Année Universitaire

2020-2021

Projet de fin d’année

Etude et conception d’un escalier-

élévateur pour les personnes handicapées

Réalisé au sein de l’Université Libre de Tunis

Encadré par : Elaboré par :

Mr. Moncef Chahed -Samar Lamouchi
-Amal Kasbi
 Remerciements

Avant de commencer la présentation, nous tenons à exprimer notre profonde gratitude

à toute personne ayant contribué, de près ou de loin, à l’élaboration de ce projet.

Nous voudrions présenter notre respect à Mr. Bouazizi Maher, Mr. Mouelhi Hamdi ainsi
qu’à Mr. Ben Hariz Maher qui nous ont été d’une aide précieuse. Nous les remercions pour
l’intérêt qu’ils ont accordé à ce travail, pour leurs conseils, et pour leur disponibilité.

Nous remercions également notre encadrant Mr. Chahed Moncef pour sa collaboration.

Pour finir, nos remerciements aux personnes qui nous soutenu et qui ont été présentes
tout le long de ce travail.

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 Sommaire

1. Remerciements …………………………………………………1
2. Sommaire ……………………………………………………….2
3. Table des figures ………………………………………………..3
4. Introduction générale …………………………………………..4
Chapitre I : Recherche bibliographique et analyse fonctionnelle
I. Historique ……………………………………………………..5
II. Analyse fonctionnelle ………………………………………...8
1. Introduction ………………………………………………..8
2. Enoncé du besoin ………………………………………….8
3. Graphe des interactions …………………………………...9
4. Analyse descendante ……………………………………..10
5. Diagramme FAST ………………………………………..11
Chapitre II : Etude mécanique
I. Introduction …………………………………………………..12
II. Description de la conception ………………………………...12
III. Chois du matériau …………………………………………….12
IV. Schéma cinématique ………………………………………….13
V. Résistance des matériaux …………………………………….14
Chapitre III : Etude électrique
I. Introduction ........................................................................17
II. Automate programmable …………………………………… ..17
III. Les actionneurs………………………………………………....18
IV. Carte de puissance ……………………………………………..19
V. Les capteurs …………………………………………………….20
VI. Principe de fonctionnement……………………………………20
VII. Grafcet…………………………………………………………..22

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 Table des figures
1. Escalier classique accompagné d’une rampe d’accès ….…………..5
2. Elévateur easyLift en position basse….………………………….....6
3. Elévateur easyLift en position haute….…………………………… 6
4. Elévateur HDN en position haute ….………………………………7
5. Elévateur HDN en position basse .…………………………………7
6. Diagramme bête à corne .…………………………………………..8
7. Diagramme de pieuvre .……………………………………………..9
8. Diagramme SADT …………………………………………………10
9. Diagramme FAST ………………………………………………….11
10. Schéma cinématique…………………………………………….13
11. Flexion avec charge répartie…………………………………….14
12. Diagramme des moments fléchissant 1 …………………………14
13. Flexion simple……………………………………………………15
14. Diagramme des moments fléchissant 2…………………………16
15. Automate SIMATIC S7-300 ……………………………………17
16. Vérin électrique ………………………………………………….18
17. Vérin électrique en coupe ……………………………………….19
18. Carte relais ……………………………………………………….19
19. Capteur de position ……………………………………………..20
20. Plateforme en position basse ……………………………………21
21. Plateforme en position haute ……………………………………21
22. Grafcet PO ……………………………………………………….22
23. Grafcet PC ……………………………………………………….23

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 Introduction générale

Que le handicap survienne dès la naissance, suite à a un accident ou à une maladie

invalidante, le quotidien d’une personne à mobilité réduite s’avère être un véritable parcours du
combattant. En effet, ce qui paraît rapide à effectuer et sans difficulté pour une personne valide
dans la vie quotidienne représente pour certaines personnes vivant avec un handicap ou une
paralysie, une épreuve qui met en péril son épanouissement et qui peut empêcher son intégration
totale dans la société.

Etant donné qu’au fil du temps la technologie est devenue omniprésente dans notre
quotidien, il est donc primordial de s’en servir afin d’améliorer et de faciliter la vie des
personnes à mobilité réduite, ce qui explique l’émergence d’innombrables projets visant à
concevoir des technologies d’assistance au handicap, et ce depuis de nombreuses années.

