Lycée Gustave Eiffel de Dijon

Classe préparatoire P.T.

Année 2020 - 2021

Dynamique des systèmes

1 - Géométrie des masses – Inerties

Table des matières

I Introduction 1

II Notion de masse 1
1 Masse d’un élément de matière dm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Masse d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3 Masse d’un ensemble de plusieurs solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

III Centre de d’inertie 2

1 Centre d’inertie d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Centre d’inertie d’un ensemble de plusieurs solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Propriétés de symétrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

IV Tenseur d’inertie 4
1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Calcul du moment d’inertie autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Simplifications de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4 Opérations sur les tenseurs d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5 Annexe : Tenseurs d’inertie usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Objectif :
• Connaître la forme d’un tenseur d’inertie d’un solide, ses particularités et simplifications.
• Interpréter la signification des termes de la matrice d’inertie.

Concevoir

Réaliser Analyser

Compétences
Expérimenter Modéliser

Communiquer Résoudre

20 novembre 2020

1
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Sciences Industrielles de l’Ingénieur Géométrie des masses – Inerties

I. Introduction

Définition 1 : Inertie
L’inertie est la propriété d’un corps à conserver sa vitesse en l’absence d’action mécanique extérieure.

L’inertie d’un solide est à la base de tous les calculs de dynamique. Ces calculs amèneront à représenter
l’inertie de deux manières :
• l’inertie en translation (capacité qu’un solide, représenté par son centre de gravité, a à garder son mouve-
ment rectiligne uniforme). La grandeur qui caractérise cette inertie est la masse.
• l’inertie en rotation (capacité qu’un solide a à garder un mouvement de rotation autour de ses axes). Cette
inertie peut être modélisée par le tenseur d’inertie (voir partie IV)

II. Notion de masse

1 Masse d’un élément de matière dm

Soit P un point quelconque, de coordonnées (x,y,z) dans un repère R = (O,−

→,→
x − → −
0 y0 , z0 ) supposé connu.

Propriété 1 : Masse élémentaire

La masse dm de l’élément de matière infinitésimal entourant le point P est :
• dm = ρ dV si le solide est un volume (ρ est une masse volumique, en kg /m3 )
• dm = ρ dS si le solide est une surface (ρ est une masse surfacique, en kg /m2 )
• dm = ρ dl si le solide est une ligne (ρ est une masse linéique, en kg /m )

On rappelle que :
• dV = dx dy dz en coordonnées cartésiennes,
• dV = rdθ drdz en coordonnées cylindriques,
• dV = r2 sin(ϕ) dr dθ dϕ en coordonnées sphériques.

2 Masse d’un solide

Propriété 2 : Masse d’un solide

Soit S est un solide fini, P ∈ S un point et dm la masse de l’élément de matière au voisinage de P . La
masse M de S est défini par
y
M= dm si S est continu (1)
P ∈S
Xn
= dm i si S est composé d’un nombre fini n de points matériels (2)
i=1

3 Masse d’un ensemble de plusieurs solides

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Propriété 3 : Masse d’un ensemble de plusieurs solides

Si Σ est un ensemble de n solides Si distincts, chacun de masse Mi , alors la masse de Σ est défini par
n
X
M= Mi (3)
i=1

Remarque 1 :
Dans le cas d’une pièce trouée, l’élément géométrique constituant le trou peut être vu comme un solide
de masse négative.

Par la suite, on appellera génériquement « système matériel » un ensemble Σ composé de 1 ou plusieurs

solides.

