SCHEMA 4èEM

SCHEMAS ET AUTOMATISME 4ème ANNEE ELECTROMECANIQUE
MINISTÈ RE DE L’É DUCATION NATIONALE REPUBLIQUE DU MALI

=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+= UN PEUPLE - UN BUT - UNE FOI
DIRECTION NATIONALE D’ENSEIGNEMENT
TECHNIQUE ET PROFESSIONNELLE
=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=
ACADEMIE D’ENSEIGNEMENT DE SAN
COURS DE SCHEMAS ET AUTOMATISME
4ème ANNEE ELECTROMECANIQUE
ELABORE PAR: Mr.Bakary SANGARE
Professeur de Schémas Electrique
M.BAKARY SANGARE PROFESSEUR ELECTROMECANICIEN/CONTACT: 66 53 50 98 / 76 53 50 98 / SAN

AVANT PROPOS
CE DOCUMENT DE SCHEMAS
DESTINE AUX ELEVES DE LA
SECTION ELECTROMECANIQUE
PREPARANT RESPECTIVEMENT LE
BREVET DE TECHNICIEN ET AUSSI
AUX AGENTS EN FORMATION
CONTINU DANS LE CADRE DES
RENFORCEMENTS DES CAPACITES.
TABLE DES MATIERES

I- RAPPEL SUR :

- LE DEMARRAGE STATORIQUE
- LE DEMARRAGE ROTORIQUE
- DEMARRAGE PAR AUTOTRANSFORMATEUR
II- FREINAGES DES MOTEURS ASYNCHRONE TRIPHASE
III- MOTEURS A DEUX VITESSES
IV- DEPANNAGE
V- GRAFCET
VI- MAINTENANCE
DEMARRAGE PAR ELIMINATION DES RESISTANCES STATORIQUES

I) GENERALITE : Ce procédé s’effectue en deux temps :
1er temps : Les enroulements du stator sont alimentés à travers des résistances, donc
sous tension réduite.
2e temps: Les enroulements du stator sont alimentés directement sous la tension
nominale.

*Remarque : La suppression des résistances peut s’exécuter en plusieurs fois ce qui

ajoute autant de temps supplémentaire au démarrage du moteur.
II) Avantages et Inconvénients de ce procédé :
1) Avantage :
-En augmentant le nombre de temps de démarrage, il est possible de régler toutes les
valeurs caractéristiques telque le couple de démarrage et l’intensité
-Il n’ya aucune coupure d’alimentation pendant le démarrage du moteur.
-L’utilisateur a le choix de coupler les enroulements du stator en étoile ou en triangle
selon les caractéristiques du reseau et celles du moteur.
2) Inconvénients :
- Le courant de démarrage est important dans le cas d’un démarrage en deux temps (de
l’ordre de 4 à 5 fois le courant nominal).
-Le couple au démarrage est moyen (de l’ordre de 0,6 à 0,8 fois le couple nominal).
-Le temps de démarrage est assez long de l’ordre de 6 à 10 secondes).
III) Utilisation : Il est employé pour des machines à forte inertie qui ne démarre pas
avec leur charge maximale.
Exemple : Ventilateurs, pompes Broyeurs, Turbines etc.
SCHEMAS DES CIRCUITS :
DEMARRAGE SEMI-AUTOMATIQUE : un sens de marche ; deux temps
CIRCUIT DE PUISSANCE :
CIRCUIT DE COMMANDE :

DEMARRAGE PAR ELIMINATION DES RESISTANCES STATORIQUES

DEUX SENS DE MARCHE :
CIRCUIT DE PUISSANCE :
CIRCUIT DE COMMANDE

EMARRAGE PAR ELIMINATION DES RESISTANCES ROTORIQUE
PRINCIPE: Ce type de démarrage est utilisé pour les moteur à rotor bobiné dont les
enroulements sont couplés en étoile Y, et les trois sorties sont soudés à des bague fixées
sur l’arbre du moteur auxquels on peut insérer des résistances à l’aide de balais
frotteurs.
Ce démarrage consiste à alimenter le stator du moteur par la tension nominale et
éliminer les résistances rotoriques en plusieurs temps (3 temps au minimum).
1ertemps : on insère la totalité des résistances dans les enroulements du rotor.
2èmetemps : on diminue la résistance du circuit rotor en éliminant une partie des
résistances insérées.
3ème temps : on élimine toutes les résistances rotoriques en court- circuitant les
enroulements du rotor.

AVANTAGE ET INCONVENIENT
1) Avantage :
- En augmentant le nombre de temps de démarrage, il est possible de
régler les valeurs caractéristiques telles que le courant et couple au
démarrage.
- Le couple de démarrage est faible (de 2 à 2,5 fois le couple nominal)
- Il n’y a pas de coupure d’alimentation pendant le démarrage
- Le choix de couplage en étoile ou triangle des enroulements du stator est
possible.
2) Inconvénient :
- Le moteur à un prix de revient élevé (rotor bobiné avec sortie reliée à l’extérieur).
- Le temps de démarrage est assez long (de 3 à 10 secondes).
DEMARRAGE PAR ELIMINATION DE RESISTANCES ROTORIQUES A UN SEUL SENS DE

MARCHE : 3 TEMPS

DEMARRAGE PAR ELIMINATION DE RESISTANCES ROTORIQUES A DEUX SENS DE

MARCHE : 2 TEMPS


DEMARRAGE PAR AUTOTRANSFORMATEUR:

1 Principe : Ce démarrage consiste à utiliser un autotransformateur, qui est un appareil

dont le circuit primaire est alimenté par le réseau et qui délivre à son secondaire une
tension pouvant varier linéairement de 0 à 100% de la tension primaire.
Ce démarrage s’effectue en deux temps :
1er temps : Alimenter le moteur par une tension réduite à travers l’autotransformateur.
2eme temps : alimenter le moteur par la pleine tension de fonctionnement.
2 Démarrage semi automatique par auto-transformation : un sens de marche :
Circuit de puissance :
Q : fusible sectionneur
KM1 : contacteur couplage

étoile de
l’autotransformateur
KM2 : contacteur
alimentation de
l’autotransformateur
KM3 : contacteur moteur
F : relais thermique
Circuit de commande :

Démarrage semi automatique par auto-transformation, deux sens de marche
Circuit de puissance :
Q : fusible sectionneur
KM1 : contacteur sens1
KM2 : contacteur sens2
KM3 : contacteur couplage

étoile de l’autotransformateur
KM4 : contacteur alimentation

de l’autotransformateur
KM5 : contacteur moteur
F : relais thermique

3 Circuit de commande :
FREINAGES DES MOTEURS ASYNCHRONES

I) Introduction: Il existe plusieurs procédés de freinage des moteurs asynchrones ; il
faut distinguer :
-Le freinage avec arrêt immédiat obtenu à l’aide de moteurs spéciaux (moteur frein),
-Le freinage par ralentissement applicable à tous les types de moteurs asynchrones.
II) Utilisation d’un moteur frein : Action sur le rotor
-PRINCIPE : Ce sont des moteurs comportant un dispositif de freinage mécanique
(mâ choires, disques, etc.) commandé par un électro-aimant. Il existe de types : Appel de
courant ; a manque de courant.
*Appel de courant : Il nécessite une alimentation électrique indépendante de celle de
moteur.
*A manque de courant : Le frein est actionné mécaniquement (système de ressort au
repos), il est souvent utilisé pour des raisons de sécurité : lorsque le moteur n’est pas
alimenté (arrêt normal ou arrêt d’urgence) le freinage est réalisé.
L’électro frein est alimenté en triphasé, branché en parallèle sur les enroulements
statoriques.

Remarque : On obtient avec ce dispositif un freinage brutal avec un maintien en

position (blocage). Il existe des moteurs freins avec un électroaimant alimenté en
courant redressé par l’intermédiaire d’un pont de diodes.
2) Schémas des circuits de puissance et de commande :

Freinage par contre courant : Action sur le stator :
PRINCIPE : Apres avoir coupé l’alimentation pour arrêté plus rapidement le rotor on
inverse deux phases pour l’inversion du champ tournant donc ralentissement du rotor.
Remarques :
- C’est un mode de freinage très éfficace.Le ralentissement est très violent ;
- Ce freinage doit être interrompu dès l’arrêt du rotor sinon risque de redémarrer dans
le sens inverse ;
- Il nya pas de blocage.
Schemas de puissance et de commande dans le cas d’un moteur en court circuit
Schemas de puissance et de commande dans le cas d’un moteur à bagues :
Tout comme pour le demarrage les resistances rotoriques sont mises en services,durant
le freinage,afin de limiter le courant absorbé par le moteur.
Schemas de principe :

Schemas de puissance et de commande
Freinage par injection de courant continu

Principe : On deconnecte les enroulements du stator, puis on les alimente avec une
source de tension redressée.Le champ tournant est remplacé ainsi par un champ fixe
(créé par la source de tension redressée) qui provoque le ralentissement du rotor.
Remarque :
-il nya toujours pas de blocage.
-le courant de freinage est de l’ordre de 1,3 fois le courant nominal.La valeur moyenne
de la tension redressée dépasse rarement 20V pour ne pas provoquer d’échauffement
exessif.
-les résistances rotoriques sont remises en service.

Avantages et Inconvenients :
Avantages :Pas de risque de démarrage dans l’autre sens.
Inconvenients : Il faut couper le courant dans le stator pour éviter l’échauffement.
Schemas de puissance et de commande

LE MOTEUR ASYNCHRONE A PLUSIEURS VITESSES

I. Le moteur asynchrone à deux vitesses
60 f
1- Principe : la vitesse de rotation est donné par n = où f est la fréquence du
p
réseau est p le nombre de paire de pole. Pour faire varier la vitesse de rotation, nous
avons trois possibilités :
- Variation de la fréquence du réseau ;
- Variation du nombre de paire de pole ;
- Variation du glissement
a) Variation du nombre de paire de pole **) moteur à enroulements séparés :
Ce type de moteur comporte deux enroulements séparés comportant un nombre de
paire de pole différent. A l’intérieur, les enroulements sont couplés en étoile. Sur la
plaque à bornes il y a 6 bornes
U1 U2
V1 V2
W1 W2
Schéma du circuit de puissance
Q1
Km1 km2
F2 F3
W1 W2
MAT
V1 V2
U1 U2

LE MOTEUR A DEUX VITESSES PAR COUPLAGE DES ENROULEMENT DU STATOR
La vitesse d’un moteur asynchrone triphasé peut être choisie en faisant varier le nombre
de pô le sous les conditions suivantes :
- Le moteur est du type rotor à cage ;
- Chaque enroulement du stator comporte deux demi-bobines.
Le nombre de paire de pole est modifié en couplant différemment les deux demi-bobines
du stator.
a) Principe
 Le coulage triangle série étoile parallèle (∆série Y//)
Il est le plus utilisé L1 L2 L3
L1 L2 L3
A
U1
U2
W2
W1 v1
V2
L1 L2 L3
L3 L2 L3 B
L1 L2 L3 L1 L2 L3
MAT

