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Chapitre II commande vectorielle par flux orienté

Introduction :
La difficulté majeure rencontrée dans la commande de la machine asynchrone
réside dans le fait que le couple et le flux sont des variables fortement couplées et que toute
action sur l'une d'elles se répercute sur l'autre. Par contre dans la machine à courant continu
à excitation séparée, ces deux variables sont naturellement découplées, ce qui explique la
relative simplicité de la commande de cette machine. [4]

La méthode dite du champ orienté consiste à choisir un système d'axe et un type


de commande qui permettent de découpler le couple et le flux de sorte que les deux
composantes du courant statorique I Sd et I Sq vont être les variables d'entrée d'une machine

à courant continu contrôlent, respectivement, le flux et le couple électromagnétique.

Ia If
Isd
Bloc de
découplage MAS
Induit Inducteur

Isq

Ce=Kt.Ia.If Ce=Kt.Isd.Isq
Composante du flux
Composante du couple

Fig (II-1) commande d'une MCC et commande vectorielle


d'une machine à induction

Dans ce chapitre, nous introduirons le principe de la commande vectorielle d'une


machine asynchrone basée sur l'orientation de flux rotorique par la méthode directe.

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II-1 La commande par orientation du flux

II-1-1 description : L'examen de l'expression du couple de la machine asynchrone


montre qu'elle résulte d'une différence de produits de deux composantes de repère (U, V)
de flux rotorique et le courant statorique (équation I-9). Elle présente un couplage
complexe entre les grandeurs de la machine, et fait apparaître la machine asynchrone
comme l’association de deux machines a courant continu. Cependant on remarque la
complexité d’un contrôle du couple [3].
La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une composante
du courant statorique et le couple par l'autre composante de ce même courant [6].
II-1-2 principe de la commande :
Le référentiel de travail pour la commande est celui lie au champ tournant tel que
l'axe "d" du repère biphasé coïncide avec la direction désirée du flux qui peut être
rotorique, statorique ou d'entrefer. Ainsi il est possible d'orienter les différents flux de la
machine comme suit.

-flux rotorique : Rd R et Rq 0

-flux statorique : Sd S et Sq 0

-flux d'entre fer : md mR et mq 0

II-1-3 Orientation de flux rotorique:


Le référentiel lié au flux rotorique est choisi pour obtenir des fonctionnements de la
machine asynchrone comparables à ceux de la machine à courant continu [1]. Dans tout ce
qui va suivre l’orientation du flux rotorique est la méthode qui sera retenue.

AS

Fig(II-2):orientation du flux rotorique

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Si l'axe est aligné systématiquement sur le vecteur flux rotorique alors :

Rd R
 0 (II-1)
 Rq

¾ Le flux rotorique devient :

A partir de Rd R LR .I Rd M .I Sd

d
Et V Rd 0 R R .I Rd  R
dt

On obtient :

Après l'application de Transformation de Laplace en trouve :

(II-2)

L’équation (II-2) signifie que le modèle de la MAS est dans le repère synchrone a
flux rotorique orienté, le module de ce flux est contrôlé linéairement par la composante du
courant directe I Sd moyennement d’un premier ordre avec la constante de temps
¾ Le couple devient :

3M
C e p R I Sq (II-3)
2LR
3M
Évidemment en posant K  p , l’équation (II-3) devient : Ce KR I Sq qui
2LR
est une équation similaire à celle d’une machine à courant continu, d’autant plus si
R cte , alors le Ce devient directement contrôlable linéairement par I Sq

¾ La pulsation de glissement devient :

A partir de : VRq 0 RR .I Rq wr .Rd

Et
Rq 0 LR .I Rq M .I Sq

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M
On obtient : wr  I Sq (II-4)
R .TR

L’équation (II-4) signifie que si le flux est établi a sa valeur de référence ,


éventuellement par un contrôle linéaire , alors la pulsation de glissements wr devient

proportionnelle a la composante I Sq ,qui est naturellement une composante image du

couple donnée par (II-3) .

● D'après les équations (II-2) et (II-3), nous pouvons contrôler indépendamment le


flux R et le couple C e en agissant respectivement sur les composantes I Sd et I Sq du

courant statorique.