De ce fait, notre projet consiste à procurer à ces personnes-là une certaine mobilité leur
permettant ainsi d’être indépendantes en créant ce produit. A la fois escalier et élévateur, selon
le besoin, cet ascenseur est doté de marches pouvant se transformer en plateforme élévatrice
plane capable d’accueillir un fauteuil roulant et dont la principale fonction est de permettre à
l’utilisateur de se déplacer, dans un espace relativement réduit, d’un niveau à un autre, avant de
reprendre son aspect initial d’escalier classique.

Dans le but de répondre à cette problématique, nous allons, dans un premier temps, opter
pour une recherche bibliographique et une analyse fonctionnelle du produit proposé, expliquant
ainsi son utilité et le besoin élémentaire qu’il représente.

Ensuite, ayant déterminé les critères à satisfaire, nous allons, dans un second chapitre,
nous focaliser sue l’étude mécanique et donc sur la conception et les détails techniques de cet
escalier-élévateur.

Pour finir, un troisième chapitre sera consacré à l’étude électrique qui consiste à décrire
le fonctionnement du système et à justifier le choix de la source d’énergie.

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 Chapitre 1 : Recherche bibliographique
et analyse fonctionnelle

• Mots clés : accès, handicap, élévateur, escalier, déplacement.

• Sources : Internet, matières étudiées.

I. Historique :
Avant que cette combinaison ne soit concevable, s’offrait à nous la possibilité de se
déplacer d’un niveau à un autre grâce aux escaliers, tandis que les personnes invalides se
devaient d’emprunter une rampe ou d’utiliser un élévateur basique afin d’accéder à
différents endroits non sans être aidées par quiconque. Ceci dit, cette solution n’est pas
toujours disponible et donc certains endroits restent inaccessibles à une certaine catégorie
d’individus.

Parmi les solutions traditionnelles, on cite la rampe d’accès, qui se constitue d’une
surface plane inclinée par rapport au sol et qui permet aux personnes handicapées d’accéder
aux endroits souhaités. On en trouve un peu partout accompagnée d’un escalier pour les
personnes valides, si l’espace disponible le permet. Dans le cas contraire, il devient très
compliqué pour toute personne se déplaçant en chaise roulante de se rendre à des niveaux
de sol relativement hauts.

Fig.1 : escalier classique accompagné d’une rampe d’accès

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 Avec l’évolution de la technologie, d’autres moyens de déplacement visant la catégorie
de personnes à mobilité réduite ont été conçus, facilitant ainsi la vie quotidienne de ces-derniers
et le par biais de la société danoise Liftup, deux nouveaux types d’élévateur ont été créé ; le
easyLift et le HDN : deux plateformes élévatrices avec comme seule différence leurs designs
et donc leur conception. Le easyLift est un élévateur classique, tandis que le HDN est
discrètement conçu et camouflé par rapport à son environnement ; quand on ne l’utilise pas, la
plateforme est confondue avec le reste du sol puisque qu’elle s’y dissimule.

Fig.2 : élévateur easyLift en position basse

Fig.3 : élévateur easyLift en position haute

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 Fig.4 : élévateur HDN en position haute

Fig.5 : élévateur HDN intégré dans le sol

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II. Analyse fonctionnelle :
1. Inroduction :

Comme n’importe quel autre produit tendant à être commercialisé, cet escalier-élévateur
doit être indispensablement accompagné d’une fiche technique décrivant la totalité de ses
fonctions et qui servira à refléter une image sur la qualité et la prestation de ses services. En
outre, une analyse fonctionnelle sera mise en place pour exprimer le besoin de la fabrication de
ce produit et rappeler les principales fonctions qu’il doit satisfaire en mettant en place différents
diagrammes explicatifs .

2. Enoncé du besoin :

Afin d’expliciter les besoins du produit plus aisément, nous allons avoir recours au
diagramme de « bête à cornes » . Pour cela, nous répondrons aux questions suivantes :

-A qui le produit rend-il service ?

-Sur quoi agit-il ?

-Dans quel but ?

Fig.6 : Diagramme bête à cornes

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 3. Graphes des interactions :

Ce diagramme nous permettra de mettre en évidence les relations entre les différents
éléments du milieu environnant et le produit.

Fig.7 : Diagramme pieuvre

-FP : Fonction principale.

-FC : Fonction complémentaire.

