Université GM-3CM

Abbes LAGHROR
Elasticité 2020/2021
Khenchela Chapitre 2 : TENSEUR DES CONTRAINTES

2 Contraintes autour d'un point

2.1- Coupure, facette et vecteur contrainte
En chaque point M d'un solide, il existe des forces intérieures que l'on met en évidence en effectuant une
coupure du solide, par une surface S , en deux parties A et B (Figure 2.1)


Figure 2.1_ Coupure et facette n en M
La partie A, par exemple, est en équilibre sous l'action des forces extérieures qui lui sont directement appliquées
et des forces intérieures réparties sur la coupure.

Considérons un point M de S . Soit dS un élément infinitésimal de la surface S entourant M et n le
vecteur unitaire, perpendiculaire en M à S et dirigée vers l’extérieur de la partie A . Nous appellerons

cet ensemble facette n en M.
 
Soit dF la force qui s'exerce sur cette facette. On appelle vecteur contrainte sur la facette n en M ,
la quantité : 
  dF
T ( M ,n )  (2.1)
dS

Figure 2.2_ Egalité de l'action et de la réaction

L'égalité de l'action et de la réaction (figure 2.2) s'écrit :
(2.2)

d’où
(2.3)

Le vecteur contrainte peut être décomposé en sa composante suivant n et sa projection sur la facette
(figure 2.3) :
(2.4)
Avec
(2.5)

est la contrainte normale et  n est le vecteur cisaillement ou contrainte tangentielle.  n est une valeur algébrique
(positive : traction) ou (négative : compression).


Figure 2.3_ Vecteur contraintes sur la facette n en M
Remarque : on a d’après le théorème de Pythagore, la relation :
(2.6)

1
2.2- Formule de Cauchy, tenseur de contraintes
Exprimons l’équilibre d’un tétraèdre élémentaire, MABC construit
sur le trièdre de référence (O, x, y, z) et soumis à des contraintes

(figure 2.4). soient n la normale au plan ABC dirigée vers l’extérieur
du tétraèdre et dS l’aire du triangle ABC , en négligeant l’effet des
forces de volume et d’inertie qui sont du troisième ordre et nous nous
limiterons aux termes du second ordre (forces de surface) et nous

évaluons le vecteur T cherché au point M

Figure 2.4 _Equilibre du tétraèdre (Cauchy)


L’orientation de la face ABC du tétraèdre est dénie par sa normale n (vecteur unitaire dirigé de l’intérieur vers
l’extérieur) dont les cosinus directeurs sont :
dS  Surf  ( ABC )
 n1  dS  Surf  ( OBC )
   1
n n2  et posons 
n  dS 2  Surf  ( OCA )
 3 dS 3  Surf  ( OAB )
Sur la facette ABC s’exerce une force égale à T .dS (force exercée par la matière située du coté positif sur la matière
située du coté négatif).
Le tétraèdre étant en équilibre, la résultante des forces appliquées à ce tétraèdre doit être nulle ainsi que le moment ( PFS )
   
T .dS  T1 .dS 1  T2 .dS 2  T3 .dS 3
   
T1 ,T2 , T3 sont les composantes de T suivant les directions Ox , Oy , et Oz . En projetant dS sur les trois plans de
coordonnées, on obtient :
dS 1 dS 2 dS
n1  ; n2  ; n3  3
dS dS dS
 
dS .n .e1  dS .n1  dS 1 ( e 1 : vecteur unitaire de Ox )
 
dS .n .e 2  dS .n2  dS 2 ( e 2 : vecteur unitaire de Oy )
 
dS .n .e 3  dS .n3  dS 3 ( e 3 : vecteur unitaire de Oz )

   
d’où la relation cherchée T  n1T1  n2T2  n3T3 (2.7)
        
avec T1  T ( M , i ); T2  T ( M , j ); T3  T ( M , k ) (2.8)
       
on aura T ( M , n )  n1 .T ( M , i )  n2 .T ( M , j )  n 3 .T ( M , k ) (2.9)
Cette équation s’écrit sous la forme matricielle
T ( M , n )  T ( M , i ) T ( M , j ) T ( M , k ) n
  
(2.10)
soit T    ( M ) n (formule de Cauchy)  ( M ) est le tenseur des contraintes en M (2.11)
Et en projetant sur les trois axes de coordonnées, il vient :
T1  n1 11  n2 12  n3 13 Tx  n x xx  n y xy  nz xz

T ( M , n )  T2  n1 21  n2 22  n3 23

ou T ( M , n )  Ty  n x yx  n y yy  nz yz (2.12)
T  n   n   n  
 3 1 31 2 32 3 33 Tz  nz zx  n y zy  nz zz

2
   
Les composantes du tenseur des contraintes (figure 2.5) dans le repère ( i , j , k ) sont :

(2.13)


Erreur ! Liaison incorrecte._Vecteur contrainte sur la facette i en M
Remarques :
  
En fait,  ( M ) est la représentation matricielle dans le dans le repère ( i , j , k ) du tenseur des contraintes en M.

