1 Rappels

Chapitre
I Introduction et Rappels
Chapitre I
Introduction et Rappels
L’automatique est l’ensemble des méthodes destinées à rendre un processus
automatique (sans intervention de l’homme).
L’objectif est de contrôler, de commander un système, c'est‐à‐dire faire en sorte qu’il
obéisse à la commande lui est appliquée.
Les systèmes automatiques permettent donc :
de réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés
à l'homme,
de se substituer a l'operateur pour des taches répétitives,
d'accroitre la précision,
d'améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.

Le domaine d’application de l’automatique est extrêmement vaste : l’industrie
manufacturière, la chimie, la robotique, la mécanique, l’électronique, l’aéronautique,
l’économétrie, etc.

I.1 Procédé
Le procédé est un terme général qui désigne un ensemble d’appareils destinés à
obtenir un produit déterminé.
Un système est un ensemble d’éléments interconnectés pour accomplir une tâche
prédéfinie. Il est affecté par une (ou plusieurs) variable(s) : les entrées du système. Le
résultat de l'action des entrées est la réponse du système caractérisée par l'évolution d'une
ou plusieurs variables : les sorties.
Les entrées affectant un système peuvent être de différentes natures :
la commande : elle a pour but d’exercer une action entrainant le
fonctionnement souhaité du système
la perturbation : il s'agit d'une entrée particulière (car elle est indépendante de
notre décision) qui trouble le fonctionnement désiré du système.
1
Commande des Systèmes Linéaires Continus
Chapitre I Introduction et Rappels
Entrées Système Sorties

Fig. I.1. Représentation générale d’un système
I.2 Exemples de modélisation de systèmes physiques
I.2.1 Exemple 1 : Moteur à courant
Le moteur à courant continu se compose :
de l’inducteur ou du stator
de l’induit ou du rotor
du collecteur et des balais

Fig. I.2. Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu
Le stator
Le stator d'un moteur à courant continu est la partie fixe du moteur, il est aussi
nommé l'inducteur ou l'excitation : on fait passer un courant dans le bobinage du stator et
c'est lui qui crée (qui induit) un champ magnétique de direction Nord‐Sud.
Le stator peut être fait d'aimants permanents ou d'électroaimants qu'il faut alimenter.
Dans ce cas, la relation électrique s'écrit :
2
Le rotor
Le rotor est la partie en rotation du moteur. C'est lui qui tourne. Il est constitué du
bobinage induit. Il faut alimenter cette bobine pour la transformer en électroaimant qui
entrera en interaction avec le stator. Si on n'alimentait pas le rotor, il ne serait l'objet
d'aucune force et ne tournerait pas.
Un système de frottement spécial permet d'alimenter le rotor : des balais (ou
charbons montés sur des ressorts) frottent sur les contacts en rotation : le collecteur.
Le collecteur est un ensemble de plages métalliques qui font contact avec les
charbons. Il appartient au rotor. Le frottement des charbons font qu'ils s'usent : ils sont
montés sur ressort pour garantir un contact même lorsqu'ils raccourcissent à cause de
l'usure. Le courant du rotor passe par les charbons. La tension E aux bornes du rotor est
proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor.
Le MCC étant un système électromécanique, les équations dynamiques résultent de la
combinaison des modélisations mécanique et électrique du moteur, schématiquement
décrites à la figure I.3.
Fig. I.3. Schéma d’un moteur à courant continu
Pour la partie électrique, on calcule la tension aux bornes de l’induit. L’équation
électrique, liant la tension aux bornes de l’induit et le courant d’induit s’écrit :
(I.1)
Où est la résistance de l’induit, son inductance et la force électromotrice qui est

proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor :
(I.2)
3
Pour la partie mécanique, on applique le principe fondamental de la dynamique autour
de l’axe de rotation. L’équation mécanique rendant compte des couples agissant sur le rotor
s’écrit :
(I.3)
où est le couple moteur, le coefficient de frottement visqueux et le moment
d’inertie du rotor. On ne tient pas compte en première approximation du frottement sec qui
introduirait des termes non linéaires. Par construction, le couple est proportionnel au
courant d’induit :
(I.4)
En règle générale les coefficients et sont si proches qu’il est raisonnable de

