S6.

6-Construction des structures matérielles appliquée à l’électrotechnique Cours TD DS TP

4.4-Comportement dynamique et énergétique des transmetteurs de mouvement

Introduction
Qu’est-ce que l’Inertie d’un solide ?
L’Inertie correspond à un état, soit :
- (Cas 1) Celui d’un solide en mouvement dont on
cherche à modifier son état de mouvement pour
le stopper ;
- (Cas 2) Celui d’un solide à l’arrêt dont on cherche
à modifier son état de repos pour le mettre en (Cas 1) Vous vous souvenez du conducteur et de son
mouvement. véhicule en panne ?

1. Inertie
1.1. Définition Petite question :
« Mais qui va permettre ce
L’inertie est la résistance qu'un corps oppose au changement d’état de mouvement
changement de son mouvement. ou de repos ? »

Réponse 1 : Réponse 2 :
Une FORCE qui introduira un effet dynamique « de Un Moment (ou Couple) qui introduira un effet dynamique
Translation » ! « de Rotation » !

Et l’on
l’on sait
saitque
queplus la masse
plus la masseen mouvement sera
en mouvement Et l’on sait que plus la masse en
IMPORTANTE,
sera IMPORTANTE, plus laplus
Forcela destinée à modifierà
Force destinée mouvement sera IMPORTANTE, plus le
son étatsondeétatrepos
modifier ou ou
de repos dedemouvement
mouvement sera Moment destinée à modifier son état de
GRANDE
GRANDE. repos ou de mouvement sera GRAND.

Mais ici, relation directe en m et F ! Mais ici, relation indirecte entre m et M (ou C). Cet élément
« intermédiaire (supplémentaire) est le Moment d’Inertie.

2. Moment d’Inertie
masse m
2.1. Définition Δ
Le Moment d'inertie  est une quantité de matière
possédant une masse m distribuée (ou répartie) r
autour d’une droite (Δ) (ou d’un point). L
Son expression autour de la droite (Δ) prend la
forme suivante :
𝟏
() =  m  r2
𝟐

Matière
Avec : m = la masse du solide et r = rayon.
ATTENTION
aux
UNITÉS !!!
Unités : m s’exprime en kilogramme (kg) ; r s’exprime en mètre (m) ; () s’exprime
en kilogramme-mètre carré (kg.m2).

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2.2. Cas du Cylindre plein
Cylindre 1 ⃗𝒚
Reprenons notre Cylindre plein et ajoutons lui
quelques paramètres dimensionnels. On appelle
cela : « faire du paramétrage ».
Apportons ensuite quelques précisions sur les liens d
entre paramètres et représentation. L
G
Le Cylindre étant une forme connue par tous, nous
n’aurons aucun problème pour admettre que : ⃗𝒙

• (1) le désigne plus facilement ; ⃗

𝒛
• d représente son diamètre ;
• L représente sa Longueur ;
• G représente son centre de masse ;
•𝒙⃗,𝒚⃗ et 𝒛 ⃗ ⊥à⃗⃗⃗𝒚, 𝒚
⃗ représentent les 3 axes de son repère spatial attaché en son centre G (𝒙 ⃗ ⊥à𝒛 ⃗ ⊥à𝒙
⃗ et 𝒛 ⃗)
Ecrivons l’expression du Moment d’Inertie autour de son
AXE PRINCIPAL.
Vous vous rappelez surement des 3 axes « privilégiés »
dont un fait figure d’AXE PRINCIPAL. Ici, c’est (G, ⃗𝒚) !

Donc le Moment d’Inertie du Cylindre plein autour de l’axe (G,𝒚

⃗ ) s’écrit :
𝟏
(G, ⃗𝒚) =  m  r2 (avec m =   V)
𝟐

2.3. Cas du Cylindre creux

d ⃗
𝒚
Cette fois, notre cylindre plein ne l’est plus, il est
désormais creux. Gardons quasiment les mêmes
paramètres que précédemment, faisons-en le point,
soient : D
L
G
• (2) le désigne plus facilement ;
• D représente son Diamètre extérieur ; ⃗
𝒙
• d représente son diamètre intérieur ;
• L représente sa Longueur ;
⃗
𝒛
• G représente son centre de masse ;
• ⃗,𝒚
𝒙 ⃗ et 𝒛
⃗ représentent les 3 axes de son repère Cylindre 2
⃗ ⊥à⃗⃗⃗𝒚, 𝒚
spatial attaché en son centre G (𝒙 ⃗ ⊥à𝒛
⃗
⃗ ⊥à𝒙
et 𝒛 ⃗)
Ecrivons l’expression du Moment d’Inertie autour de son
AXE PRINCIPAL.

Donc le Moment d’Inertie du Cylindre creux autour de l’axe (G,𝒚

⃗ ) s’écrit :
𝟏 𝟏
(G, 𝒚
⃗ )=  M  R2 −  m  r2 (avec M =   V et m =   v)
𝟐 𝟐

Cylindre D Cylindre d

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2.4. Cas de Volumes simples

Cylindre plein de Cylindre creux de Sphère pleine par rapport à Parallèlépipède rectangle par
révolution par rapport à révolution par rapport à son un axe rapport à un axe longitudinal
son axe principal axe principal

𝟐 𝒎
(G, 𝒙
⃗)=  m  r2 (G, 𝒙
⃗)=  (a2 + b2)
𝟓 𝟏𝟐

Barre rectiligne par rapport Cône par rapport à son axe Tore par rapport à son axe
à un axe perpendiculaire principal principal de révolution
en son milieu (faible
section)

𝟑
(G, 𝒛
⃗)=
𝒎  𝑳𝟐 (O, 𝒙
⃗)=  m  r2 (G, 𝒙
⃗ ) = m  (Rmoy2 +
𝟑𝒅𝟐
)
𝟏𝟐 𝟏𝟎 𝟒

2.5. Relation entre Moments d’Inertie

2.5.1. Théorème de Huygens
Je ne sais pas si vous l’avez remarqué, mais jusqu’alors tous les
solides évoqués tournent autour d’un axe passant par leur centre
(centre de masse ou centre de gravité)

Une question s’impose donc, vous ne croyez pas ???

