Cours 4 Autopilotage de MS

Autopilotage d’une machine
synchrone
Delphine.Riu@g2elab.grenoble-inp.fr 9
Principe de l’autopilotage
On alimente le stator de la machine avec un système de courants triphasés

équilibrés directs
Les flux rotoriques induits par le rotor sont donnés par:
Si on arrive à asservir l’angle ( ), les deux vecteurs seront fixes l’un par
rapport à l’autre, en tournant à la vitesse de synchronisme
 vitesse fixe de la machine (autopilotage)

 couple constant
On définit le déphasage entre les deux vecteurs :
Cet angle est défini par l’opérateur !

 C’est un paramètre pour la commande du
système.
Dans la littérature, on définit également l’angle complémentaire  comme

étant l’angle d’autopilotage :

PRINCIPE : On asservit les courants statoriques à des valeurs de référence

telles qu’à chaque instant, on puisse vérifier l’égalité :

Cela revient à définir les références suivantes pour les courants statoriques
Autrement dit, à partir de la mesure de la position de l’axe du rotor (donc du

rotor) : , et du choix du déphasage , on assure l’autopilotage de la machine
synchrone ie un fonctionnement à couple constant et stable !
En principe, on n’asservit par les courants statoriques triphasés à ces valeurs de

référence car les performances de correcteurs classiques (PI, PID) se dégradent
avec l’augmentation de la vitesse.
 On asservit les courants à des valeurs de référence mais calculées dans le

référentiel de PARK
Extrait Techniques de l’Ingénieur D3524
Calcul des références dans le référentiel de PARK : et
( )
Dans le référentiel (S)
Dans le référentiel (T)
MODÉLISATION ET FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE À PÔLES LISSES ( 𝒅 𝒒)
Modélisation dynamique dans le référentiel de Park (pour le contrôle)
Modélisation en régime permanent (contrôle parfait ou courants ayant atteint leur

référence)

La MS à pôles lisses autopilotée
Le couple est maximal pour un angle est équivalente à une MCC.
Modélisation dynamique dans le référentiel de Park (pour le contrôle)
Modélisation en régime permanent (contrôle parfait ou courants ayant atteint leur

référence)
Le couple maximal n’est plus

maximal à !
A on peut optimiser les

pertes dans la machine et donc
utiliser au-mieux le moteur d’un
point de vue thermique.
Structure de contrôle numérique
• Réalisation numérique imposée par les calculs à effectuer : transformées de

Park, MLI vectorielle…
Utilisation de processeurs de signaux ou processeurs dédiés imposée par la faible
période d’échantillonnage : tous les calculs doivent être effectués à l’intérieur de la
période de MLI
• Les consignes et les perturbations sont continues ; que l’entrefer varie ou non en
fonction de la position du rotor, les équations sont les mêmes, seuls les
paramètres changent tout en restant constants ce qui représente un intérêt
indéniable par rapport à la structure précédente
En revanche, les équations sont couplées et les termes de couplage sont

proportionnels à la vitesse => les modes propres du système changent
avec la vitesse.
La structure du correcteur doit en tenir compte (correcteur à découplage
d’état)
Principe du découplage par retour d’états :
On introduit deux variables

intermédiaires :
Les conditions initiales des variables étant constantes, et les équations étant
linéaires, on peut écrire dans le domaine de Laplace :
Fonctions de transfert du premier
ordre, stable : on contrôle les courants
en agissant sur les grandeurs de
commande et
On retrouve que la commande de courants peut être assurée par de simples PI.
(vSα,Sβ)ref
(iSd)Ref
Correcteur
vcd (vSd)ref
iSd
iREF Lq M
Consig cos  iSd L

Rot I MS
ne en sin  iSq
X

couple vcq (vSq)ref
(iSq)Ref
Correcteur
iSq Res.
iSq Ld  θ
X X
 
 fsd d,q
(T) isa
iSd
isb
isc
(S)
a,b,c
On se ramène au contrôle
 Estimateur

indépendant de deux ω
courants continus (DC)
Contrôle des courants numériques
Contrôle découplé de courants continus
 contrôle assuré par correcteurs PI ou RST d’ordre 1

 prise en compte du retard (systèmes du 3ème ordre) par placement de pôles
u( z ) S( z ) z ( K P  K I Te )z  K p
C(z)    K P  K I Te 
 ( z ) R( z ) z 1 z 1
 Pour les variateurs industriels, le terme d’anticipation du correcteur RST

