TD : Géométrie des masses

Vilebrequin Disque percé

Soient G1 (0, 0, 0), G2 (0, b2, c2) et G3 (0, b3, c3) les On s’intéresse à un solide homogène d’épaisseur négligeable, de masse surfacique
centres d’inertie des solides 1, 2 et 3.  et de masse totale m. Il est schématisé sur la figure ci-contre et est constitué :
• d’un disque plein 1 de centre A et de rayon R;
• d’un disque creux 2 de centre B et de rayon r , excentré par rapport au
Où se trouve le centre d’inertie du vilebrequin S ? premier disque d’une distance e.
Déterminer la position du centre de masse G.

Parc échelle Robot à pattes

Le solide étudié est un parc échelle modélisé par un assemblage de trois plaques rectangulaires
homogènes d’épaisseur négligeable, de longueur L et de largeur h. Chaque plaque a une masse notée m.
Le parc échelle sera noté (S).
Les six pattes du robot sont identiques et sont synchronisées trois par
trois selon la technique du « trépied alterné ». Au sein de chaque flanc la
patte du centre est décalée angulairement par rapport aux deux autres
d’un angle π. Le mécanisme comporte deux moteurs et un système de
commande permettant les marches avant, arrière, droite, gauche..
Une patte du robot peut être assimilée au solide dont le plan est donné ci-
dessous.

1. Déterminer la position ሬሬሬሬሬԦ

𝑂𝐺 du centre de gravité G du parc échelle. ሬሬሬሬሬԦ = 𝑑𝑦Ԧ
Solide de masse volumique ρ le centre d'inertie de la patte est en G tel que 𝐵𝐺
Calculer :
2. Donner l’expression de la matrice d’inertie de chaque plaque au point O, dans la base (𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ). 1. Sa masse
3. Donner l’expression la matrice d’inertie de l’ensemble (S) au point O, dans la base (𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ) 2. Les coordonnées de son centre d'inertie
3. Sa matrice d'inertie exprimée au point B.
4. Déduire l’expression la matrice d’inertie de l’ensemble (S) au point G, dans la base (𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ) .Justifier
sa forme.

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 TD : Géométrie des masses

Lanceur spatial Ariane 5 Appareil d’extraction

On s’intéresse aux propriétés inertielles du lanceur spatial Ariane 5. Le lanceur est constitué d'un étage Une partie d’un appareil d’extraction pour machines à mouler par injection. Cet appareil saisit les pièces (brûlantes) à
principal dans lequel sont installés les satellites et de deux étages d'accélération à poudre qui assurent 90% la sortie de la machine à mouler, les soulève, les transporte et les dépose à un endroit convenu.
de la propulsion durant les deux premières minutes du vol. Pour élaborer les lois de pilotage automatique
assurant le suivi de la trajectoire désirée, les concepteurs doivent déterminer les propriétés inertielles du Le solide 4 est représenté par le dessin de la page suivante. Ce
lanceur. Dans ce problème, cette phase est conduite de façon simplifiée à un instant donné du vol et pour solide a pour masse m4, pour centre d'inertie G4. La matrice
l'ensemble du lanceur (étage principal et ses deux étages d'accélération à poudre). La modélisation proposée d'inertie de ce solide au point O2 est de la forme
est la suivante :
• l'étage principal (solide S1) est assimilé à un cylindre homogène de masse M, de longueur L et de rayon
R;
• Chacun des deux étages d'accélération à poudre (solide S2 et solide S3) est assimilé à un cylindre creux
et homogène de masse m, de longueur l, de rayon intérieur ri et de rayon extérieur re

 certains des éléments de cette matrice d'inertie sont-ils

nuls ? Pourquoi ?
 En décomposant la pièce comme indiqué en page
suivante, et en supposant la pièce en acier (ρ=7860
kg/m3) calculer la masse de la pièce.
 Quelle est la valeur numérique de d ? (ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂2 𝐺4 = 𝑑ሬሬሬሬԦ
𝑥4 )
 Calculer la matrice d'inertie du cylindre long en son centre d'inertie
 Calculer la matrice d'inertie du cylindre court en son centre d'inertie
 Décrire précisément les calculs que vous devriez effectuer pour calculer A4, B4 et C4 sans effectuer les
calculs
 Calculer ces trois valeurs et donner la matrice d'inertie I (O4,S4) dans R4

1. Déterminer la position dans le repère R(O, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ) des centres d'inertie G1, G2 et G3 des
solides S1, S2 et S3.
2. Déterminer la masse totale du lanceur Mt et la position dans le repère R du centre d'inertie
Gt de l'ensemble du lanceur constitué des solides 1, 2 et 3.
Dans la suite, on notera : ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐺𝑡 = 𝑧𝐺𝑡 𝑧Ԧ
3. Donner la forme des matrices d'inertie des solides 1, 2 et 3 exprimées dans la base ( 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ)
et à leurs centres de gravité respectifs.
4. Déterminer la matrice d'inertie de l'ensemble du lanceur exprimée dans la base ( 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ) et au
point Gt en fonction des termes des matrices d’inertie des solides 1, 2 et 3

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