M
Isd R
TR s 1

M
TR  wr
1
R
3 M
Isq p  Ce
2 LR

Fig II-3 : bloc de découplage par orientation du flux rotorique

● L'arrangement des équation (I-12) et (I-9), en tenant compte de Rd  R et


Rq 0 , on obtient les équations correspondant au modèle de commande de la machine

alimentée en tension par orientation du flux rotorique suivants :

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 dI Sd V T (1 ) dR
TS I Sd  Sd .TS .wS .I Sq  S
dt RS M dt

 dI V TS (1 )
 
Sq Sq
 T S  I Sq   w S [ .T S . I Sd  R
dt RS M

T dR  M .I
 R dt R Sd
 I
W R M Sq (II-5)
 TR R

C e 3 p M R .I Sq
 2 LR
 d
J C e C r f .
 dt
Le schéma bloc de cette structure de commande est représenté par le montage de la
figure (II-4).

R
Ce

Fig( II-4): structure de la commande par orientation du flux rotorique

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II-3-1 commande vectorielle directe :

Pour déterminer la positon et la norme du flux (contrôler par contre réaction) il faut
utiliser les capteurs à effet HALL placés sur les dents de stator (ceci nécessite des moteur
spéciaux), ils sont mécaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans les conditions
sévères telles que les vibrations et les échauffements excessifs, et leur fréquence varie avec
la vitesse ce qui nécessite des filtres ajustables.

Afin de pouvoir utiliser une machine standard les capteurs de flux doivent être
remplacés par estimateur de flux. (ANNEX).
Le montage qu’on a illustré par la figure (II-8), explique le principe de la
commande vectorielle directe d’une machine asynchrone alimentée en tension.

Isqmés f emd

ref

Ce K p
K p2  I 2 Vsd
S
Isqref

M
TR
p W
 Ws


Wr
1
R

més
K
K p3  I 3

déflux K Vsq
S K p4  I 4
S

f em q
M Isdmés
TR .S 1

Fig (II-8) schéma bloc de la commande vectorielle directe

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II-3-2 Bloc de défluxage

Les opérations à toutes vitesses caractérisant le fonctionnement du moteur


asynchrone sont réalisées par un bloc de défluxage qui est défini par la fonction non
linéaire suivante :
En sous-vitesse:

R Rnom Pour  nom (II-10)

En sur-vitesse :

 .
R  nom Rnom Pour  rnom (II-11)

nom : Vitesse de rotation nominale.

Rnom : Flux rotorique nominale.

II-4 régulation :

II-4-1 Description :
Pour les réglages industriels, quelques structures de base sont introduites, comme le
réglage classique, le réglage d'état, le réglage par mode de glissement et le réglage en
cascade.
Dans le cas de notre étude nous représentons le réglage classique avec de régulateur
PI qui satisfait avec succès la régulation en commande vectorielle du point de vue
(stabilité, précision, rapidité).

II-4-2 régulateur du courant (Isd) :


A partir de la matrice de transfert M (II-9) on peut écrire la fonction de transfert qui
relié Isd1 et VSd1 par:

I Sd Ke
 (II-12)
VSd1 1 .LS K e .S
Avec :
LR .TR
Ke 
RS LR .TR M 2

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Le schéma bloc pour la régulation du courant avec un régulateur PI est donné par la
figure (II-9).

Ke I Sd

K
K pd  Id
S 1 .LS K e .S

Fig (II-9)

La fonction de transfert en boucle ouverte s'écrive donc :


K pd
( ).s 1
K Id Ke
FTBO d K Id . (II-13)
s 1 .LS .K e .s

K pd
En utilisant la méthode de compensation des pôles  .LS .K e .
K Id
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

1
FTBF d 
1 (II-14)
1 s
K Id .K e

Alors nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de temps

1
d 
K Id .K e
Pour un temps de réponse trep (5 0 )
0
, nous obtenons la condition suivante :

3 d =2 ms.

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Les paramètres du régulateur sont alors :

 1
K I 
 M (II-18)
K p K ITR

II-4-4 régulateur de courant Isq :

A partir de la matrice de transfert M (II-9) on peut écrire la fonction de transfert qui


relié I Sd1 et VSq1 par:

I Sq Ke
 (II-19)
VSq1 1 .LS K e .S
Avec :
LR .TR
Ke 
RS LR .TR M 2
Le schéma bloc pour la régulation du courant avec un régulateur PI est donné par
la figure (II-11).

Ke
 LS K e .S

Fig (II-11)

K pq
En utilisant la méthode de compensation des pôles .L S .K e .
K Iq

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

1
FTBFq 
1 (II-20)
1 s
K Iq .K e

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Encore :
KI
S
FTBF J (II-23)
K K
S S
J J

On compare l'équation caractéristique de la fonction de transfert (II-23) avec la


forme standard du second ordre, on trouve que

Et

Avec : : coefficient d'amortissement , : pulsation du système .