Etoile série étoile parallèle + Le coulage triangle série étoile parallèle (∆série Y//)
Km2 km3
Km1
F2 F3
MAT
Circuit de commande
Km1 13
13 13
14
14 Km3 14
Km3 61
Km1
62
Km1 53 61
54 Km2
62
KM1 KM2 KM3

MOTEUR A DEUX ENROULEMENTS - DALHANDER
Le moteur Dahlander dispose de deux vitesses de rotation par couplage d’enroulement

(ou couplage de pô les).
Il possède deux bobinages par phases que l’on peut coupler en parallèle (une paire de
pô les) ou en série (deux paires de pô les). En associant les deux bobinages en parallèle,
leurs actions vont se superposer et ils se comporteront comme un seul enroulement
(une paire de pô les). Le moteur tournera à sa vitesse maximale. En associant deux
bobinages en série, on double le nombre de paires de pô les (deux paires de pô les). La
vitesse La vitesse du moteur est divisée par 2. Couplage parallèle étoile. Grande vitesse.


Démarrage semi-automatique 2 vitesses 2 sens de marche

SCHEMA DE PUISSANCE D’UN MOTEUR A ENROULEMENT SEPARE 1 SENS DE

ROTATION
L1 L2 L3
1 3 5
Q1
2 4 6
1 3 1 3 5
5
KM1
KM2
2 4 6
2 4 6
1 3 5 1 1
F2 F3
M
2 4 6 1 1 1
W1 W2
V1 V2
U1 U2

SCHEMA DECOMMANDE D’UN MOTEUR A ENROULEMENT SEPARE 1 SENS DE

ROTATION
Q1
F1
F1 F2
F2
S1
S2
Km1 S4 Km1
S3
Km1
Km2
A1 A1 X1
KM1 KM2 H
A2 A2 X1

SCHEMA DU CIRCUIT DE COMMANDE :
*PASSAGE DE LA PETITE VITESSE A LA GRANDE VITESSE ET

INVERSEMENT EN PASSANT PAR ARRET.
Q1
F1
F2
S1
S2
Km1 Km2
S3
S4
Km1
Km2
A1 A1
KM1 KM2
A2
A2

DEMARRGE OBLIGATOIRE EN PETITE VITESSE;PASSAGE EN GRANDE

VITESSE SUR DEMANDE ; RETOUR A LA PETITE VITESSE EN PASSANT PAR
L’ARRET.
Q1 F1
F2
F3
S0
1Km1 1Km2 1Ka1

S1 3Km1
2Ka1
S2
2Km2
1Km1
A1 A1
KM1 KM2 KA1
A2
A2

DEMARRAGE OBLIGATOIRE EN PETITE VITESSE, PASSAGE AUTOMATIQUE A

LA GRANDE VITESSE, RETOUR A LA PETITE VITESSE EN PASSANT PAR
ARRET :
Q1 F1
F2
F3
S0
1Km1 1Ka1
S1 3Km1
2Ka1
1Km2
2Km1
A1 A1 A1
KM1 KM2 KA1
A2
A2 A2

SCHEMA DE PUISSANCE D’UN MOTEUR A ENROULEMENT SEPARE 2 SENS

DE ROTATION
L1 L2 L3
1 3 5
Q1
2 4 6
1 3 5 1 3 5
1 3 5
KM2 KM3 KM4
KM1
2 4 6 2 4 2 4 6
6
1 3 5 1 1
F1 F2
M 1 1 1
2 4 6
W1 W2
V1 V2
U1 U2

SCHEMA DE COMMANDE D’UN MOTEUR A ENROULEMENT SEPARE 2 SENS

DE ROTATION
SCHEMA DE PUISSANCE D’UN MOTEUR DAHLANDER OU COUPLAGE DE POLE
1 SENS DE ROTATION
L1 L2 L3
1 3 5
Q1
2 4 6
1 3 1 3 5 1 3 5
5
KM1 KM3
KM2
2 4 6
2 4 6 2 4 6
1 3 5 1 3 5
F1 F2
M
2 4 6 2 4 6
W1
W2
V1
V2
U1
U2

SCHEMA DE COMMANDE D’UN MOTEUR DAHLANDER
1 SENS DE ROTATION
Q1
F1
F1
F2
S1
S2
Km1 S4 Km3
S3
Km2 Km1
X1
Km2
Km3
H
A1 A1
KM1 KM2 KM2

X1
A2 A2

SCHEMA DE PUISSANCE D’UN MOTEUR DAHLANDER : 2 SENS DE ROTATION
L1 L2 L3
1 3 5
Q1
2 4 6
1 3 5 1 3 5
1 3 5
KM2
KM1 KM3
2 4 6 2 4 4 6
6 2
1 3 5
1 3 5 1 3 5
KM4
F2 F3
M 2 4 6
2 4 6 W2 2 4 6
W1
V2 V1
U2 U1
MAINTENANCE
I- Les actions de maintenance :