III. Centre de d’inertie

1 Centre d’inertie d’un solide

Définition 2 : Centre d’inertie

Soit Σ un système matériel de masse M et R = (O,− →,→
x − → −
0 y0 , z0 ) un repère orthonormé quelconque. On
xG
!
appelle centre d’inertie de Σ le point noté G = yG tel que :
zG R

−−→ 1 y −−→
OG = OP dm (4)
M
P ∈Σ

En projetant l’expression (4) sur chacun des axes, il vient :

1 y
xG = × xP dm (5)
M
P ∈Σ
1 y
yG = × yP dm (6)
M
P ∈Σ
1 y
zG = × zP dm (7)
M
P ∈Σ

2 Centre d’inertie d’un ensemble de plusieurs solides

Propriété 4 :
Si Σ est composé d’un ensemble fini de n solides Si , chacun de masse Mi et de centre d’inertie Gi , alors
l’expression (4) devient :
n
−−→ 1 X −−→
OG = OGi × Mi (8)
M i=1

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En projetant l’expression (8) sur chacun des axes, il vient :

n
1 X
xG = × xG i × M i (9)
M i=1
n
1 X
yG = × yGi × Mi (10)
M i=1
n
1 X
zG = × zGi × Mi (11)
M i=1

Exemple 1 :

Q1. Déterminer les coordonnées du centre d’inertie du solide (de masse volumique ρ
exprimé en kg /mm3 ) ci-dessous dans R = (O,−
→,→
x −→ −
0 y0 z0 ).
5
R=
z0
20
10

O y0
10
R= 15
20
15

15
30
20

30 30
x0

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3 Propriétés de symétrie

Propriété 5 :
Si le système matériel Σ possède un plan, un axe ou un centre de symétrie matériel, alors G est situé sur
ce plan, cet axe ou ce point de symétrie.

IV. Tenseur d’inertie

L’inertie en rotation peut être modélisée par un tenseur d’ordre 2, c’est à dire un opérateur représenté par
une matrice de dimension 2, de taille 3 × 3. Ce tenseur sera très utile pour calculer quantité de mouvements ou
des énergies cinétiques dans les cours ultérieurs.
La suite de cours parle d’un solide S. Toutefois, les propriétés sont extensibles à un système géométrique σ
composé de plusieurs solides (mécanisme. . .).

1 Définition

a) Opérateur d’inertie

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Définition 3 : Tenseur d’inertie

Soit un solide S et G un point quelconque. Soit B une base attachée au solide. Le tenseur d’inertie (ou
matrice d’inertie) de S au point G est la matrice symétrique définie par :

A −F −E
" #
I(G,S) = −F B −D G(→ −x ,→
−y ,→
−
z) (Notations de Binet) (12)
G
−E −D C R0
 y y y 
2 2
(y + z ) dm − (x × y) dm − (x × z) dm
 y y y
 P ∈S P ∈S P ∈S


 − 2 2
=   (x × y) dm (x + z ) dm − (y × z) dm

 (13)
 Py ∈S y
P ∈S y P ∈S


 − (x × z) dm − (y × z) dm (x2 + y 2 ) dm 
G P ∈S P ∈S P ∈S B

Les composantes de la matrice d’inertie sont exprimées en kg m2 . Elles s’appellent :

• A : Moment d’inertie autour de (G,→ −
x ). • D : Produit d’inertie par rapport à (G,→
−y ) et (G,→
−z ).
• B : Moment d’inertie autour de (G, y ). →
− →
− →
−
• E : Produit d’inertie par rapport à (G, x ) et (G, z ).
• C : Moment d’inertie autour de (G,→ −z ). • F : Produit d’inertie par rapport à (G,→
−x ) et (G,→
−y ).
Si G est le centre d’inertie de S, alors on dit que A, B, C sont les moments centraux et D, E, F sont les
produits centraux.

Remarque 2 : D’où vient cette matrice ?

Soit (O,−→,→
x − → −
0 y0 , z0 ) un repère dont l’origine est choisie où l’on veut (=là où on veut calculer la matrice).
I(O,S) représente une application linéaire vectorielle (un opérateur vectoriel). Si → −
u est un vecteur 3D et
P un point quelconque de S, alors :
y −−→  −−→
I(O,S) · →
−
u = OP ∧ → −u ∧ OP dm (14)
P ∈S

Cette opération prendra un sens lors d’un prochain cours sur la cinétique des solides.