les considérer égaux, négligeant alors les pertes durant la conversion électromécanique de
puissance. En posant , les équations (I.3) et (I.4) donnent :
(I.5)
En dérivant (I.5), il vient :
(I.6)
En combinant (I.5) et (I.6) avec (I.1) et (I.2) :
(I.7)
Finalement on obtient :
(I.8)
L’équation (I.8) représente une équation différentielle linéaire à coefficient constants
d’ordre 2 liant et .
I.2.2 Exemple 2 : Régulateur de niveau
On considère le système de régulation de niveau de liquide représenté à la figure I.4.
Un réservoir est alimenté en liquide et le niveau réglé par l’intermédiaire de deux vannes
placées d’une part dans la canalisation d’entrée et d’autre part à la sortie du réservoir. On
supposera que la vanne de sortie est laissée dans une position donnée et que la seule action
sur le système résulte du réglage de la vanne d’entrée.
4

Fig. I.4. Schéma d’un Régulateur de niveau de liquide
On peut modéliser le procédé en le considérant comme la superposition d’un régime
continu donnant le point de fonctionnement nominal et de variations autour de ce point de
fonctionnement. Le point de fonctionnement nominal est caractéristique du régime
permanent pour lequel le débit est et la hauteur d’eau . Les deux paramètres reliant
les évolutions de la hauteur de liquide et les débits entrant et sortant sont d’une part la
résistance du tuyau de sortie et d’autre part la section du réservoir. La résistance du tuyau
de sortie est représentée par la variation de niveau ramenée à la variation de débit de sortie.
Selon que le flux est laminaire ou turbulent, la relation entre débit de sortie et hauteur d’eau
sera linéaire ou non. Dans tous les cas, on peut considérer de petites variations et
autour du point de fonctionnement ( ; ). La résistance est donc donnée par la pente de la
caractéristique au point de fonctionnement qui dépend de la nature de l’écoulement.
Une illustration graphique, pour un fluide turbulent possédant une relation débit‐hauteur
non linéaire est donnée à la figure I.5. La résistance en ( ; ) vaut .
Fig. I.5. Caractéristique de l’écoulement dans le tuyau de sortie
5
Si l’on considère de petites variations du débit de sortie et de la hauteur d’eau,

autour du point de fonctionnement :
(I.9)
La variation de la quantité de liquide dans le réservoir est exprimée par l’équation
suivante :
(I.10)
est la section du réservoir supposée constante.
A partir des équations (I.9) et (I.10) le système, autour de son point de
fonctionnement, suit l’équation différentielle :
(I.11)

I.2.3 Exemple 3 : le Pendule simple
En physique, un pendule est un corps solide pouvant osciller autour d’un point ou d’un
axe fixe et qui, écarté de sa position d’équilibre, y retourne en oscillant sous l’effet d’une
force, par exemple la gravité. Le mot pendule donné par Huygens (1629‐1695) vient du latin
pendere, qui signifie "pendre", comme présenté à la figure I.6.
Pour établir l'équation différentielle du mouvement on fait recours:
‐ au principe fondamental de la dynamique
‐ au théorème de l'énergie mécanique
‐ au théorème du moment cinétique

Fig. I.6. Le pendule simple
6
La masse est soumise à la tension du fil et à son poids .
L’accélération dans le repère polaire s’exprime ainsi :
Appliquons le théorème fondamental de la dynamique :
(I.12)
Projetons sur la direction :
(I.13)
Projetons sur la direction :
(I.14)
Dans ce cas l’équation (I.14) donne l’équation différentielle :
0 (I.15)
I.2.4 Exemple 4 : Circuit électrique
On considère le circuit électrique, représenté à la figure I.7, comportant en série : une
résistance , une inductance , et une capacité . L’entrée est la tension appliquée
aux bornes du circuit. La sortie est la tension aux bornes de la capacité. Déterminons
la relation entrée/sortie.