*Fonction : La maintenance est l’ensemble des actions permettant de maintenir ou de
rétablir un bien dans un état spécifié ou en mesure d’assurer un service déterminé.
Maintenir c’est donc effectuer des opérations de : dépannage ; graissage ; visite et
réparation. Ces opérations vont permettre de conserver tout le potentiel du matériel
assurant ainsi la continuité et la qualité de la production.
*Les méthodes de maintenance : Le choix de la méthode sera fait en fonction des
objectifs suivants :
-Réduction des périodes d’indisponibilité du matériel ;
-Amélioration de la qualité des produits ;
-Sécurité dans l’exploitation du matériel etc.
*Les différentes méthodes de maintenance sont : maintenance préventive et
maintenance opérationnelle (corrective)
1) Maintenance préventive : Elle s’effectue selon des critères prédéterminés dans
l’intention de réduire la probabilité de défaillance d’un bien ou la dégradation d’un
service rendu. La maintenance préventive peut être systématique ou conditionnelle.
*La maintenance préventive systématique : Elle s’effectue suivant une échéance
établie selon le temps ou le nombre d’unité d’usage du bien.
La maintenance préventive conditionnelle : Elle est subordonnée à un type
d’événement prédéterminé : autodiagnostic ; information d’un capteur ; mesure d’une
usure ; ces évènements sont révélateurs de la dégradation du bien.
2) Maintenance corrective : Elle s’effectue après une défaillance. Apres toute
défaillance ou panne constatée, la maintenance corrective entraine :
- indisponibilité du matériel ;
- dépréciation du produit ou du service rendu.
II-Les différentes formes de maintenance
Maintenance
Maintenance préventive Maintenance corrective
Maintenance systématique Conditionnelle Défaillance
Echéance Etat du bien Défaut partielle Panne
Inspection, visite, contrôlé Dépannage
Réparation
III-Dépannage : Tout automatisme peut à n’importe quel instant s’arrêté de fonctionner

pour une cause qui a sa première vue est inconnue c’est la panne.

Pour éviter les pertes de temps lors de la recherche, l’acte de dépannage doit reposer sur
une méthodologie prévue à l’avance afin de ne pas oublier les vérifications
indispensables à son bon déroulement.
Matériel nécessaire pour effectuer un dépannage : En plus des outils manuels que
tout électricien doit posséder, il est nécessaire d’ajouter :
*Si le dépannage se réalise sous tension :
- un Voltmètre (mesure de tension) ; - un Ampèremètre (mesure d’intensité)
- Une lampe témoin ayant la même tension nominale que la tension d’alimentation du
circuit à dépanner.
*Si le dépannage se réalise hors tension : - Un ohmmètre ; -Une lampe témoin avec
ronfleur ou sonnerie, appareil permettant de détecter la continuité d’un circuit (celle-ci
est correcte l’appareil émet une signalisation lumineuse et sonore).
Remarque : Le contrô leur universel est adapté à la recherche de panne.
Défauts Causes possibles Constatations
Coupure du circuit - coupure d’un conducteur ; - Arrêt de fonctionnement de
- détérioration des contacts ; l’appareil de l’installation.
- Fusible (fusion des fusible).
Mauvais contact - connexion mal serré ; - coupure intermittente ;
- soudure sèche ; - production de parasite ;
- oxydation des contacts ; - baisse de tension ou de
- échauffement d’une borne courant ;
de connexion. - risque d’arc.
Court- circuit - Détérioration des isolants - Déclenchement des
entre les conducteurs ; appareils de protection
- Erreur de branchement. (disjoncteur, discontacteur)
- Fusion des fusibles
- Fusion des contacts et
coupure.
Mise à la masse - Défaut d’isolement dû à -Mise sous tension des
l’humidité, à une masses normalement hors
détérioration au montage ou tension ;
à une détérioration dans le -Déclenchement des
temps des isolants. systèmes de protection.
Composant défectueux - échauffement à une Disfonctionnement de
résistance ; l’appareil entraînant soit
- claquage d’un circuit semi- l’arrêt ou mauvais
conducteur. fonctionnement de l’appareil.
IV- vérification des causes possibles

1) étude du schéma électrique :
Avant toute recherche, le schéma électrique doit être étudié de façon à éliminer tous les
circuits n’intervenant pas dans la partie de l’installation en panne. Il faut en déduire la
liste des éléments jouant un rô le dans celle-ci pour :
- La source de l’alimentation ;
- Les appareils de commande, de coupure et de protection ;
- les récepteurs de puissance.
2) vérification préliminaire : la recherche ne débute que lorsque les points suivants ont
été vérifiés :
Préséance de source d’alimentation ;
Etat de protection ;

Position des interrupteurs ou commutateur de mise en fonction.

3) recherche proprement dite : elle commence par :
- regarder rapidement mais sans précipitation d’état des appareils
- doutes traces suspectes doivent être relevées (noir de fumé, odeur de brulure)
Remarque générale La panne est déterminée lorsque :
- la réparation définitive a eu lieu ;
- plusieurs essais de fonctionnement ont été concluants ;
- un rapport sur la panne a été établi
Exemple : on donne les schémas du circuit de puissance et de commande d’un MAT 2
sens de marche. Une impulsion sur le BP s1 le moteur démarre dans un sens mais une
impulsion sur le BP s2 le moteur ne démarre pas. Dépanner cette installation : réseau
220v/380v moteur 220v/380v
N Causes possibles Vérification/diagnostic correctif

°
1 Un impulsion sur S2 il reste NO R 13-14 (s2 appuyé) = Remplacer S2
1/diagnostique : S2
reste NO
Km1-2 est NO U61-62 = 220v/ Km1-2 est Remplacer S2 le
NO bloc additif
La bibine de km2 est grillée R a1-a2 = 1/ La bibine de Remplacer km2
km2 est grillée
Une des connexion n’est pas R (96 du relais –et A2 de Etablir la
réalisée km2 = 1/ Une des connexion
connexions n’est pas manquante
réalisée
Les contacts principaux de km2 ne U2-4 ou 4-6 de km2(â pres Remplacer km2
se ferment pas excitation) = 0v/ Les
contacts principaux de
km2 ne se ferment pas
V-Méthode générale (Méthodologie) : Regardons l’organigramme général de

dépannage

Début
Constatation de la panne
Recherche logique des causes possibles
Vérification des hypothèses de pannes
Circuit bon
Vérification
Circuit mauvais
Remise en état provisoire ou définitive
Mauvais
Essai
Bon
Fin
AUTOMATISME : LE GRAFCET- AFCET