Démonstration 1 :
x a yc − zb
! ! !
−−→ →
− −−→ −
Si OP = y et u = b , alors : OP ∧ →u = za − xc . On peut mettre le résultat de ce
z B c B xb − ya B
produit vectoriel sous la forme d’un calcul matriel :
0 −z y a
" # !
−−→ → −
OP ∧ u = z 0 −x · b (Ce qui revient au même)
−y x 0 B
c B

Sur le même principe, le calcul suivant peut être mis sous forme matricielle (attention, ce n’est pas tout

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à fait le calcul de l’intégrale (14)) :

" ! 
0 −z y a
#
−−→ −−→ → −
 −−→
OP ∧ OP ∧ u = OP ∧  z 0 −x · b 
−y x 0 B
c B
" ! 
0 −z y 0 −z y a
" # #
= z 0 −x · z 0 −x · b 
−y x 0 B
−y x 0 B
c B
" # 
0 −z y 0 −z y a
# " !
= z 0 −x · z 0 −x · b (Par associativité)
−y x 0 B
−y x 0 B
c B
 
2 2
−(z + y ) xy xz a
!
= xy −(x2 + y 2 ) yz  · b
xz yz −(x2 + y 2 ) B c B

−−→ − −−→
Or, OP ∧ →
u = −→
−
u ∧ OP . Ainsi :
 
(z 2 + y 2 ) −xy −xz a
!
−−→ → −
−→
OP ∧ −

u ∧ OP =  −xy (x2 + y 2 ) −yz  · b
−xz −yz (x2 + y 2 ) B c B
| {z }
7→I(O,S) en intégrant

En intégrant sur le domaine S, et par linéarité de l’intégrale, on retrouve ainsi l’expression (14).

Exemple 2 :
z0

x0
y0
Soit une pièce S de forme parallélépipédique.
c Q1. Après avoir défini la bonne origine de re-
père, calculer la matrice d’inertie de S. Écrire le
résultat en annexe de ce cours.
b
a

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(Penser à recopier le résultat en p.12)

b) Base propre, axes principaux d’inertie

La matrice est calculée dans une base attaché à la pièce concernée. Toutefois, il existe une infinité de base
possible (selon son orientation).

Définition 4 : Base propre, axes principaux

Si, lorsque l’on calcule I(G,S) dans une base locale B1 = (− →,→
x − → −
1 y1 , z1 ), I(G,S) est diagonal, alors les axes
(G,−→), (G,→
x 1
−
y1 ), (G,→−
z1 ) sont dits axes principaux d’inertie (la base B1 est une base propre de I(G,S) ).
À contrario, si, lorsqu’on calcule I
(G,S) dans B = (−
2
→,→
x −
y ,→
2
−
z ), des produits d’inertie sont présents, alors
2 2
cela signifie qu’un (ou plusieurs) vecteur n’est pas axe principal. On dit que le solide S est déséquilibré
dynamiquement dans cette base (des moments d’actions mécaniques non-triviaux apparaissent pendant
les rotations).

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z0 z1

G G y1

x0 y0 x1

(a) Base B0 n’est pas base propre d’inertie. (b) Les axes de B1 sont axes principaux
Son tenseur n’est pas diagonal. Si on tourne d’inertie. Son tenseur est diagonal.
autour de −
→
z0 , il apparaîtra un moment
autour de − →
x 0

Figure 1

2 Calcul du moment d’inertie autour d’un axe

Souvent, on se ramènera à des problèmes de dynamique en rotation autour d’un axe (cas des moteurs, par
exemple). Il peut être intéressant de calculer le moment d’inertie juste autour de cet axe.

