SAE 2.

02

Dpt GMP Transfert d’éléments BUT 1

L’objectif de cette SAE est de créer une cellule robotisée permettant de supprimer une
tâche d’un opérateur provoquant des TMS (Trouble-Musculo-Squelettique). Cette tâche
consiste à transférer manuellement des éléments d’une « machine 1 » dans une
« machine 2 ». L’opérateur continuera à conduire la « machine1 », la « machine 2 »,
gérer les flux de matières entrantes, ...

Les éléments sont des pièces mécaniques composant un radiateur. Ils permettent le
passage d’un fluide caloporteur et la transmission de l’énergie thermique contenu dans ce
fluide vers l’air ambiant.

Radiateur
(partie mécanique)

Élément vue de dessus Élément vue de dessous

La « machine 1 » effectue un

matriçage et plusieurs poinçonnages
sur un élément.

La « machine 2 » effectue le

soudage de plusieurs éléments sur
deux tubes créant ainsi la partie
mécanique du radiateur.

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Le client souhaite que le robot transfère un élément à la fois du retourneur de la
« machine 1 » au chargeur de la « machine 2 » :

Chargeur de la « machine
2 »

Retourneur de la « machine 1 »

Il souhaite aussi rajouter à cette cellule robotisée un poste de « contrôle » qui permettra
au robot de déposer un élément tous les cinquante éléments produits par la « machine
1 ». L’opérateur pourra alors contrôler les cotations géométriques de cet élément de
l’extérieur de la cellule grâce à un tiroir.

Tiroir du « Contrôle »

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Étape 1 : Pré-choix du robot industriel.

Sachant que :
• la masse du préhenseur est de 0,790 kilogrammes,
• la masse d’un élément est de 0,960 kilogrammes,
• le centre de gravité de l'ensemble préhenseur + élément est situé à 71 mm sur l’axe
z, 0 sur sur l’axe x et 0 sur l’axe y du centre du poignet robot,
• le rayon d’action minimal du robot peut être déduit des distances :
◦ qui sépare le retourneur de la « machine 1 » du chargeur de la « machine 2 »
(donnée dans le plan d’implantation de la cellule robotisée « Implantation cellule
robotisée T E.pdf »),
◦ qui sépare le retourneur de la « machine 1 » du tiroir du « contrôle » (donnée
dans le plan d’implantation de la cellule robotisée « Implantation cellule
robotisée T E.pdf »),
• rajouter une marge d’erreur de 25 % à ce rayon d’action minimal.

Pré-choisir un robot dans la gamme de robots industriels ABB en utilisant le document

« ABB – Gamme produits robotique.pdf ». Vérifier votre pré-choix par rapport au
diagramme de charge de ce robot (recherche internet sur le site d’ABB : document
‘product specification’).

Aide : revoir le TD - Pré-choix d'un robot industriel.

Étape 2 : Création de la cellule robotisée « transfert d’éléments » avec le logiciel

RobotStudio d’ABB.

Pour cela :
• créer une nouvelle « solution avec station et système de commande virtuel » en la
nommant « Cell_TE_NOM_PRENOM » et en sélectionnant le robot « pré-choisi »
précédemment,
• ajouter la « machine 1 » (fichier ‘Machine 1.SAT’),
• ajouter la « machine 2 » (fichier ‘Machine 2.SAT’),
• ajouter le « contrôle » (fichier ‘Controle.SAT’),
• ajouter le coffret électrique API (fichier ‘Coffret electrique API.SAT’),
• ajouter la sécurité passive (grilles) côté porte (fichier ‘Secu passive cote
porte.SAT’),
• ajouter la sécurité passive (grilles) côté contrôle (fichier ‘Secu passive cote
controle.SAT’),
• ajouter le coffret électrique IHM (fichier ‘Coffret electrique IHM.SAT’),

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 • placer ces différents composants dans votre cellule en respectant les cotations
indiquées dans le document « Implantation cellule robotisée T E.pdf »,
• vérifier, en affichant l’enveloppe de travail du robot au niveau du poignet, que celui-
ci est capable d’atteindre les éléments situés dans :
◦ le retourneur de la « machine 1 »,
◦ le chargeur de la « machine 2 »,
◦ le tiroir du « contrôle »,
◦ si ce n’est pas le cas, vous pouvez : soit placer le robot sur une base (disponible
dans le menu « Add-ins » de RobotStudio), soit changer de robot.

Aide : revoir le TP 1 - Création d'une cellule

Étape 3 : Ajout du préhenseur et création de son repère outil.

Ajouter le préhenseur sur le poignet du robot (fichier ‘Prehenseur.SAT’) et l’attacher à

celui-ci.

Créer le repère outil de ce préhenseur que vous nommerez « Tooldata_Prehenseur ».

Aide : revoir le TP 2 - Création d'un repère outil

Étape 4 : Création des repères utilisateurs.

Créer les trois repères utilisateurs :

• « Workobject_Machine_1 » : centre de l’élément présent dans le retourneur de la
machine 1,
• « Workobject_Machine_2 » : centre de l’élément présent dans le chargeur de la
machine 2,
• « Workobject_Controle » : centre de l’élément présent dans le tiroir du contrôle.

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Exemple du repère utilisateur « Workobject_Machine_2 » :

Aide : revoir le TP 3 - Création d'un repère utilisateur

Étape 5 : Création des trajectoires de test.

Créer des trajectoires permettant au robot de :

1. partir d’une position initiale,
2. saisir un élément dans le retourneur de la « machine 1 »,
3. déposer cet élément dans le chargeur de la « machine 2 »,
4. retour à la position initiale,
5. saisir de nouveau un élément dans le retourneur de la « machine 1 »,
6. déposer cet élément dans le tiroir du « contrôle »,
7. retour à la position initiale.
Vos trajectoires devront être fluides et éviter les obstacles (grilles, poteaux, …), utiliser
obligatoirement le repère outil du préhenseur, et, utiliser le repère utilisateur adapté.

L’objectif n’est pas d’aller le plus rapidement possible pour en déduire un temps de cycle
MAIS de vérifier la faisabilité technique de votre solution :
• prise correcte,
• dépose correcte,
• aucune collision,
• fluidité des trajectoires.

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Précision concernant la saisie d’un élément dans le retourneur de la « machine
1 » (endroit de prise de l’élément) :

Aide : revoir le TP 4 - Création d'une trajectoire manuelle

Étape 6 : Test de vos trajectoires.

Tester vos trajectoires en simulation puis créer une vidéo :

Étape 7 : Rendu de votre cellule et de votre vidéo.

Exporter votre cellule (format d’export ‘rspag’).

Déposer votre fichier « Cell_TE_NOM_PRENOM.rspag » ainsi que votre vidéo dans
‘Moodle’ avant le 10 juin 2022 18h.

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