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Correction Examen Asservissement
Correction Examen Asservissement
DELOIZY
EXAMEN MAI 2002
ASSERVISSEMENT ITII FILIÈRE MÉCANIQUE
1 6 −t
d’où : y (t ) = 1 + ⋅ e −2 t − ⋅ e 3 ⋅ Γ (t )
5 5
Quand t→∞ ⇒ y(t) →1
t=0+ ⇒ y(t)=0
ce qui nous permet de repérer la bonne réponse à la question I.2
I.2. En déduire l’allure de la sortie dans celles proposées ci-après (repérer la bonne réponse) :
Bonne réponse
2/8 Nom : Corrigé M. DELOIZY
II. Etude du système en boucle fermée (BF).
On asservit le système en utilisant un correcteur C(s) comme indiqué ci-dessous.
c e y
C(s) H(s)
II.1. Déterminer (rapidement) l’erreur statique du système en boucle fermée. Justifier votre réponse.
Le système comprenant un intégrateur (s au dénominateur, pôle nul), il ne produira pas d’erreur statique
en boucle fermée (c’est ce que l’on recherche normalement avec un correcteur PI, non nécessaire ici)
II.2. La fonction de transfert H(s) du système en boucle ouverte est représentée dans le diagramme de
Black-Nichols (page 8). Les points de calcul correspondants sont donnés ci-après.
II.2.a. Le système peut-il être stable en boucle fermée ? Justifier votre réponse.
La courbe de H(s) dans le plan de Black passe à droite du point (-1) suffisamment loin pour qu’on puisse
supposer que le système sera stable en boucle fermée.
3/8 Nom : Corrigé M. DELOIZY
II.2.b. Déterminer dans le plan de Black-Nichols le gain du système en boucle fermée lorsque la phase (en
BF) vaut –180°.
Conclure.
Au point A, le gain en BF est inférieur à 0db lorsque la phase en BF atteint –180°. Le système est donc
stable en boucle fermée.
mg = 7,36 dB
mϕ = 18 degrés
ωR = 0,54 radians/seconde
I.2.g. On donne ci-dessous l’allure de la réponse obtenue pour une entrée indicielle.
dépassement
5% de la valeur
finale
4/8 Nom : Corrigé M. DELOIZY
II.3.a. Déterminer la valeur KP du gain proportionnel à appliquer pour satisfaire cette contrainte.
II.3.b. Tracer alors dans le plan de Black la nouvelle fonction de transfert obtenue dans la chaîne directe.
(Courbe 1)
II.3.c. On donne ci-dessous l’allure de la réponse obtenue pour une entrée indicielle.
Conclure :
Le système présente moins de dépassement et se stabilise plus vite grâce à l’accroissement de la marge de
phase obtenu par l’action proportionnelle.
5/8 Nom : Corrigé M. DELOIZY
II.4. Correcteur à avance de phase.
s
1+
ω1
On met en place un correcteur dont la fonction de transfert est : C ( s) = K C ⋅
s
1+
ω2
Etudier C(jω) et tracer les diagrammes de Bode asymptotiques lorsque ω1 < ω2 , et lorsque ω1 > ω2 :
0 si K C ≥ 0
ω → 0 : C ( j ω) → K C ⇒ C( j ω) dB → 20 ⋅ log ( K C ) et arg (C ( jω) ) →
π si KC < 0
ω2 ω 0 si K C ≥ 0
ω→∞: C ( j ω) → K C ⋅ ⇒ C( j ω) dB → 20 ⋅ log K C ⋅ 2 et arg (C ( jω) ) →
ω1 ω1 π si KC < 0
s
Etude de Ci ( s ) = 1 + :
ωi
ω→0: C ( j ω) → 1 ⇒ C( j ω) dB → 0 dB et arg (C ( jω) ) → 0
ω
⇒ C( j ω) dB → 20 ⋅ log (ω) − 20 ⋅ log (ωi )
droite de pente +20dB/décade
ω→∞: C ( j ω) → j passant par [ωi ,0dB]
ωi
π
et arg (C ( jω) ) →
2
ω → ωi : C ( j ω) = 1 + j ( )
⇒ C( j ω) dB = 20 ⋅ log 2 = 3dB et arg (C ( j ω) ) =
π
4
d’où les diagrammes de Bode :
ω1 < ω2 ω1 > ω2
Diagrammes de Bode Diagrammes de Bode
Gain : Gain :
dB
dB +20 dB/décade +20 dB/décade
ω1 ω2 ω ω2 ω1 ω
Phase : Phase :
ϕ ϕ
+90 degrés
ω2 ω1
ω1 ω2 ω ω
-90 degrés
6/8 Nom : Corrigé M. DELOIZY
On prend ω 1 =0.51 ras/s, ω 2 =1.53 rad/s et KC =1.
Les diagrammes de Bode correspondants sont les suivants :
Gain :
Phase :
En déduire et tracer la réponse de la chaîne directe (C( s ) ⋅ H ( s ) ) dans le plan de Black. (Courbe 2)
Indiquer brièvement comment on obtient cette courbe.
On peut relever dans les diagrammes de Bode le module et la phase pour chaque pulsation. Il suffit alors
d’ajouter ces valeurs à celles obtenues dans le tableau de H(s) (en page 2) et de reporter le résultat dans le
diagramme de Black (page 8).
En effet, C (ω) ⋅ H (ω) dB = C (ω) dB + H (ω) dB
mϕ = 38,1 degrés
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Déterminer KC pour obtenir une marge de phase de 45°.
Tracer la nouvelle réponse de la chaîne directe (C( s ) ⋅ H ( s ) ) dans le plan de Black. (Courbe 3)
Conclure :
Avec ce correcteur, on a diminué significativement le temps de réponse du système. On a limité le
dépassement à 25% en conservant une marge de phase à 45°.
8/8 Nom : Corrigé M. DELOIZY
H(jω)
Courbe 1
Courbe 2
Courbe 3
ωR
Point A