Propriété 6 :
Soit un solide de tenseur d’inertie I(G,S) dans la base B = (−→,→
x − → −
0 y0 , y0 ). Soit ∆ une droite, de vecteur
→
−
directeur unitaire i ((G,∆) peut représenter, par exemple, un axe de rotation d’intérêt, comme celui
d’un moteur, par exemple). Alors, le moment d’inertie I∆ de S autour de (G,∆) est obtenu par :
→
−  →
−
I∆ = i · I(G,S) · i (15)

On ferra attention à ce que les vecteurs soient exprimés dans la même base que la matrice pour multiplier
leurs coordonnées.

Exemple 3 :
Soit une pièce S, de forme parallélépipédique (de
dimensions a × b × c, devant subir une opération
de tournage. Le repère associé au mandrin est noté x1
R0 = (G,− →,→
x − → −
0 y0 , z0 ) et celui de S est noté
 R1 =
a

−
→ →
− →
− →
− →
− →
− →
− G y1
(G,x , y , z ) tel que y = y , et z , z
1 1 1 0 1
[ 1 0= α. Le Axe de rotation
α
du porte-pièce
z0
mandrin tourne autour de (G,→
−
z0 ).
z1
Q1. Calculer le moment d’inertie de S au-
tour de son axe de rotation. c

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Propriété 7 :
→
− →
−
De même, si ∆ et ∆0 sont deux droites orthogonales, de vecteurs directeurs respectifs i et j , alors le
produit d’inertie I∆∆0 par rapport aux axes (G,∆) et (G,∆0 ) est obtenu par :
→
−  →
−
I∆∆0 = − i · I(G,S) · j (16)

3 Simplifications de calcul

Le calcul de la matrice d’inertie peut faire l’objet de simplifications lorsque le solide présente régularités
géométriques.

a) Cas général

Propriété 8 :
Dans une base B, si l’un des axes est axe principal d’inertie, alors les produits d’inertie faisant intervenir
les coordonnées de cet axe sont nuls.

Exemple 4 :
Dans B= (− →,→
x − → − −
→
0 y0 , z0 ), si x0 est axe principal d’inertie,
t alors F = E = 0,tcar ces deux composantes font
intervenir la coordonnées x. (Pour rappel : F = P ∈S x × y dm et E = P ∈S x × z dm ). La matrice sera
de la forme :
A 0 0
" #
I(G,S) = 0 B −D (17)
G
0 −D C B

b) Cas des pièces symétriques

Théorème 1 :
Si un solide possède un plan de symétrie, tout axe perpendiculaire à ce plan est axe principal d’inertie.

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Théorème 2 :
Si un solide possède un axe de symétrie, cet axe est axe principal d’inertie.

Ainsi :
• si (G,−
→,→
x − →
−
0 y0 ) est plan de symétrie, alors z0 est axe principal, et D = E = 0
• si (G,x0 , z0 ) est plan de symétrie, alors −
−
→ →
− →
y0 est axe principal et D = F = 0
• si (G,→
−
y0 ,→
−z0 ) est plan de symétrie, alors −
→ est axe principal et E = F = 0
x 0

Remarque 3 :
Si la pièce possède 2 plans de symétrie dans la base B, alors B est base propre d’inertie (I(G,S) est
diagonal).

c) Cas des pièces de révolution

Dans la base B = (−
→,→
x − → −
0 y0 , z0 ), si un pièce est de révolution autour d’un axe, alors I(G,S) est nécessairement
diagonal.

Théorème 3 :
Si un axe (supposons l’axe (G,→ −
z0 )) est axe de révolution de la pièce, alors la masse a la même influence
−
→ →
−
autour des autres axes (x0 et y0 ) ; I(G,S) est diagonal et les moments d’inertie des autres axes sont égaux :

A 0 0
" #
I(G,S) = 0 B 0 (18)
G
0 0 C B

C y 2
!
avec A=B = + z dm (19)
2
P ∈S

Démonstration 2 :
Démonstration sur la valeur de C. On admet que A = B.
y
x2 + y 2 dm