I-Historique : En 1975, un groupe d’universitaires et industriels de la section

"Systèmes Logiques" de l’AFCET (Association Française de Cybernétique Economique et
Technique) se sont fixés l’objectif de définir un formalisme adapté à la représentation
des évolutions séquentielles d’un système et ayant les caractéristiques suivantes :
 Simple;
 Accepté par tous;
 Intelligible à la fois par les concepteurs et les exploitants;
 Fournissant potentiellement des facilités de passage à une réalisation, à base
matérielle et/ou logicielle de l’automatisme ainsi spécifié.
 Au début, le travail consista à dresser un état de l’art des différentes approches
de modélisation du comportement de tels automatismes. Trois grandes classes
d’outils de modélisation furent ainsi recensées :
 les organigrammes ;
 Les Réseaux de Pétri;
 Les graphes d’état.
L’analyse des avantages et inconvénients de ces outils mena, en 1977, à la définition du
GRAFCET, ainsi nommé pour, à la fois marquer l’origine de ce nouvel outil de
modélisation « AFCET » et son identité Graphe Fonctionnel de Commande Étapes-
Transitions). Les résultats de ces travaux firent l’objet d’une publication officielle dans la
revue ”Automatique et Informatique Industrielle” en décembre 1977, date que la
communauté considère aujourd’hui comme correspondant à la date de naissance
effective du GRAFCET.
II - Définition : Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande par Etapes et
Transitions) ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui décrit les
différents comportements de l'évolution d'un automatisme et établit une
correspondance à caractère séquentiel et combinatoire entre :
 Les ENTREES, c'est-à -dire les transferts d'informations de la Partie Opérative
vers la Partie Commande,
 Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie
Opérative. C’est un outil graphique puissant, directement exploitable, car c’est aussi un
langage pour la plupart des API existants sur le marché. Lorsque le mot GRAFCET (en
lettre capitale) est utilisé, il fait référence à l’outil de modélisation. Lorsque le mot
grafcet est écrit en minuscule, il fait alors référence à un modèle obtenu à l’aide des
règles du GRAFCET. Le GRAFCET comprend :
 des étapes associées à des actions ;
 des transitions associées à des réceptivités ;
 des liaisons orientées reliant étapes et transitions.
III - Description du GRAFCE
La description du comportement attendu d'un automatisme peut se représenter par un
GRAFCET d'un certain « niveau ». La caractérisation du «niveau» du GRAFCET
nécessite de prendre en compte trois dimensions :
 Le point de vue, caractérisant le point de vue selon lequel un observateur

s'implique dans le fonctionnement du système pour en donner une description.
On distingue trois points de vue :
o Un point de vue système,
o Un point de vue Partie Opérative,
o Un point de vue Partie Commande.
 La spécifications, caractérisant la nature des spécifications techniques
auxquelles doit satisfaire la Partie Commande. On distingue trois groupes de
spécifications :

o Spécifications fonctionnelles,
o Spécifications technologiques,
o Spécifications opérationnelles.
 La finesse, caractérisant le niveau de détail dans la description du
fonctionnement, d'un niveau global (ou macro-représentation) jusqu'au niveau de détail
complet où toutes les actions et informations élémentaires sont prises en compte.
IV/Cahier des charges d’un automatisme logique :
Le cahier des charges décrit :
- Les relations entre partie commande et la partie opérative

- Les conditions d’utilisation et de fonctionnement de l’automatisme.
Le fonctionnement d’un automatisme séquentiel peut être décomposé en un certain
nombre d’étapes. Le passage(ou transition) d’une étape à une autre se fait à l’arrivée
d’un événement particulier (réceptivité) auquel le système est réceptif.
Le GRAFCET (Graphe de contrô le Etape-Transition) est un outil graphique normalisé
(Norme internationale depuis 1987) permettant de spécifier le cahier des charges d’un
automatisme séquentiel.
On peut utiliser deux niveaux successifs de spécifications :
GRAFCET niveau1 : Spécifications fonctionnelles. On décrit l’enchaînement des étapes
sans préjuger de la technologie.
GRAFCET niveau2 : On ajoute les spécifications technologiques et opérationnelles.
Conçu au départ comme outil de spécification du cahier des charges ; le GRAFCET est
devenu également un outil pour la synthèse de la commande et un langage de
programmation des automates programmables.
VI/Notion d’étape : L’étape correspond à une situation élémentaire ayant un
comportement stable. Pendant une étape, les organes de commande ne changent pas
d’état.
A/ Représentation de l’étape :
L’étape se représente par un carré repéré par un chiffre placé de préférence dans la
moitié supérieure. Lorsqu’une étape est active, on peut le préciser par un point. L’étape
de début de cycle ou étape INITIALE, se représente par un double carré.
5 5 0
ETAPE ETAPE ACTIVE ETAPE INITIALE
B/ Actions associées à l’étape : On précise pour chaque étape, à l’intérieur d’un rectangle,
les actions à effectuer lorsque l’étape est active.
1 Déplacement vers l’avant 1 KM1
Les Transitions : Une transition indique la possibilité d’évolution d’une étape à l’étape
suivante .A chaque transition on associe une ou des conditions logiques qui traduisent la

notion de RECEPTIVITE. On appelle réceptivité l’ensemble des conditions logiques qui