est souvent pris égal à 0, ce qui revient à implémenter un simple PI
discretisé.
Limites de fonctionnement
Le fonctionnement de la machine en régime permanent est fixé par des limites

physiques associées (cf. cours 1)
• Au courant maximal dans les enroulements statoriques (courant de
démarrage, courant nominal en régime permanent)
• A la puissance maximale admissible dans la machine
• A la vitesse maximale de fonctionnement, qui peut être bien
supérieure en fonctionnement moteur à la vitesse nominale comme on
le verra plus loin.
• D’autres limites de fonctionnement apparaissent avec la commande

vectorielle comme la limitation de la tension d’alimentation statorique
avec l’augmentation de la vitesse de rotation (cf. cours 1)
Explication avec le modèle de PARK de la machine (cas d’une machine isotrope):
On se place en régime de fonctionnement à hautes vitesses (proche et

au-delà de la vitesse nominale.
 Les chutes de tension ohmiques peuvent être négligées.
 Le modèle de Park en régime permanent s’écrit :
 On en déduit la tension efficace d’alimentation statorique :
Limites de fonctionnement obtenues pour une vitesse de base :
Lorsque la machine à pôle lisses est commandée par autopilotage,

et jusqu’à ce que la vitesse atteigne une vitesse limite, la tension
statorique reste inférieure à la tension nominale d’alimentation.
Pour le courant maximal et

la tension maximale , cette
vitesse est donnée par :
Au-delà de cette vitesse, si on souhaite continuer à augmenter la vitesse,

il sera nécessaire de défluxer la machine (comme la MCC):
• En jouant sur le courant inducteur pour une machine à pôles lisses
• En jouant sur l’angle pour une machine à pôles saillants
Les limites de fonctionnement évolueront alors comme nous le détaillerons

dans la fiche 4.

Cours 4 Autopilotage de MS

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours 4 Autopilotage de MS

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Autopilotage d’une machine

On alimente le stator de la machine avec un système de courants triphasés

Les flux rotoriques induits par le rotor sont donnés par:

 vitesse fixe de la machine (autopilotage)

On définit le déphasage entre les deux vecteurs :

Cet angle est défini par l’opérateur !

Dans la littérature, on définit également l’angle complémentaire  comme

PRINCIPE : On asservit les courants statoriques à des valeurs de référence

Autrement dit, à partir de la mesure de la position de l’axe du rotor (donc du

En principe, on n’asservit par les courants statoriques triphasés à ces valeurs de

 On asservit les courants à des valeurs de référence mais calculées dans le

Extrait Techniques de l’Ingénieur D3524

Calcul des références dans le référentiel de PARK : et

Dans le référentiel (S)

Dans le référentiel (T)

MODÉLISATION ET FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE À PÔLES LISSES ( 𝒅 𝒒)

Modélisation dynamique dans le référentiel de Park (pour le contrôle)

Modélisation en régime permanent (contrôle parfait ou courants ayant atteint leur

MODÉLISATION ET FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE À PÔLES LISSES ( 𝒅 𝒒)

Modélisation dynamique dans le référentiel de Park (pour le contrôle)

Modélisation en régime permanent (contrôle parfait ou courants ayant atteint leur

MODÉLISATION ET FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE À PÔLES LISSES ( 𝒅 𝒒)

Le couple maximal n’est plus

A on peut optimiser les

• Réalisation numérique imposée par les calculs à effectuer : transformées de

En revanche, les équations sont couplées et les termes de couplage sont

On introduit deux variables

Consig cos  iSd L

Contrôle découplé de courants continus

 contrôle assuré par correcteurs PI ou RST d’ordre 1

 Pour les variateurs industriels, le terme d’anticipation du correcteur RST

Le fonctionnement de la machine en régime permanent est fixé par des limites

• D’autres limites de fonctionnement apparaissent avec la commande

Explication avec le modèle de PARK de la machine (cas d’une machine isotrope):

On se place en régime de fonctionnement à hautes vitesses (proche et

 On en déduit la tension efficace d’alimentation statorique :

Limites de fonctionnement obtenues pour une vitesse de base :

Lorsque la machine à pôle lisses est commandée par autopilotage,

Pour le courant maximal et

Au-delà de cette vitesse, si on souhaite continuer à augmenter la vitesse,

Les limites de fonctionnement évolueront alors comme nous le détaillerons

Vous aimerez peut-être aussi