TACT - MI-015 Rév 4 - Régulation

TACT Date : 9-juil.
-08
Instrumentation Révision : 4
Module de formation MI-015 Page : 19 sur 34
S upp o r t p a r t i c ip a n t
Initiation
à la
régulation
Animateur : Hubert SUDRE
Formation du :
TACT - MI-015 Rév 4 - Régulation

TACT Date : 9-juil.-08
Définition de la régulation :
Rôle :
Assurer la stabilité des divers paramètres.
Maintenir la qualité du produit fabriqué en réduisant la main d’œuvre pour effectuer des tâches plus
rentables.
Assurer les conditions de sécurité en maintenant les paramètres à l’intérieur de la zone permise.
Eliminer l’erreur humaine.
Autres définitions
Chaine de régulation :
Une chaîne de régulation est composée :
De la mesure : Le capteur ou transmetteur.
D'un amplificateur qui va mettre le signal en forme (transmetteur, ampli ou convertisseur),
De la consigne
De la contre-réaction.
De l'élément réglant (la vanne ou le moteur ou la résistance, etc.) : C'est la sortie.
Contre réaction
Mesure Sortie
Régulateur
Chaine en boucle fermée :

Une chaîne est dite fermée lorsque la mesure du facteur à régler agit sur le facteur de réglage et que le
facteur de réglage réagit sur la grandeur à régler.

Chaine en boucle ouverte :

Quand il n'y a pas de réaction directe de la boucle.
Contre réaction :
Le process va réagir à l'action du régulateur, pour savoir si la réaction est suffisante, on recueille cette
information
Les paramètres de régulation :
La mesure ’M’’ = grandeur à régler
La consigne ‘’C’’ = valeur de référence
L’écart de régulation " Σ"
Σ=M-C
Les pompages : Dans le pompage divergent, la mesure Le pompage convergent, ramène la

va s'écarter de plus en plus de la mesure va vers la consigne
consigne
Le zéro positif :
Pour savoir si le transmetteur fonctionne, on a placé le zéro du signal à 3 PSI en pneumatique et 4 mA en
électronique

Les modes de fonctionnement du régulateur :

Le régulateur possède 4 modes de fonctionnement
Le mode manuel,
C’est l’opérateur qui fixe la valeur sortie.
Le mode auto/interne
(Ou auto), l’opérateur fixe la consigne, c'est le régulateur qui ajuste la sortie.
Le mode auto/externe
(Ou remote set point, ou computer), La consigne est fixée par un autre régulateur ; c'est la "cascade".
Pour mémoire : Le mode forçage (ou DDC), Pas vraiment un mode : c'est un réglage en soft par le
programme.
Sens d'action du régulateur :

Un algorithme PID peut fonctionner un sens « direct », ou en sens « inverse » :
En " direct" :
Lorsque la mesure (l'écart mesure consigne) augmente, la sortie augmente, c’est le cas en général pour
des régulations de niveaux, des écrêtages de pression, les régulations de température par
refroidissement.
En "inverse" :
Lorsque la mesure augmente, la sortie diminue, c’est le cas en général pour les régulations de débit, les
régulations de température par réchauffement, …

Exercices :
Pour les schémas ci-dessous, dire dans quels sens seront les régulations ?
FMA
LC
124
LC
124
FMA
FC
124
FMA

Ce qu'il faut retenir :
Le rôle de la régulation est de stabiliser le procéder, assurer les conditions de sécurité et supprimer
l'erreur humaine.
Le but de la régulation est de maintenir la mesure à la valeur de la consigne.
Une chaîne de régulation est composée de la mesure, de la consigne, de la contre-réaction et de la

sortie
Un régulateur peut fonctionner en manu, en auto, en local ou en distance.
Un régulateur direct : Lorsque la mesure augmente, la sortie augmente.
Un régulateur inverse : Lorsque la mesure augmente, la sortie diminue.
Les actions et leurs rôles respectifs :
L’action proportionnelle "P" :

Délivre un signal en fonction de l’amplitude de l’écart
L’action intégrale "I" :

Délivre un signal en fonction de la durée de l’écart.
L’action dérivée "D" :

Délivre un signal en fonction de la vitesse de variation de l’écart.

L'action proportionnelle
Définition du gain et de la bande proportionnelle :
Le gain (G) est le rapport entre la variation de la sortie et celle de l’entrée
S'ii y a un écart mesure consigne de 10% et que le gain est réglé à '1', le régulateur élaborera un signal
d'augmentation de la sortie de 10%.
La bande proportionnelle (BP) représente la variation de l’écart en % qui produit une variation de 100%
du signal de sortie du régulateur (BP % = 100 % / G)
La bande proportionnelle vaut 100% quand le gain est à 1.
La relation entre le gain et la bande proportionnelle est : BP = 100 / G
Exercices :
Un régulateur avec un gain de 2 sera-t-il plus ou moins nerveux qu'un régulateur avec une BP de
200% ?
Si on trouve un régulateur local avec une BP de 20% : De combien variera la valeur de la sortie si on
fait un écart de 10% ?
Quel est le gain si la BP est à 50 % ?
Quel est le gain si la BP est à 200 % ?
Quelle est la BP si le gain est à 3 ?
Quelle est la BP si le gain est à 4 ?

