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Presenté par :
-ZERDAZI EL WARDI
-OULD SAHARI YOUCEF IDRISS
- RAZOUANE NABIL
2019 – 2020
1. Trajectoires unidimensionnelles
A- Polynômes de degrés cinq :
1-tpoly(0,1,50);
1
0.5
s
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.05
s_
-0.05
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
x 10
5
sB
-5
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
2-La commande [s,sd,sdd]=tpoly(0,1,50) vas enregistré les valeurs du trajectoire prises dans
des vecteurs (s :pour la position,sd :pour la vitesse et sdd :pour l’acceleration).
4-tpoly(0,1,50,0.5,0) ;
0 :position de depart.
1 :position d’arrivée.
50 :nbre d’échantillons.
0.5 :vitesse de départ.
0 :vitesse d’arrivée.
6
4
s
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.5
s_
-0.5
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.02
0
sB
-0.02
-0.04
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
On Remarque que le pique du chemain est de 5,il as dépasser la position désirée avant de faire
demi-tour.
0.5
s
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.04
0.03
s_
0.02
0.01
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
x 10
2
1
sB
-1
-2
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
4-s=lspb(0,1,50,0.025);
0:la position du depart.
1:la position d’arrivé.
50 :nbre d’échantillions.
0.025 :la vitesse maximum a atteindre.
0.5
s
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.03
0.02
s_
0.01
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
x 10
4
2
sB
-2
-4
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
2. Trajectoires multidimensionnelles :
LSPB TPOLY
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
utilisation de jtraj :
[q,qd,qdd] = jtraj(q1, q2, t) %generation du trajectoire des articulateurs
de A vers B et enregistré les valeurs dans des vecteurs
(q:trajectoire,qd:vitesse:qdd:acceleration)
q=p560.jtraj(T1,T2,t) %generation du trajectoires en utilisants les
matrices de transformations
p560.plot(q) %faire une simulation du trajectoire pris par le robot en 3D.
plot(t,q(:,2))%tracage que le trajectoire du 2éme articulateur (2éme
colonne);
2.5
1.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
4
q1
q2
3
q3
q4
2 q5
Joint coordinates (rad,m)
q6
-1
-2
-3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Trajectoire angulaire
4
Z
3 Y
X
-1
-2
-3
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2