FP1 Permettre à l’utilisateur de se déplacer d’un niveau à un autre

FC1 Etre alimenté en énergie électrique
FC2 Ne pas présenter un danger pour l’utilisateur
FC3 Etre adapté à son environnement d’utilisation
FC4 Plaire à l’utilisateur

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 Caractérisations des fonctions de services :
FS Expression Critère Flexbitilité
FP Permettre à l’utilisateur de se déplacer Poids ± 30 kg
FC1 S’alimenter en énergie électrique Batterie de secours ± 20 manoeuvres
FC2 Ne pas présenter un danger pour Sécurité Respecter les normes de
l’utilisateur sécurité
FC3 S’adapter au milieu environnant Solidité / Corrosion Pas de corrosion tolerée
Petits chocs
FC4 Plaire à l’utilisateur Forme / couleur Choix en fonction de la
sensibilité de l’utilisateur

4. Analyse descendante :
Grâce à cette méthode, nous décrirons notre système de façon structurée et hiérarchisée.
Les diagrammes ci-dessous mettrons en évidence l’organisation fonctionnelle et structurelle du
produit.

Le niveau de description A-0 nous permettra de positionner les flux d’entrée et de sortie
de la matière d’œuvre et les données de contrôle.

Fig.8 : Diagramme SADT A-0

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 5. Diagramme FAST :
Les étapes de conception sont basées sur un besoin exprimé sous forme de fonctions de
service à travers le cahier de charges fonctionnel (CDCF). Afin de poursuivre notre étude
fonctionnelle, il est nécessaire de procéder à une recherche progressive des fonctions techniques
selon chacune des fonctions de service.
Le diagramme FAST permet de traduire chacune des fonctions de service en fonction
technique, puis matériellement en solution constructive. Cette méthode est donc le meilleur
outil pour réaliser cet enchaînement. L’élaboration et le classement des fonctions s’effectuent
d’une manière pragmatique en répondant aux trois questions suivantes :
-Pourquoi une fonction doit-elle être assurée ?
-Comment cette fonction doit-elle être assurée ?
-Quand cette fonction doit-elle être assurée ?

Fig.9 : Diagramme FAST

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 Chapitre 2 : Etude mécanique

I. Introduction :
Cette partie du rapport sera dédiée à la conception de l’escalier-élévateur et à sa
description détaillée.

II. Description de la conception :

L’escalier-élévateur est composé principalement de 3 marches maintenues de part et
d’autre par 2 barres délimitant la largeur de notre plateforme et elles sont guidées en rotation
par 3 axes se trouvant à l’intérieur de la barre de droite et allant vers la barre de gauche où leur
fixation sera faite par des anneaux élastiques. Ces dernières sont dotés, à leur extrémité, d’une
roue permettant ainsi leur glissement lors de la transformation de l’élévateur en escalier.
Le garde-fou est constitué de 3 rambardes encastrées dans les marches . Les quatres
rambardes des extrémités inférieures et supérieures comportent chacune un vérin électrique et
une barre montante reliés entre eux par un système de vis-écrou pour réaliser le mouvement de
translation lors du déplacement de l’escalier-élévateur .
Des galets de fixation ont été utilisés pour assurer la liaison entre les mains-courantes et
les barrières du garde-corps, tout en laissant un certain degré de liberté afin de ne pas empêcher
l’inclinaison des mains-courantes par rapport aux rambardes lors de la transformation de la
plateforme en escalier.
Une liaison glissière a été effectuée grâce aux rails de l’élément glissant se trouvant
entre le support et les deux rambardes supérieures.
La troisième marche comporte à son extrémité un plan légèrement incliné qui facilitera
la montée des personnes handicapées sur la plateforme.

III. Choix du matériau :

L’aluminium est un matériau durable, léger, économique et recyclable. La couche solide
d’oxyde (Al2O3) qui se crée naturellement à sa surface au contact avec l’air fait office de
barrière entre l’atmosphère et l’aluminium ce qui fait que ce matériau résiste très bien à la
corrosion. Son économie vient du fait qu’il ne requiert que peu d’entretien puisqu’aucune
prévention n’est nécessaire pour préserver les caractéristiques de celui-ci . En ce qui concerne
son recyclage, l’aluminium a la propriété de se recycler entièrement et à l’infini et cette

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procédure est relativement simple. C’est principalement pour ces raisons-là qu’on a choisi ce
matériau pour notre système de levage : autant faciliter la vie de certaines personnes de manière
écologique !