Intérêt de l'action proportionnelle :

C’est une régulation stable et précise car à chaque écart de la grandeur à régler correspond une nouvelle
valeur de la grandeur perturbatrice égale à la grandeur de réglage.
Il y a cependant des inconvénients :
En proportionnelle pure, il existera un écart permanent mesure consigne (même stabilisé, il

existe).
Si on réduit trop la bande proportionnelle (si on augmente trop le gain) on risque de

provoquer des pompages
Si on augmente trop la bande proportionnelle (si on réduit trop le gain), on 'endort' la

régulation ; elle ne réagit plus assez vite ; on risque alors d'avoir un écart mesure / consigne
très important (et donc, déclenchement…)
L’action proportionnelle seule, n'est utilisée généralement que sur des systèmes peu rapides (exemple,
un niveau)
Le système buse / palette :

Dans les régulateurs pneumatiques, dans les positionneurs, dans les convertisseurs I/P ;
Cet ensemble permet de transformer des déplacements infimes (micrométriques) en variation de
pression d'air.
d h
La
mesure
fait
bouger la intégrale
Robinet action dérivée
palette
Buse
Palette
Diamètr
Robinet action proportionnelle
Restriction Pression buse vers relais

Orifice
Alim. (en
Le déplacement pousse la palette devant la buse. La pression dans la buse va monter ; cette pression va
sur un relais qui amplifie le signal et qui ensuite est envoyé vers la sortie.

L'action intégrale :
Définition de l'action intégrale :
Cette action va consister à répéter x fois par minute la valeur de l'écart mesure / consigne sur le signal de
sortie, jusqu'à ce qu'on ait fait disparaitre l'écart.
Elle ne peut pas s’employer seule car elle génère des pompages permanents, mais, si on l'ajoute à
l’action proportionnelle, ça permet d’éliminer intégralement l’écart entre la mesure à régler et la valeur
de consigne.
L'action dérivée :
Définition de l'action dérivée :
Cette action va consister à augmenter ou diminuer le signal de sortie de x fois sa valeur par minute en
fonction de la rapidité de la variation de mesure.
Utilisation de l'action dérivée :

On utilisera l'action dérivée uniquement pour les régulations très lentes qui ont besoin d'une forte
anticipation, par exemple les régulations de températures.
Dès que la température commence à évoluer, on agit très vite sur la sortie pour vaincre l'effet 'd'inertie
thermique'.
La régulation sur SNCC :

En général, la vue de détail du régulateur fait apparaître :
Trois barres graphes
Un vert (jaune en alarme) pour la mesure, ou la PV (process value).
Un magenta pour la consigne, ou la SP (set point).
Un bleu pour la sortie, (ou output).
Une commande Auto / Manu.
Une commande Local / Distance.

Qualités de la regulation automatique
La sensibilité : Le système est sensible aux plus petits écarts mesure consigne.
La vigilance : Le système travaille 24 heures sur 24 sans relâche.
La rapidité :
La fidélité : Le système de réglage agit toujours de la même façon.
Défauts de la régulation automatique

Le système ne réagit pas forcément bien à des situations imprévues, au contraire, il peut accentuer
certains phénomènes.
Représentation graphique des actions :
L'action proportionnelle va rattraper

100%
mais va laisser subsister un écart
permanent
80%
60%
Consigne ou Set point (SP)
Ecart permanent
40% mesure / consigne
Mesure ou Process value (PV)
20%
0
t
L'action intégrale va reproduire l'écart

autant de fois qu'il sera nécessaire
pour que la mesure rattrape la
consigne
5

Dès qu'un écart apparaît, la dérivée

fait réagir la sortie en fonction de la
vitesse de l'écart
60%
50%
Action Avantages Inconvénients
Ecart résiduel permanent

Précision
Proportionnelle seule Pompage si la bande proportionnelle est trop
Stabilité
faible
Pas d’écart de mesure /

Proportionnelle + consigne Pompage si l’action intégrale est trop
intégrale prédominante
Plus rapide que P seule
Anticipation
Rapidité
Proportionnelle +
Précision Pompage si l’action dérivée est trop forte
intégrale + dérivée
Pas d’écart mesure /
consigne

Les régulations spéciales :

La régulation en split range :
Exemple : la couverture d'azote d'un ballon.
En fonctionnement normal, une fois que la couverture d'azote est faite, les deux vannes A et B sont
fermées.
Si la pression au ballon est faible, on ouvre A, B reste fermée.
Si la pression au ballon est forte, on B, A reste fermée.
Echappement
Vanne ouverte
100 %
Vanne A Vanne B
Vanne B 75 %
FMA
50 %
Admission Vers ballon

OMA 25 %
Vanne A
Vanne fermée
0 25 % 50 % 75 % 100 %
La régulation en cascade
C'est la sortie du régulateur de niveau qui va fixer
la consigne du régulateur de débit
d'alimentation.
Si le niveau monte, on baisse la consigne de débit.
FT
243
Le régulateur de niveau est le 'maître' Entrée de produit
Le régulateur de débit est 'l'esclave' Colonne

distillation
LT
243

Séquences ouverture / fermeture d'une vanne Signification des cadres de couleur
Séquence d'ouverture d'une vanne Signification des cadres de couleur SNCC

Positon fermée Commande "Ouvrir" En manœuvre à l’ouverture Temporisation Positon ouverte
Le chapeau est toujours blanc, le corps est

Cadre blanc Organe verrouillé par une barre de sécurité
animé comme ci-dessus
Discordance à l'ouverture
Cadre jaune Recopie de position inhibée L’animation de discordance n’existe plus
Séquence de fermeture d'une vanne

Les informations des FDC ne remontent plus au
Positon ouverte Commande "Fermer" En manœuvre à la fermeture Temporisation Positon fermée Cadre rouge Défaut du système (invalidité)
système.
Cadre violet Défaut de communication console / Les indications de couleur de la vanne ne sont
Discordance à la fermeture (magenta) automate plus fiables.

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