Fig. I.7. Circuit RLC Série
En utilisant la loi des mailles, l’équation électrique du système s’écrit :
(I.16)
7
Nous avons : . ce qui donne : qu’on injecte dans

l’équation I.16, pour obtenir l’équation différentielle du système :
(I.17)
I.3 Représentation temporelle des systèmes Linéaires continus invariants
On supposera désormais que tous les systèmes étudiés sont causaux, linéaires et
invariants.
I.3.1 Représentation externe par une équation différentielle
De manière générale, dans le cas où un système à temps continu à la fois linéaire et
invariant possède une seule entrée et une seule sortie, sa relation entrée‐sortie peut‐être
décrite par une équation différentielle ordinaire linéaire à coefficients constants :
(I.18)
Où
‐ les coefficients et sont des constantes réelles, telles que , , et

soient non nuls,
‐ , sont des entiers positifs tels que pour que le système soit causal :
est l’ordre du système,
‐ est un entier positif ou nul appelé classe du système

L’équation (I.18) est une représentation externe du système puisqu’elle relie l’entrée
et la sortie sans faire apparaître de variable interne au système. La réponse temporelle du
système, , est la solution de l’équation (I.18).
I.3.2 Représentation d’état du système
La dynamique d’un SLCI d’entrée et de sortie peut être décrite par une
représentation sous la forme :
(I.19)
8
Avec , , des matrices constantes et un vecteur de dimension , appelé

vecteur d’état. Cette représentation est appelée représentation d’état du système.
Le vecteur d’état permet de décrire complètement l’évolution du système, dont il
donne une représentation interne. Le système d’équations différentielles d’ordre un

rend compte des équations dynamiques du système alors que la relation
est l’équation de mesure (ou de sortie) du système.
: est appelée matrice d’évolution (d’état)
1 : est appelée matrice de commande (d’entrée)
1 : est appelée matrice d’observation
: est un scalaire appelé coefficient de transmission directe. Quand 0 et
le système est dit strictement propre.
Il est important de noter que, contrairement à sa représentation externe, la
représentation d’état d’un système n’est pas unique et dépend du choix des variables d’état.
Exemple
Prenons l’exemple du moteur à courant continu MCC dont l’équation différentielle est
donnée par l’équation (I.8):
On considère que l’entrée du système est sa tension d’induit alors que sa sortie est
représentée par la vitesse de rotation du rotor. Soit les deux variables suivantes :
et ∶ ′
L’équation (I.1) devient alors :
Et l’équation (I.5) donne :
On en déduit alors la représentation d’état suivante :
0
1
(I.20)
1 0
9
I.4 Représentation par fonction de transfert
Considérons un système linéaire, invariant dans le temps, soumis à un signal d’entrée
comme présentée par la figure I.8. le système est caractérisé par sa réponse à une
impulsion de Dirac, appelée réponse impulsionnelle, notée .

Fig. I.8. Système à une entrée et une sortie (monovariable)
On appelle fonction de transfert, , du système le rapport des transformées de
Laplace de la sortie et de l’entrée, à conditions initiales nulles.
(I.21)

Pour déterminer cet opérateur , l’équation différentielle qui caractérise le
système.
Avec pour garantir la causalité du système. Si on prend la transformée de
Laplace des deux membres de l’équation différentielle ci‐dessus, il vient
0 0 (I.22)

è
Où le terme 0 représente la valeur en 0, de la dérivée de .
L’expression de s’écrit alors :
∑ ∑ ∑ 0 ∑ ∑ 0
(I.23)
∑ ∑ ∑
10
Lorsque les conditions initiales sont nulles, on a donc :
(I.24)
Avec
⋯
(I.25)
⋯

sont respectivement appelés le polynôme numérateur et le polynôme
dénominateur.
Exemple
Prenons l’exemple du MCC dont la dynamique est décrite par l’équation I.8 telle que :
La fonction de transfert est donc donnée par l’expression suivante :
Ω

(I.26)
Exemple
Pour un deuxième exemple, prenons le cas du pendule dont la dynamique est donnée
par l’équation I.17 :
En introduisant l’opérateur de Laplace sur les deux membres de l’équation et en
supposant que les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert du circuit RLC série
est la suivante :
1

1 (I.27)
I.4.1 pôles et zéros d’une fonction de transfert
Soit la fonction de transfert de l’équation I.25, alors :
‐ Les racines de sont appelés les zéros de la fonction de transfert.
‐ Les racines de D(p) sont appelés les pôles de la fonction de transfert.
‐ On appelle l’ordre d’un système, le degré de son polynôme dénominateur .
‐ Si le polynôme D(p) possède des racines nulles on dit que la fonction de transfert
contient des intégrateurs : .
11
I.4.2 pôles simples distincts réels
Si possède pôles simples distincts, , alors la décomposition

en éléments simples de donne :
(I.28)