C=
P ∈S
y
x2 + y 2 + 2z 2 − 2z 2 dm


=
P ∈S
y y y
x2 + z 2 dm + y 2 + z 2 dm − 2 z 2 dm



=
P ∈S P ∈S P ∈S
y y C y 2
=A+B−2 z 2 dm = 2A − 2 z 2 dm ⇔ A = + z dm
2
P ∈S P ∈S P ∈S

d) Cas des plaques (pièces d’épaisseur très faible)

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Propriété 9 :
Dans le cas d’une plaque normale à l’un des axes de B (par exemple normale à →
−
z0 : z ≈ 0 ∀P ∈ S) :
C =A+B (20)
A −F −E
" #
donc : I(G,S) = −F B −D (21)
G
−E −D A+B B

Exemple 5 :
Soit des pièces représentées sur les figures ci-dessous. Donner l’allure de I(G,S) dans chacun des cas. On
utilisera les bases représentées sur les figures.
z0
z0
z0 z0

G
G
G G
y0 x0 y0 y0 y0
x0
x0
x0

Pièce 1 Pièce 3
Pièce 2 Pièce 4

4 Opérations sur les tenseurs d’inertie

a) Addition / Soustraction de tenseurs

I(P,S) est un opérateur linéaire. Il vient :

Propriété 10 :
Soit P un point (quelconque). Si S1 et S2 sont deux solides, de tenseur d’inertie respectifs I(P,S1 ) et I(P,S2 ) ,
alors :

I(P,{S1 ;S2 }) = I(P,S1 ) + I(P,S2 ) (22)

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Attention :
• Les deux tenseurs doivent être exprimés en un même point !
• Si ont veut faire l’addition composante par composante (ce qui n’est pas toujours nécessaire), il faut
qu’ils soient calculés dans la même base.

b) Déplacement d’un tenseur : Théorème de Huygens

Soit un tenseur d’inertie, exprimé dans le base B= (→

−x ,→
−
y ,→
−
z ) en deux points :
AG −FG −EG
" #
• le point G (centre d’inertie) : I(G,S) = −FG BG −DG
G
−EG −D G CG B
AP −FP −EP
" #
• un point P quelconque : I(P,S) = −FP BP −DP
P
−E P −D P CP B

Théorème 4 : Théorème de Huygens

−−→
Si on note GP = ∆x→
−
x + ∆y →
−
y + ∆z → −z , alors :
• AP = AG + m × ∆y 2 + ∆z 2


• DP = DG + m × (∆y × ∆z)
• BP = BG + m × ∆x2 + ∆z 2 • EP = EG + m × (∆x × ∆z)

• CP = CG + m × ∆x2 + ∆y 2 • FP = FG + m × (∆x × ∆y)

Attention :
Le théorème de Huygens permet de calculer le tenseur d’inertie depuis le centre d’inertie vers un point
quelconque, et non l’inverse ! Pour passer de P vers G, on inversera simplement les équations de la
propriété précédente.

5 Annexe : Tenseurs d’inertie usuels

• Un cylindre plein :
• Un parallélépipède : D=
z0 2R
x0
z0
y0

H
c G

x0 y0
b
a

R2 H2
 
+ 0 0
M 2 6
I(G,S) = I(G,S) =

 0 R2
+ H2 
0 
2 2 6
G
0 0 R2 B

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• Une barre : (Peut être vu comme un cylindre

de rayon R ≈ 0, ou un parallélépipède de dimen- • Une sphère :
z0
sions a ≈ b ≈ 0) D=
z0
2R

D≈
H 0 G

G x0 y0
y0
x0

1 0 0
" #
2M R2
"
1 0 0
# I(G,S) = × 0 1 0
M H2 5
I(G,S) = × 0 1 0 G
0 0 1 ∀B
12 0 0 0
G B
• Une masse ponctuelle centrée en G :
z0

G m

x0 y0

0 0 0
" #
I(G,S) = 0 0 0
G
0 0 0 ∀B

(Attention : cela est nul en G. Ce n’est pas le cas sur

d’autres points.)

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