doivent être vraies (= 1) pour que le passage à l’étape suivante puisse être réalisé. La
réceptivité est une fonction combinatoire :
*des états des capteurs,
*des actions d’un operateur sur les boutons poussoirs.
Mais cela peut être aussi une fin de temporisation, de comptage, ou l’état actif ou non
d’autres étapes.
1 3 5 5
S1.S3 T2/X3/5s C1=10 X2
2 4 6 6
Les liaisons orientées : les liaisons indiquent les voies d’évolution du grafcet. Dans le cas
général, les liaisons se font du haut vers le bas et ne comportent pas de flèches. Dans les
autres cas, il faut utiliser des flèches.
GRAFCET SELON LE POINT DE VUE : Le Grafcet peut être tracé du point de vue de la partie
opérative (PO) Machines +Actionneurs nus, ou du point de vue de la partie commande
(PC) Technologie des contacteurs et capteurs.
SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES (PO) : On effectue la représentation à partir des
fonctionnalités de la partie opérative indépendante de toute technologie.
Les spécifications fonctionnelles précisent :
 Le dispositif à automatiser sous forme d’un schéma fonctionnel ;
 Les fonctions assurées par chaque partie du dispositif ;
 Les sécurités envisagées.
SPECIFICATION TECHNOLOGIQUES (PC) : L grafcet prend en compte les choix technologiques
relatifs à la partie commande de l’automatisme, c’est-à-dire :
*La nature des actionneurs (moteurs, vérins, etc.)
*Les types de capteurs (contact électriques, détecteur photoélectrique, bouton poussoir,
etc.)
0
Arrêt
0
S3
Ordre de départ cycle KM1

1
1 Déplacement vers la droite S3
Chariot à droite
2 KM2
2 Déplacement vers la gauche
S1
Chariot à gauche
Règles d’évolution :
1ere règle : L’initialisation.

Elle précise l’étape active au début du fonctionnement. On la repère en doublant les côtés
des symboles d’étape. L’étape initiale est activée inconditionnellement à la mise sous
tension. Il peut y avoir plusieurs étapes initiales.
2ème règle : Une transition est soit validée, soit non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne
peut être franchie qu’à deux conditions :
*Lorsqu’elle est validée ;
*Lorsque la réceptivité associée à la transition est vraie.
3ème règle : Le franchissement d’une transition.Il entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement ACTIVE :
Si on fait un RESET et un SET, elle reste SET.
Exercice : SKIP DE CHARGEMENT
L’installation ci-dessous permet de charger des camions dans une carrière.
A/Etablir le grafcet fonctionnel
Un moteur permet le déplacement du chariot : KM1=Montée ; KM2= Descente.
S3 S2
S1
B/Etablir le grafcet technologique :
0
Attente
0
S3
SKIP en bas et Dcy KM1

1
1 Monter le SKIP
S3
SKIP en haut
2 KM2
2 Descendre le SKIP
S1
SKIP en bas
On peut avoir SKIP VIDE à la place

A/ le grafcet fonctionnel B/ le grafcet technologique
ou point de vue PO ou point de vue PC
Etape d’attente : Lorsque le chariot est en position haute, on doit arrêter la montée et
attendre que l’operateur appuie sur le bouton poussoir S3 pour redescendre.

0
Attente
0
S3
SKIP en bas. Dcy
1 KM1
1 Monter le SKIP
S3
SKIP en haut. 2
2 Attente
S3.S2
SKIP en Haut en haut .Dcy
3 KM2
2 Descendre le SKIP
S1
SKIP en bas

Ou point de vue PO ou point de vue PC
TEMPORISATION : Lorsque le chariot est en haut, on doit arrêter la montée et attendre que
l’operateur appuie sur le bouton poussoirS3 pour descendre.
0
Attente
0
S3
SKIP en bas. Dcy
1 KM1
1 Monter le SKIP
S3
SKIP en haut. 2 T1
2 Attente 5secondes
T1/X2/5S
5 secondes
3 KM2
2 Descendre le SKIP
S1
SKIP en bas

Ou point de vue PO ou point de vue PC
Séquences multiples : Un cycle d’automatisme peut être linéaire ou ramifié. Les cycles
linéaire ne comporte qu’une séquence .Les cycles ramifiés comportent plusieurs séquences
qui peuvent être successives ou simultanées.
Séquences successives: Aiguillages en OU

L’aiguillage en OU permet d’effectuer une séquence OU une autre. A l’issue d’une étape, le
choix entre plusieurs séquences est fonction des différentes transitions correspondantes aux
réceptivités.
1 KM1
Divergence en OU
S1.S2 S1.S2
2 H1 4 K14.C1
S3
S5 2ère Séquence
1ère Séquence
3 KM3
S4
Convergence en OU
5
SAUT D’ETAPE : C’est un aiguillage en OU dans lequel l’une des branches ne comporte pas
d’étape. Ainsi, on réalisera la séquence 3-4-5-6 si la réceptivité a.x est vraie .Sinon, on
passera de l’étape 3 à l’étape 6 si la réceptivité a.b est vraie.
3 KM1
A .X
a.b
4 H1
5 K14.C1
6 KM2
REPRISE DE SEQUENCE: C’est un aiguillage en OU dans lequel une séquence est effectuée
plusieurs fois, tant que la condition de réceptivité n’est pas vraie.
Ainsi, dans cet exemple, tant que le nombre de boites n’est pas atteint, on répète l’opération
remplissage.
3 Alimenter le Malaxeur
Produit mélange
4 Amener une boite
SEQUENCE SIMULTANEES : aiguillage en ET

Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer séquences plusieurs en même
temps, ces séquences sont dites simultanées. Apres l’activation simultanée de ces
séquences, l’évolution des étapes dans chacune des séquences devient alors indépendante.
Pour assurer la synchronisation et la désactivation de plusieurs séquences simultanées, on
prévoit des étapes d’attente.
3 KM1
Début des séquences simultanées
a.b
4 KM2 6 KM3
c a.v
7 KM4
5 K14.C10
d
8 Attente
Etape d’attente
fcb
Fin des séquences simultanées
Exercices d’applications sur le 9Grafcet : KM1
EXERCICE 1 :
Thème : Perceuse automatique : N°1
Une perceuse montée sur un support coulissant verticale doit être automatisée. En appuyant
sur le bouton poussoir <<marche>> (si une pièce est détectée) la perceuse entame sa
descente jusqu’à la position basse et provoque la rotation de la forêt. Arrivée en position

basse de la perceuse remonte en arrêtant la rotation de la forêt jusqu’en position haute, ou

elle attente un nouvel ordre de <<marche>>
Haut
M
Bas
Pile présence pièce
Travail Demander : construire le Grafcet du Point de vue opérative.

Solution : 1
S0
P.P. m (présence pièce marche
1
X 20
bas
2
20 X
EXERCICE 2 : Thème : perceuse automatisé N°2 :

Une perceuse montée sur un support coulissant verticale doit être automatisée. En appuyant
sur le bouton poussoir Marche, la perceuse entame sa descente jusqu'à la position milieu en
grande vitesse sans rotation de la forêt. Arrivée en position milieu la perceuse continue sa
descente en petite vitesse et provoque la rotation de la forêt, jusqu’en position basse.
Arrivée en position basse, elle remonte en petite vitesse, forêt en rotation jusqu’à la position

milieu, passe en grande vitesse et arrêter la rotation de la forêt jusqu’en position haute ou
elle attend un nouvel ordre de Marche.
Haut
M
Bas
Pile présence pièce
Travail Demander : construire le Grafcet du Point de vue opérative.

SOLITION : 2
SO
P.P. m (présence pièce marche)

1 De GV
Milieu
2 De PV Rf
1 R PV Rf
Bas
2 Milieu R.G.V
Haut
EXERCICE 3 : Thème : perceuse automatique N°3
Deux perceuses effectuent chacune un perçage sur une même pièce simultanément comme
le montre la figure ci –contre :
- Durée perçage 1 : 10 secondes
- Durée perçage 2 : 15secondes
Haut S2
P1
Afin d’éviter cette opération ne prenne trop de temps, on décide de faire marcher les deux
perceuses en même temps ce qui permet de réaliser un perçage en 15 secondes et non pas
en 25 secondes dans le cas de fonctionnement indépendant. La commande de mise en
marche s’effectue grâce à un bouton poussoir.
1- Construire le grafcet de point de vue opérative
2- Construire le grafcet de point de vue commande.
Départ cycle : S1 ; Capteur de fin de course haut : S2 ; Capteur de fin de course bas : S3 ;
Capteur de fin de course gauche : S4 ; Capteur de fin de course droite : S5 ; Rotation
perceuse 1 : KM1 ; Rotation perceuse : KM2 ; avancer perceuse 1 : Y1+ ; Recule perceuse1 :
Y1- ; avancer perceuse 2 : Y2+ ; Recule perceuse2 : Y2-.
SOLUTION : 3
S1.S2.S5
1 Ap Y1+ T 4 Km2 Y2+ T

EXERCICE : 4 Thème : Remplissage de Bouteille automatisé.

La société de Bidon S.A. possède une chaîne automatisée de remplissage de Bouteille qui se
présente de la manière suivante
Poste de remplissage Poste de bouchage
Commande de remplissage
Commande de bouchage
Présence bouteille remplissage Présence bouteille bouchage
La chaine est constituée de deux postes l’un pour le remplissage et l’autre le bouchage des
bouteilles. Moteur avance tapis
Le but est d’automatiser ce fonctionnement à l’aide d’un grafcet.
Tout se passerait dans le milieu des mondes si l’ouvrier qui dispose les bouteilles suivait la
cadence imposée chez bidon –sa mais les bouteilles n’arrivent pas régulièrement aux deux
postes vous devez faire avec car l’ouvrier est le neveu du patron et peut donc pas être viré.
Construire le grafcet point de vue partie opérative.

SOLUTION : 4
Ordre d’avance
1 Avance Tapis
Fin avance
2 5
Bouteille présente
Bouteille absente Bouteille présente Bouteille
3 Remplissage Absente
6 Bouchage
Fin Remplissage Fin bouchage
4 7
=1
PNEUMATIQUE
I/ FONCTION : Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l’air sous pression aux
différents orifices des actionneurs Pneumatiques. Comme le contacteur est assisté à un
moteur électrique, le distributeur est le pré-actionneur associé à un vérin pneumatique :

II/ Constituants d’un distributeur : On peut comparer un distributeur à un robinet que

l’on ouvre et ferme non pas à la main, mais par des ordres donnés par la partie
commande (PC).
Il est constitué d’une partie fixe(le corps) et d’une partie mobile(le tiroir)qui peut se
déplacer à l’intérieur de la partie fixe selon un ordre directe(manuelle)ou
indirecte(provenant de la PC).Le tiroir est doté de conduites permettant le passage de
l’air entre les différents orifices de la partie fixe.
III/Les principaux distributeurs pneumatiques : Un distributeur est caractérisé :