- Sur la facette i (Erreur ! Liaison incorrecte.. la contrainte normale et le vecteur cisaillement sont :
     
 x  i .T ( M , i )   xx ,  x   yx j   zx k (2.14)

- La contrainte normale sur la facette n en M est égale à :
  
 n  n .T ( M , n )  nT  ( M n (2.15)
  
Changement de repère : considérons le repère orthonormé ( i ' , j' , k' ) avec

(2.16)

et (2.17)

Soit V un vecteur de composantes :
V 
  
dans le repère ( i , j , k )
  x

V  V y  (2.18)
 
Vz 
et
V x'    
  dans le repère ( i ' , j' , k' )
 

V '  V y'  (2.19)
 '
Vz 
On a les relations : (2.20)
(2.21)
De la formule de Cauchy (2.11) et des relations : (2.22)
On en déduit : (2.23)
d’où : (2.24)
et la formule de transformation pour la matrice des contraintes est donnée par :

3 (2.25)
2.3- Equations d’équilibre
Trouver l’équation d’équilibre revient à trouver des conditions sur  ij pour qu’on puisse dire que le solide est en équilibre.
Pour trouver ces conditions commençant par isoler par la pensée un cube élémentaire de coté " a ", centré sur le
point M et dont les cotés sont parallèles aux axes rectangulaires du trièdre Oxyz , dans un solide contraint

Erreur ! Liaison incorrecte.Equilibre du parallélépipède suivant

Ox
Où dV  dx dy dz , il vient après simplification :

(2.26)
De même
(2.27)
et

(2.28)

Erreur ! Liaison incorrecte.Equilibre du parallélépipède en rotation suivant Oz

Ecrivons que la projection sur Mz de la somme des moments des forces appliquées au parallélépipède est nulle
(les contraintes qui interviennent sont représentées sur la figure (8). Il vient, en négligeant les infiniments petits
d'ordre supérieurs à 3 :
(2.29)
soit : (2.30)
de même
(2.31)
Le tenseur des contraintes est donc symétrique :
    T (2.32)
 
Soient na et nb deux facettes en M . On déduit de l'équation (2.32) :

(2.33)

4
2.4- Direction et contraintes  principales 
Existe t-il en M une facette n telle que le vecteur contrainte soit colinéaire avec n (figure 2.9) ?
 
Dans ce cas, le vecteur cisaillement est nul sur cette facette et le vecteur contrainte T(M, n) satisfait la relation :
(2.34)
soit (2.35)

 n est alors valeur propre du tenseur des contraintes et n est le vecteur propre associé.

Erreur ! Liaison incorrecte.Face et contrainte principale en M

 
T ( M , n ) est une matrice symétrique à coefficients réels. Elle a trois valeurs propres réelles (distinctes ou confondues).
Si les trois valeurs propres sont distinctes, les vecteurs propres associés sont perpendiculaires entre eux.
     
Il existe donc en M un repère orthonormé M ; n1 , n2 , n3  tel que sur les facettes n1 , n2 et n3 le vecteur cisaillement est
nul (figure 2.9).
  
Les directions n1 , n2 et n3 sont les directions principales.
  
Dans le repère principal M ; n1 , n2 , n3 , le tenseur des contraintes s'écrit :

(2.36)

où les contraintes normales  1 ,  2 et  3 sont les contraintes principales.

Figure 2.10_Faces et contraintes principales en M

Les trois contraintes principales sont les racines de l'équation caractéristique :
où I  est la matrice unité de dimension 3 (2.37)
soit

(2.38)

Les contraintes principales sont indépendantes du repère (O, x, y, z) . I 1 , I 2 et I 3 sont des invariants :
(2.39a)

(2.39b)

(2.39c)

5
    
Dans le repère principal  M ; n1 , n2 , n3  , les composantes du vecteur contrainte sur la facette n sont :

(2.40)

où n1 , n2 et n3 sont les composantes de n Compte-tenu de la relation :

on en déduit :

(2.41)
  
Quand n varie, l'extrémité du vecteur T ( M , n ) se déplace sur l'ellipsoïde de Lamé dont les axes sont les
directions principales et les demi axes sont  1 ,  2 et  3 .

2.5- Cercles de Mohr des contraintes

  
En M , prenons comme repère le repère principal  M ; n1 , n2 , n3  . Considérons la famille de facettes passant
 
par la direction principale n3 (figure 2.11) , Soit n(cos , sin ,0) une de ces facettes. Sur cette facette,
les composantes du vecteur contrainte sont :

(2.42)
   
Le vecteur contrainte T ( M , n ) est donc situé dans le plan  M ; n1 , n2 
    
Soit t le vecteur unitaire, situé dans le plan  M ; n1 , n2  et faisant avec n un angle égal à
2

 
Projetons le vecteur contrainte sur les axes n et t :
(2.43)
avec

(2.44)

soit

(2.45)

A chaque facette n , nous pouvons donc associer un point dans le repère ( (  n , n ) orthonormé. Lorsque l'angle
 varie, ce point décrit le cercle de rayon r et centre (d, 0) (figure 2.11).