IV. Schéma cinématique :

Les mécanismes réels peuvent souvent être complexes. De nombreuses pièces
participent à la réalisation technologique de ces mécanismes, ce qui peut rendre difficile la
compréhension du fonctionnement du mécanisme.
Le schéma cinématique est une représentation simplifiée et codée du mécanisme qui
permet une meilleure compréhension du fonctionnement. Ce schéma ne tient compte ni des
formes ni des dimensions et qui obéit à la norme.

Fig.10 : Schéma cinématique

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 V. Résistance des matériaux (RDM) :
La résistance des matériaux (RDM) est une branche de la mécanique qui s’adresse à
l’étude du comportement des solides indéformables sous l’effet des actions mécaniques
exercé par le milieu extérieur.
Dans cette partie, nous allons nous intéresser à la flexion. Cette déformation d’un objet
sous l’action d’une charge se traduit par une courbure.
Dans un premier lieu, nous solliciterons a une marche de la plateforme à la flexion
avec une charge répartie.

Fig.11 : Flexion avec une charge répartie

Fig.12 : Diagramme des moments fléchissant 1

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 Calcul de la contraine normale :
𝑀𝑓𝑧 𝑀𝑎𝑥𝑖 𝑀𝑓𝑧𝑀𝑎𝑥𝑖 𝑀𝑓𝑧𝑀𝑎𝑥𝑖 × 6
𝜎𝑀𝑎𝑥𝑖 = = =
𝐼𝑔𝑧 𝑏ℎ3 𝑏ℎ2
𝑉 12
ℎ
12
4.16 × 105 × 6
= = 5.14 𝑁/𝑚𝑚2
303 × 422
Condition de résistance :
𝑅𝑒 240
𝑅𝑝𝑒 = = = 48 𝑁/𝑚𝑚2
𝑠 5
𝜎𝑀𝑎𝑥 < 𝑅𝑝𝑒 donc la plateforme résiste à la flexion

Dans un second lieu, et dans le but d’une étude comparative, la même marche de la
plateforme a été sollicitée à une flexion simple .

Fig.13 : Flexion simple

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 Fig.14 : Diagramme des moments fléchissant 2

On remarque d’après les figures 12 et 14 que le moment fléchissant de la flexion avec une
charge répartie est supérieur à celui de la flexion localisée, de même pour la contrainte normal.

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 Chapitre 3 : Partie électrique

I. Introduction :
Afin de compléter l’étude de ce projet, nous allons entamer une partie électrique qui
nous permettra de commander notre système. Pour cela nous étalerons les composants
électroniques auxquels nous auront recours, ensuite nous proposerons un grafcet qui expliquera
le fonctionnement du produit en question.

II. Automate programmable :

L’automate programmable est un dispositif électronique numérique programmable
destiné à la commande de processus industriels par un traitement séquentiel .
Etant adaptable à un maxium d’applications d’un point de vue traitement, composants
et langage, sa fonction principale est de piloter lui-même les systèmes industriels . L’automate
programmable envoie des ordres vers les préactionneurs à partir de données d’entrée, de
consignes et d’un programme informatique .
Ce dispositif a l’avantage d’être composé d’éléments robustes et possède d’énormes
capacités d’exploitation .
Dans notre cas, nous avons opté pour l’automate SIMATIC S7-300 ; un mini-contôleur
modulaire utilisé pour les petites performances. Sa forme compacte, son prix bas et son
important jeu d’instructions en fait une solution idéale pour la commande de ce système .

Fig.15 : Automate SIMATIC S7-300

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 III. Les actionneurs :
L'actionneur est un dispositif matériel pour transformer une information digitale en un
phénomène physique ; d'où sa dénomination. Il peut moduler le comportement ou changer l'état d'un
système.
Parmi les différents types d’actionneurs, nous nous sommes intéressées aux actionneurs
linéaires qui permettent la conversion du mouvement rotatif d’un moteur en un mouvement linéaire
aussi bien en compression qu’en traction.
Nous nous sommes orientées vers le vérin électrique à double effet comme solution pour notre
système pour les nombreux avantages qu’il présente. Etant programmable à l’avance et à distance, ce
type de vérin est particulièrement efficace pour les applications qui nécessitent de gérer plusieurs
positions. En effet, ces vérins sont d’une très grande précision dans la gestion des positions. Ils peuvent
également supporter des charges très lourdes et ils bénéficient d’une vitesse élevée et précise, sans
oublier leur coût relativement bas par rapport aux vérins hydrauliques. Dans notre cas, les vérins
électriques seront alimentés par des moteurs pas-à-pas pour leur haute fiabilité, leur faible coût, leur
couple élevé et leur construction simple et robuste, d’autant plus que la position du moteur peut être
contrôlée sans aucun mécanisme de rétroaction.