La réponse temporelle est donc :
(I.29)
Exemple
Soit l’équation différentielle suivante qu’on cherche à résoudre:
3 2 0
Dont les conditions initiales : 0 1, ′ 0 2
Pour commencer, on prend la transformée de Laplace de cette équation :
0 ′ 0 3 3 0 2 0
Ce qui donne l’expression de :
0 0 3 0 5 5

3 2 3 2 1 2
3 4

2 1
Alors, la solution est donc donnée par : 4 3
I.4.3 pôles multiples réels
Quand possède pôles multiples de multiplicités chacun, dans ce cas

s’écrit sous la forme suivante :
(I.30)
La réponse temporelle est donc donnée par l’expression suivante :
(I.31)
1 !
12
Exemple
Nous voulons résoudre l’équation différentielle suivante :
2 1
Avec les conditions initiales : 0 0, ′ 0 3
Pour résoudre ce problème, on calcule la transformée de Laplace de l’équation
différentielle, en tenant compte des conditions initiales données. Donc :
′
1
0 0 2 2 0
Alors :
1 3 1
1 3⟺
1
La décomposition en éléments simples de donne :
1 1 2
2

1 1
On obtient finalement l’expression temporelle de :
1 2
I.4.4 pôles Complexes conjugués
Les coefficients de la fonction de transfert étant réels, les pôles complexes sont
conjugués deux à deux. De même, la réponse du système étant réelle, leurs poids dans la
réponse temporelle sont conjugués. Pour un pôle complexe de poids , on a
donc :
⋯ (I.31)
⋯ | | (I.32
⋯ 2| | cos arg (I.33)

Les deux modes conjugués induisent un comportement oscillatoire, amorti si le pôle
est a partie réelle strictement négative, divergeant si le pôle est à partie réelle strictement
positive, et oscillatoire non amortie pour un pôle imaginaire pur.
13
I.5 Les systèmes en boucle fermée (asservis)
Un des objectifs d’un système asservi est de remplacer l'homme dans une tâche de
régulation d’une grandeur, le régulateur ajuste alors automatiquement la commande afin de
maintenir la grandeur de sortie à la valeur désirée.
Pour réaliser la fonction d’observation on implante sur le procédé un organe de
mesure appelé capteur ou transmetteur. La fonction de réflexion comprenant le calcul de
l’écart entre les grandeurs désirées et mesurées, et l’action à entreprendre est assurée par le
régulateur. L’actionneur installé sur le procédé permet évidemment d’agir sur la grandeur
incidente choisie du procédé. La chaine fermée de régulation ainsi constituée se représente
par un schéma appelé schéma fonctionnel (figure I.9)

Régulateur Procédé instrumenté

Correcteur Actionneur Procédé

Capteur

Fig. I.9. Schéma simplifié d’un système asservi linéaire
Cette structure fait intervenir deux chaînes, une chaîne d'action et une chaîne
d'information. Ce type de système est appelé aussi système bouclé.
I.5.1 Régulation et asservissement
 Régulation
On appelle régulation un système asservi qui doit maintenir constante la sortie
conformément à la consigne (constante) indépendamment des perturbations. Exemple :
Régulation de température
 Asservissement
On appelle asservissement un système asservi dont la sortie doit suivre le plus
fidèlement possible la consigne (consigne variable). Exemple : suivi de trajectoire par un
missile.
14
I.5.2 Performances des systèmes asservis
L’objectif de la régulation des procédés est d’améliorer leurs performances. Encore
faut‐il être capable de définir et quantifier ces performances. La première d’entre elle est de
s’assurer que le système dont on cherche à contrôler la sortie soit stable. Autrement dit : la
sortie ne doit pas diverger vers l’infini en réponse à une entrée bornée. Une fois la stabilité
assurée, on cherche à contrôler le plus précisément la sortie, c’est‐à‐dire qu’une fois un
éventuel transitoire passé, la sortie soit la plus proche possible de l’entrée de référence. On
parle alors de précision. On pourra également chercher à ce que le régime transitoire soit le
plus court possible dans le temps, il s’agit de la rapidité. Toutes ces performances (stabilité,
précision et rapidité) sont quantifiées en utilisant un modèle du procédé à piloter, en partant
du principe que ce modèle représente parfaitement le procédé, ce qui est rarement le cas. Il
est donc primordial que ces performances ne soient pas trop dégradées si le modèle est
imparfait, on parle alors de robustesse aux incertitudes de modèle.
a. Stabilité
La notion de stabilité est propre au système et ne dépend pas de la nature de l’entrée.
En effet, un système instable se caractérise soit par des oscillations d’amplitude de plus en
plus grande de la sortie observée, soit par une croissance irréversible négative ou positive de
la sortie observée comme on peut le voir sur la figure I.10.
120
100

