 2.5 2 1.4 1.1
7 Max. continuous torque mNm (oz-in) 37 (5.2) 35 (5.0) 41 (5.8) 37 (5.2)
8 Max. angular acceleration 103 rad/s2 73 79 82 83
Intrinsic parameters
9 Back-EMF constant V/1000 rpm 1.70 2.05 3.40 3.95
10 Torque constant mNm/A (oz-in/A) 16.2 (2.29) 19.5 (2.76) 32.5 (4.60) 37.7 (5.33)
11 Terminal resistance ohm 1.9 2.9 6.2 9.9
12 Motor regulation R/k2 103/Nms 7.3 7.6 5.9 7
13 Rotor inductance mH 0.20 0.30 0.75 1.10
14 Rotor inertia kgm2 . 10-7 20 18 20 18
15 Mechanical time constant ms 15 14 12 13

Availability: see enclosed document at the

end of the catalogue
• Thermal resistance:
rotor-body 4°C/W
body-ambient 8°C/W
• Thermal time constant - rotor / stator:
18 s / 630 s
• Max. rated coil temperature: 155°C
• Recom. ambient temperature range:
-10°C to +80°C (14°F to 176°F) Max. recommended speed
• Max. axial static force for press-fit: 500 N n (rpm) Max. continuous
• End play: ≤ 150 µm output power
Radial play: ≤ 25 µm
Shaft runout: ≤ 10 µm
• Max. side load at 5 mm from mounting face:
- sleeve bearings 8N
- ball bearings 10 N
• Motor fitted with sleeve bearings
(ball bearings optional) M(mNm)

Continuous working range

Temporary working range

© Portescap 65 Specifications subject to change without prior notice

escap R32 Gearbox
Planetary gearbox 4.5 Nm

scale 1:1
dimensions in mm R32 • 0

Ratio 5.75 17.4 24 33 72.3 99.8 138 190 301 416 574 792 1090
Note for motor execution 1) 2) 2) 1) 2) 2) 2) 1) 2) 2) 2) 2) 1)
1 No. of gear stages 1 2 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4 4
2 Dir. of rotation = = = = = = = = = = = = =
3 Efficiency 0.8 0.75 0.75 0.75 0.65 0.65 0.65 0.65 0.55 0.55 0.55 0.55 0.55
4 L1 (mm) 32 38 38 38 44 44 44 44 50 50 50 50 50
5 Mass (g) 124 145 145 145 175 175 175 175 205 205 205 205 205
6 Available with motor L2- length with motor (mm)
28L28 • 49 75.5 81.5 81.5 81.5 87.5 87.5 87.5 87.5 93.5 93.5 93.5 93.5 93.5
28LT12 • 49 75.2 81.2 81.2 81.2 87.2 87.2 87.2 87.2 93.2 93.2 93.2 93.2 93.2
28D11 • 4 93.7 99.7 99.7 99.7 105.7 105.7 105.7 105.7 111.7 111.7 111.7 111.7 111.7
28DT12 • 4 / • 982) 96.6 102.6 102.6 102.6 108.6 108.6 108.6 108.6 114.6 114.6 114.6 114.6 114.6
35NT2R32 • 12) / • 541) / • 502) 94.9 100.9 100.9 100.9 106.9 106.9 106.9 106.9 112.9 112.9 112.9 112.9 112.9
35NT2R82 • 12) / • 541) / • 502) 94.9 100.9 100.9 100.9 106.9 106.9 106.9 106.9 112.9 112.9 112.9 112.9 112.9

Also available: 26N58 • 1 / 26N48 • 6 / 34L11 • 1 / 35HNT2R82 • 1 Availability: see enclosed document at the
end of the catalogue

Motor + gearbox = L2

L2

Characteristics R32 • 0 n (rpm) Dynamic torque

7 Bearing type ball bearings

8 Max. static torque Nm (oz-in) 20 (2832)
9 Max. radial force
at 8 mm from mounting face N (lb) 180 (40.5)
10 Max. axial force N (lb) 150 (33.75)
11 Force for press-fit N (lb) 500 (112.5)
12 Average backlash at no-load 1° M (Nm)
13 Average backlash at 3 Nm 2°
14 Radial play µm ≤10
15 Axial play µm ≤10 Values at the output shaft
16 Max. recom. input speed rpm 6000 Continuous working range
17 Operating temperature range °C (°F) -30 ... +85 (-22...+185) Temporary working range
© API Portescap 128 Specifications subject to change without prior notice