*par son nombre d’orifices, c’est-à -dire le nombre de liaisons qu’il peut avoir avec son
environnement (arrivée, sortie(s) et échappement de la pression ;
*par son nombre de positions que peut occuper le tiroir.
Le nom et la représentation d’un distributeur découlent de ces deux caractéristiques.
Chaque position est symbolisée par un carré dans lequel figurent les voies de passage de
l’air comprimé :

Exemple :
IV/ Les dispositifs de commande : La commande du distributeur a pour fonction de

positionner le tiroir dans une position ou dans l’autre. Elle peut être électromagnétique,
pneumatique, électropneumatique ou manuelle. On parle :
*D’un distributeur monostable si le retour du tiroir à sa position initiale est assuré par
un ressort de rappel ;
*D’un distributeur bistable si le tiroir reste dans l’état que lui a imposé le dernier ordre
envoyé par la partie commande (PC).
La commande du distributeur est représentée par un rectangle accolé à la case qu’elle

commute et complétée par un ou plusieurs symboles schématisant la technologie
utilisée.

La figure suivante donne la schématisation des différents dispositifs de commande :
Exemple : Distributeur à pilotage pneumatique.
V/ Application : Presse pneumatique : Dans une presse pneumatique on a le cycle

suivant :
* un appui sur un bouton poussoir (BPS1) : descente de la tige du vérin
* un appui sur un bouton poussoir (BPS2) : rentrée de la tige du vérin.
Le schéma ci-dessous montre le câ blage du vérin pneumatique de la presse avec
le distributeur bistable 5/2 :

Les actionneurs pneumatiques
I/ Introduction : Un actionneur pneumatique est un dispositif qui transforme l’énergie

de l’air comprimé en travail mécanique. Parmi les actionneurs pneumatiques les plus
utilisés dans les systèmes automatisés on trouve : le vérin pneumatique et le générateur
de vide venturi.
I/ Les vérins : Ce sont les actionneurs qui réalisent des mouvements généralement
linéaires à l’endroit même ou on a besoin d’une force.
Exemple : Perceuse, Porte autobus, Presse…
II/ Constitution et principe de fonctionnement : Un vérin est constitué d’un cylindre,

fermé aux deux extrémités, à l’intérieur duquel se déplace librement un piston muni
d’une tige, sous l’effet des forces dues à la pression de l’air comprimé. Pour faire sortir la
tige,on applique la pression sur la face arrière du piston et pour la faire rentrer, on
applique la pression sur la face avant :

III/ Types usuels des Vérins :
Vérins simples effet : Ce Vérin produit l’effort dans un seul sens. Il n’est donc alimenté
que dans un seul cô té. Le retour à la position initiale s’effectue en général par un ressort.
Vérins double effet : Dans un vérin à double effet, la sortie et la rentrée de la tige
s’effectue par l’application de la presse alternativement, de part et d’autre du piston. Les
vérins doubles effet sont utilisés lorsqu’on a besoin d’effort important dans les deux
sens.
Vérins spéciaux : Ce sont les vérins sans tige, vérins rotatifs, vérins compacts …

SCHEMA 4èEM

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SCHEMAS ET AUTOMATISME 4ème ANNEE ELECTROMECANIQUE

MINISTÈ RE DE L’É DUCATION NATIONALE REPUBLIQUE DU MALI

COURS DE SCHEMAS ET AUTOMATISME

4ème ANNEE ELECTROMECANIQUE

ELABORE PAR: Mr.Bakary SANGARE

Professeur de Schémas Electrique

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TABLE DES MATIERES

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DEMARRAGE PAR ELIMINATION DES RESISTANCES STATORIQUES

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*Remarque : La suppression des résistances peut s’exécuter en plusieurs fois ce qui

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DEMARRAGE PAR ELIMINATION DES RESISTANCES STATORIQUES

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EMARRAGE PAR ELIMINATION DES RESISTANCES ROTORIQUE

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DEMARRAGE PAR ELIMINATION DE RESISTANCES ROTORIQUES A UN SEUL SENS DE

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DEMARRAGE PAR ELIMINATION DE RESISTANCES ROTORIQUES A DEUX SENS DE

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DEMARRAGE PAR AUTOTRANSFORMATEUR:

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1 Principe : Ce démarrage consiste à utiliser un autotransformateur, qui est un appareil

KM1 : contacteur couplage

KM3 : contacteur moteur

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Démarrage semi automatique par auto-transformation, deux sens de marche

KM1 : contacteur sens1

KM2 : contacteur sens2

KM3 : contacteur couplage

KM4 : contacteur alimentation

KM5 : contacteur moteur

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FREINAGES DES MOTEURS ASYNCHRONES

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Remarque : On obtient avec ce dispositif un freinage brutal avec un maintien en

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Freinage par contre courant : Action sur le stator :

Schemas de puissance et de commande dans le cas d’un moteur à bagues :

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Schemas de puissance et de commande

Freinage par injection de courant continu

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LE MOTEUR ASYNCHRONE A PLUSIEURS VITESSES

Schéma du circuit de puissance

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LE MOTEUR A DEUX VITESSES PAR COUPLAGE DES ENROULEMENT DU STATOR

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KM1 KM2 KM3

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MOTEUR A DEUX ENROULEMENTS - DALHANDER

Le moteur Dahlander dispose de deux vitesses de rotation par couplage d’enroulement

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Démarrage semi-automatique 2 vitesses 2 sens de marche

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SCHEMA DE PUISSANCE D’UN MOTEUR A ENROULEMENT SEPARE 1 SENS DE

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SCHEMA DECOMMANDE D’UN MOTEUR A ENROULEMENT SEPARE 1 SENS DE

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SCHEMA DU CIRCUIT DE COMMANDE :