80

60
40
y1 et y2
20
0

-20

-40
-60
-80
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t

Fig. I.10. Exemple de réponses de deux systèmes instables.
15
Définition 1 : stabilité BIBO
Un système est stable si, pour toute entrée bornée, la sortie est bornée. Cette
définition permet de qualifier la stabilité des systèmes forcés.
Définition 2 : définition intuitive
Un système est dit stable par rapport à une consigne de sortie, si lorsqu'il subit une
faible perturbation, il tend à revenir vers la consigne de sortie.
Théorème I.1 : Un système représenté par sa fonction de transfert est stable si l’une
des conditions suivantes est vérifiées :
‐ Les pôles de sont tous à parties réelles strictement négatives.
‐ La réponse impulsionnelle de tend vers 0 quand → ∞

Exemple
Prenons l’exemple de deux systèmes dont les fonctions de transfert sont données par :
1 1
et
3 3
Les réponses impulsionnelles respectives sont :
et
On peut donc conclure que est un système stable et que est un système

instable (figure I.11). Ces conclusions s’obtiennent également en calculant les pôles de ces
fonctions de transfert : le pôle de est 3 0 alors que le pôle de est
positif 3 0.
(a) réponse impulsionnelle
2.5
G1
G2
2

1.5

y1 et y2
1

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t

16
(b) réponse indicielle

0.7
G1

G2
0.6

0.5

0.4
y1 et y2

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
Fig. I.11. Réponse d’un système stable G1 et d’un autre instable G2 : (a) réponse impulsionnelle.‐
(b) réponse indicielle.
b. Précision
La précision d’un système régulé se mesure à l’écart entre la consigne demandée et la
mesure en régime permanent (établi), on parle alors de précision statique. Plus l’écart
statique est petit, plus le système est précis. Si le but est que la sortie suive une entrée
variant dans le temps, on parle de précision dynamique.
Exemple
Soit deux systèmes régulés dont les réponses indicielles sont représentées par la figure
I.12. La mesure de la réponse de se stabilise à 0.9 unités. L’écart absolu constaté est
donc de 0.1 unité.
La mesure de la réponse de se stabilise à 0.7 unités. L’écart absolu constaté est
donc de 0.3 unités.
On constate alors que le réglage du régulateur menant à la réponse de est donc
plus précis que celui menant à la réponse de
17

1

0.8

y1 et y2
0.6

0.4
0.2
G1
G2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Fig. I.12. Précision statique.
c. Rapidité
Cette qualité est mesurée par le temps mis par le système pour que la sortie reste dans
une plage de variation centrée sur la valeur de consigne. Par exemple la rapidité d’un
système régulé s’évalue par le temps que met la réponse à entrer dans une zone à 5%
(figure I.13). Le système est d’autant plus rapide que le temps de réponse à 5% est court.

1.4

1.2
+5%
1
-5%

0.8

y
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 tr 6 7 8 9 10
t
Fig. I.13. Temps de réponse à 5%.
18
Exemple
Prenons l’exemple de la figure I.14. Nous observons que La réponse du réglage 1 met 4
unités de temps pour arriver à ‐5% de sa valeur finale : 4 é .
La mesure du réglage 2 met 6.5 unités de temps pour arriver à + 5% de la valeur
finale : : 6.5 é . Donc, le procédé 1 est considéré comme le plus
rapide.