Pour un coefficient d’amortissement et d'une pulsation donnée, on obtient:


K I wn .J
2

K p 2.wn .J
(II-24)

1
On utilise le filtre pour éliminer le dépassement dans la vitesse
1 .S

II-5 Présentation des résultants de simulation :

Afin de montrer les résultats obtenus par simulation de la commande vectorielle


directe en tension. Nous avons simulé le système dans d' différents cas de fonctionnement
tels que la variation de charge, de la vitesse et la variation paramétrique en l’occurrence la
résistance rotorique

II-5-1 simulation avec variation de la vitesse :


Les résultats de simulation obtenus pour la variation de la vitesse (Ωref =157, 100,
157 rad/s) de la figure (II-13) montre que cette variation entraîne une variation de la
fréquence statorique ce qui influx sur les courants, les flux, et le couple électromagnétique.
On remarque que le système répond positivement à ce test. La vitesse suite sa
nouvelle référence, cela veut dire que la régulation est robuste.
Le couple subit un pic de transaction lors du passage d’un mode à l’autre, puis
regagne sa valeur sans erreur.

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Aussi on remarque une légère transition en module des composantes directes des flux
rotorique Rd (autour de 1 wb) et Rq (autour de 0 wb), le découplage existe toujours,

donc la régulation est robuste du point de vue contrôle de vitesse.

II 5-2 simulations avec l’inversion de vitesse


Suivant ce test de l’inversion du sens de rotation de la vitesse (157 rad/s à –157 rad/s)
avec une charge , les résultats montre que la réponse en vitesse suit parfaitement la
consigne avec un même temps de réponse et une erreur nulle.
Le couple suit la valeur de charge imposée avec certains pics lors du passage d’un
mode à l’autre. Le couplage entre le flux et le couple est intact lors de ce test.

. II-5-3 simulation avec variation de la charge


Les résultats de cette simulation montrent que pour la variation de charge figure
(II-15), les grandeurs telles que la vitesse, le couple, les flux et les courants sont influencés
par cette variation d’où le système est parfaitement commandé.
La courbe des flux montre également un découplage entre le couple
électromagnétique Ce et le flux rotorique R , le couple électromagnétique a la même
allure que le courant I Sq à un coefficient près ce qui prouve que le découplage est

parfaitement réalisé ( Rq 0 ).

Nous constatons également que le couple électromagnétique suit la consigne, le


courant de phase statorique suit parfaitement la variation de la charge.

II-5-4 Test de robustesse pour la variation de la résistance rotorique


La figure (II-16) présente des résultats lors de la variation de la résistance rotorique
de 50% et 100% dû à l’échauffement de la machine. On suppose que le moteur garde la
valeur nominale de la résistance rotorique jusqu’à l’instant t =2s. Or on aura une
augmentation de 50% de ce paramètre jusqu’à l’instant t = 4s. A ce moment sa valeur sera
augmente de 100%.
Les résultats montrent qu’avant l’instant (t =2s) c’est-à-dire à l’instant de variation
de résistance rotorique (RR = 1.8 Ω) aucunes variation sur les courbes de vitesse, couple,
courants et flux. A t =2s, la résistance devient 1.5RR.
A partir de cet instant, on remarque la divergence des courbes des flux ainsi le
découplage est touché par cette variation, et ceci montre que la commande vectorielle est
sensible à la variation du paramètre de la résistance rotorique.

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Rd
ref Rq

ce
I S
cr

Fig (II-13) simulation avec la variation de la vitesse

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 Rd

Rq
ref

ce
I S

cr

Fig (II-14) simulation avec l’inversion de vitesse

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ref Rd

Rq

ce
I S
cr

Fig (II-15) simulation avec variation de la charge

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2 RR
Rd
Rq
1.5RR

RR

ref
Isq

I Sd

ce I S

cr

Fig (II-16) Test de robustesse pour la variation de la résistance rotorique

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CONCLUSION

Dans ce chapitre nous avons présenter les concepts de base de la commande


vectorielle et plus particulièrement la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique, cette commande assure le découplage nécessaire, permettant de séparer la
commande du flux et celle du couple
On a commence par montrer comment calculer les différents régulateurs, puis on a
effectue le test de robustesse pour la variation de vitesse, la charge et la variation de
résistance rotorique.
Les résultats montrent que la commande vectorielle est sensible à la variation
paramétrique (résistance rotorique).

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