Fig.16 : Vérin électrique

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 Fig.17 : Vérin électrique en coupe

IV. Carte de puissance :

La carte de puissance joue le rôle d’une carte d’interface entre la carte de commande er
la partie motrice comportant les composants mécaniques. Elle nous permet de commander les
moteurs à coourant continu suivant les ordres fournis par la carte de commande.
La carte relais est considérée comme une carte de puissance et son rôle est d’être un
banal interrupteur exploitable à distance . L’ensemble de deux relais commandé par l’automate
programmable fonctionnera en tant qu’inverseur de sens et servira de proctection à la carte de
commande .
Etant donné que nous utiliserons 4 vérins électriques, chacun de ces derniers nécessitera
donc 2 relais, c’est pour cela que nous avons choisi une carte relais de 8.

Fig.18 : Carte Relais

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 V. Les capteurs :
Dans le cas de cette étude, nous utiliserons deux types de capteurs indispensables pour
le fonctionnement correct de notre produit : un capteur de position et un capteur de pesage.
Le capteur de position est un dispositif qui nous aidera à recueillir les informations sur
la position précise et le mouvement de l’escalier-élévateur. A cet égard, nous nous servirons de
deux capteurs de fin de course positionnés aux extrémités de la distance à parcourir par la
plateforme, c’est-à -dire un au niveau du sol et un autre au niveau du palier en hauteur .
Quant au capteur de pesage, il nous permettra de connaître la présence ou non d’une
personne sur la plateforme élévatrice. On aura besoin de ce capteur pour éviter la continuité
inutile du cycle de marche dans le cas où personne n’en bénéficera .

Fig.18 : Capteur de position

VI. Principe de fonctionnement :

Tout au long de cette description, nous parlerons du cas où la personne handicapée se
trouve au niveau du sol et qu’elle utilisera l’élévateur pour monter à un niveau plus haut .
Avant le début du cycle de fonctionnement, ce produit 2 en 1 est dans sa position initiale
d’escalier classique. A la demande de l’utilisateur et grâce à des boutons de commande, les
deux vérins placés à l’intérieur des barres supérieures maintenant le garde-fou se mettent en
marche et font que l’escalier se transforme en une plateforme plane au niveau où l’utilsateur se
trouve. Une fois arrivée au palier souhaité, un capteur détectera la position de la plateforme, et
le système s’arrêtera pour une durée de 20 secondes. Si pendant ce temps le capteur de pesage
ne décèle aucune présence, les mêmes deux vérins se remettront en marche et la plateforme
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retournera à son aspect de départ d’escalier. Dans le cas contraire, le cycle continue ; les quatres
vérins des quatres barres du garde-fou démarrent et permettent ainsi à la plateforme de monter
vers le niveau supérieur grâce à des sytèmes vis-écrou auxquels ils sont liés. Pour finir, 20
secondes doivent s’écouler avant que l’escalier ne soit remis en place, et ce par le
fonctionnement des deux vérins des barres inférieures du garde-corps.
Et vice-versa pour le cas où l’individu souhaite utiliser la plateforme pour descendre au
sol.

Fig.19 : Plateforme en position

basse

Fig.20 : Plateforme en position

haute 21
 VII. Grafcet :
Le grafcet a été établi dans le but d’être converti en un langage de programmation
Ladder et par la suite implaté dans l’automate programmable.

a. Point de vue opérative :

Fig.21 : Grafcet PO

-a : capteur de position niveau haut

-b : capteur de position niveau bas
-p : capteur de pesage

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 b. Point de vue commande :

Fig.22 : Grafcet PC

-V1- : Rentrée de la tige du vérin V1

-V1+ : Sortie de la tige du vérine V1
-V2- : Rentrée de la tige du vérin V2
-V2+ : Sortie de la tige du vérin V2
-V3- : Rentrée de la tige du vérin V3
-V3+ : Sortie de la tige du vérin V3
-V4- : Rentrée de la tige du vérin V4
-V4+ : Sortie de la tige du vérin V4

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Dossier technique

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