14
2
12 X: 6.52
Y: 10.5
X: 4
Y: 9.491
10

8

y
1
4

2

tr1 tr2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Fig. I.14. Evaluation de la rapidité par mesure du temps de réponse à 5%.
Le cahier des charges d’une régulation comporte plusieurs objectifs qui sont parfois
contradictoires comme par exemple, la précision et la rapidité. En effet, il est souvent
difficile, voire impossible, d’obtenir une très bonne précision dynamique avec une très
grande rapidité.
La recherche du meilleur compromis entre la précision et la rapidité donne toujours un
réglage optimal d’une régulation.
19
I.6 Analyse harmonique des systèmes asservis Linéaires
Soit la fonction de transfert d’un système linéaire invariant. On appelle réponse
harmonique de ce système la fonction dont la connaissance permet de déduire le
comportement fréquentiel du système.
Par définition, l’analyse fréquentielle est l’étude du comportement de la réponse du
système à une entrée sinusoïdale sin en régime permanent dit aussi établi.
On peut montrer que la réponse du système à une entrée sinusoïdale est elle‐même
sinusoïdale et s’écrit :
sin (I.34)
où
| | (I.35)
(I.36)
Définition 3 : Analyse harmonique
L’analyse harmonique ou fréquentielle consiste en l’étude de l’évolution du rapport
des amplitudes et du déphasage en fonction de la pulsation en régime permanent.
Les réponses pour différentes valeurs de la pulsation sont dites réponses fréquentielles
ou réponses harmoniques.
Exemple
Soit un système du premier ordre de fonction de transfert telle que :
1
1 1 0.5

On applique à ce système une entrée sinusoïdale 5 sin 2
La réponse de s’écrit alors : sin
avec
1 5
5∗ 3.5355
1 0.5 1 0.5 2
1 1
arg arg arctan 1
1 0.5 1 1 4
20
sin sin

8
e(t)
6 s(t)

4
2
e(t) et s(t)
0

-2

-4

-6

-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t
Fig. I.15. Evolution temporelle de la réponse harmonique d’un système du premier ordre
Le déphasage peut être calculé à partir du retard entre les deux courbes de

et de la figure I.15, tel que :
(I.37)
I.6.1 représentations graphiques des réponses fréquentielles
L’étude fréquentielle d’un système permet d’observer le comportement de en
fonction de la pulsation . La réponse harmonique étant un nombre complexe
fonction d’une variable complexe, on l’illustre le plus souvent par des diagrammes mettant
en correspondance le module et l’argument de . on distingue principalement trois
types de représentations : le diagramme de Bode, le diagramme de Nyquist et le diagramme
de Black
21

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Entrées Système Sorties

I.2 Exemples de modélisation de systèmes physiques

I.2.1 Exemple 1 : Moteur à courant

Où est la résistance de l’induit, son inductance et la force électromotrice qui est

En règle générale les coefficients et sont si proches qu’il est raisonnable de

I.2.2 Exemple 2 : Régulateur de niveau

Si l’on considère de petites variations du débit de sortie et de la hauteur d’eau,

La masse est soumise à la tension du fil et à son poids .

I.2.4 Exemple 4 : Circuit électrique

Nous avons : . ce qui donne : qu’on injecte dans

I.3 Représentation temporelle des systèmes Linéaires continus invariants

I.3.1 Représentation externe par une équation différentielle

‐ les coefficients et sont des constantes réelles, telles que , , et

I.3.2 Représentation d’état du système

Avec , , des matrices constantes et un vecteur de dimension , appelé

I.4 Représentation par fonction de transfert

I.4.1 pôles et zéros d’une fonction de transfert

I.4.2 pôles simples distincts réels

Si possède pôles simples distincts, , alors la décomposition

I.4.3 pôles multiples réels

Quand possède pôles multiples de multiplicités chacun, dans ce cas

I.4.4 pôles Complexes conjugués

⋯ 2| | cos arg (I.33)

I.5 Les systèmes en boucle fermée (asservis)

I.5.1 Régulation et asservissement

I.5.2 Performances des systèmes asservis

On peut donc conclure que est un système stable et que est un système

(b) réponse indicielle

I.6 Analyse harmonique des systèmes asservis Linéaires

La réponse de s’écrit alors : sin

Le déphasage peut être calculé à partir du retard entre les deux courbes de

I.6.1 représentations graphiques des réponses fréquentielles

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