Figure 2.11_ Cercle de Mohr des contraintes

6
  
Remarque : si la facette n fait un angle  avec la facette n1 , son point représentatif sur le cercle de Mohr fait un angle

 2 avec le point représentatif de la facette n1 .
    
Soit T ( M , n )   n n   le vecteur contrainte sur la facette n en M . Les relations :
(2.46)
   
où    s'écrivent dans le repère principal  M ; n1 , n2 , n3  :

(2.47)

Si les trois contraintes principales sont distinctes, on en déduit :

(2.48)

Si on suppose  1   2   3 , les inégalités :

(2.49)
s’écrivent :

(2.50)

soit :

(2.51)

Figure 2.12_ Cercle de Mohr des contraintes


Le point de coordonnées (  n , n   n ) se trouve (figure 2.12) :

2 3  2 3

- à l'extérieur du demi-cercle de centre  , 0 et de rayon
 2  2
1 3  1 3
- à l'extérieur du demi-cercle de centre  , 0 et de rayon
 2  2
1 2  1 2
- à l'extérieur du demi-cercle de centre  , 0 et de rayon
 2  2

7
2.6- Etats de contraintes particuliers
2.6.1- Etats de contrainte uniaxial : traction ou compression simple
L'état de contrainte en un point M est uniaxial (figure 2.13) s'il existe un repère dans lequel le tenseur des contraintes se
réduit à:

(2.52)

Figure 2.13_ Etat de contrainte uniaxial

Cet état de contraintes est appelé état de traction simple si  est positif et état de compression simple si  est négatif.
Le repère M ; x , y , z  est le repère principal.

2.6.2- Etat de cisaillement simple

L'état de contraintes en M est un état de cisaillement simple par rapport aux deux directions x et y (figure14.2),
si le tenseur des contraintes se réduit à:

(2.53)

Figure 2.14_ Etat de cisaillement simple

Les contraintes principales et les directions principales sont :
(2.54)

(2.55)

2.6.3- Etat de contrainte isotrope

L'état de contraintes en un point M est isotrope si :
(2.56)

Les trois contraintes principales sont alors égales à  et le tenseur des contraintes en M a pour
expression (quelque soit le repère) :

(2.57)

Figure 2.15_ Etat de contrainte isotrope


Toute facette n en M est face principale : les trois cercles de Mohr des contraintes se réduisent à un point
(figure 2.15).

8
2.6.4- Etat de contrainte plan
En un point M , l'état de contrainte est dit plan s'il existe un repère orthonormé  M ; x , y , z  tel que le tenseur des contraintes
soit de la forme (figure 2.16) :

(2.58)

soit
Figure 2.16_ Etat de contrainte plan : composantes du tenseur des contraintes

La direction k est direction principale et la contrainte principale associée est nulle :
(2.59)
Les deux autres directions principales sont les solutions de l'équation :

(2.60)

soit (2.61)
Cette équation n'a de solution autre que la solution triviale  x   y  0 que si et seulement si :

(2.62)

d'où le polynôme caractéristique : (2.63)

les contraintes principales :

(2.64)

et les directions principales associées : (2.65)

Les cercles de Mohr des contraintes sont représentés sur la figure 2.17.

Figure 2.17_ Etat de contrainte plan : cercles de Mohr des contraintes

 
Construction du cercle de Mohr de la famille de facettes passant par z : les facettes i et j
sont deux facettes perpendiculaires entre elles de cette famille de facettes. Les points représentatifs de ces facettes
dans le plan de Mohr sont deux points diamétralement opposés du cercle. Les coordonnées de ces points sont
(figure 2.18) :

- facette i :

- facette j :

 
Facette i Facette j
 
Figure 2.18_ Etat de contrainte plan : facettes i et j
9
On en déduit la construction géométrique du cercle de Mohr (figure 2.19). On mesure à l'aide d'une règle
les contraintes principales  1 et  2 , puis à l'aide d'un rapporteur l'angle 2 1 .

Figure 2.19_ Cercle de Mohr

   

Changement de repère : dans le repère orthonormé M ; n , t , k (figure 2.20) avec :

(2.66)

le tenseur des contraintes a pour expression (équation 2.25) :

(2.67)
où la matrice de transformation R  est égale à :

(2.68)

Figure 2.20_ Composantes du tenseur des contraintes dans le repère

On en déduit :

(2.69)

avec :

Remarque : on a les relations :

10