Que se passe-t’il si un solide tourne autour d’un autre axe ?

Rassurez-vous, c’est HUYGHENS qui va nous le dire !!!

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Cylindre 1 ⃗
𝒚 Reprenons notre Cylindre plein et son
⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 paramétrage, le repère (G,𝒙 ⃗ ,𝒚⃗ ,𝒛 ⃗ ), parmi
lesquels un second repère (A,𝒙⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟏 ,𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) a été

d  ajouté.
Notons D, la distance séparant les 2 axes
L (G,𝒚⃗ ) et (A,𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ).
 désigne la rotation du Cylindre (1) autour de
G D l’axe (A,𝒚⃗⃗⃗⃗𝟏 ).
A
⃗
𝒙
Le théorème de Huyghens va nous permettre
⃗
𝒛 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 d’exprimer le Moment d’Inertie du Cylindre (1) autour
⃗⃗⃗⃗𝟏
𝒛 de l’axe « décalé » (A,𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟏 ).
Masse m

(A,𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = (G,𝒚
⃗ ) + m  D2

Moment d’Inertie autour de Moment d’Inertie autour de Masse du Distance séparant les
l’axe décalé l’axe passant par le centre G Cylindre (1) 2 axes (G,𝒚
⃗ ) et (A,𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟏 ).
du Cylindre.

2.5.2. Application au plateau manivelle

Considérons ce plateau manielle (représentation ci-dessous) constitué de 3 cylindres, soient :
- Un Cylindre creux (1) de dimensions : D1 = 80mm ; d1 = 20mm ; longueur L = 40mm (perçage débouchant) ;
- Un Cylindre creux (2) de dimensions : D2 = 120mm ; d2 = 20mm ; longueur L = 20mm (perçage débouchant) ;
- Un Cylindre plein (3) de dimensions : D3 = 10mm ; longueur L = 50mm ;
Dessins de définition (mises en plan SW2018)
⃗
𝒚 ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟑 Cylindre creux (1) Cylindre creux (2)
Cylindre plein 3
⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟐
Cylindre creux 1
⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏
G3
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑
⃗⃗⃗⃗𝟑
𝒛
D=50mm
O
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐
⃗
𝒙 G1
G2
⃗
𝒛

Cylindre creux 2

Plateau manivelle
(modélisation SW2018)
Cylindre plein (3)
⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟑
Matière de plateau : Acier (masse volumique  = 7,9kg/dm3)
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑
G3

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Objectif de l’étude : Déterminer le Moment d’Inertie du Plateau manivelle autour de l’axe (O,𝒙
⃗ ),
soient :
- (O,𝒙
⃗ ).
Méthode : Calculons le Moment d’Inertie de Chaque Cylindre
autour de leur AXE PRINCIPAL, soient :
- 1(G1,𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ) pour le Cylindre creux (1) ;
- 2(G2,𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟐 ) pour le Cylindre creux (2) ;
- 3(G3,𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟑 ) pour le Cylindre plein (3) .

Mais au fait ! Vous qui savez utiliser le modeleur 3D SOLIDWORKS, je vous propose deux méthodes,
soient :
-1- Vous Effectuez les calculs « manuellement » ;
-2- Vous vérifiez vos résultats en modélisant le Plateau manivelle sur Solidworks.
(un moyen autonome de vérifier ses calculs)

Tableau 1 Calculs Modélisation 3D avec Solidworks

𝟏 𝟏
1(G1,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) =  M1  R12 −  m1  r1 2
𝟐 𝟐 z
Avec M1 =   V1 et m1 =   v1
Résultats trouvés
Rappel : Grande Lettre pour Grand Volume. après avoir édité le
petite lettre pour petit volume. matériau de chaque
 acier = 7,9kg/dm3. cylindre (explications
page suivante -
Moment d’Inertie en kg.m2. Tableau2) !!!
Cylindre
Donc M1 =   S1  L1 =     R12  L1
Creux M1 = 7,9    0,42  0,4 = 1,588kg
(1) Et m1 =   s1  L1 =     r12  L1
m1 = 7,9    0,12  0,4 = 0,099kg
𝟏 𝟏 La Masse est de 1.4891149 kilogrammes
Ainsi 1(G1,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = (  M1  R12) − (  m1  r12
𝟐 𝟐
1(G1,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = (0,5  1,588  0,042) − (0,5  0,099  0,012)
Pz est de 0.00126575 kilogrammescarrés
1(G1,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = 1,27.10−3 − 4,95.10−6
1(G1,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = 1,265.10−3 kg.m2
𝟏 𝟏
2(G2,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟐 ) =  M2  R22 −  m2  r22
𝟐 𝟐
Donc M2 =   S2  L2 =     R22  L2
M2 = 7,9    0,62  0,2 = 1,787kg
Et m2 =   s2  L2 =     r22  L2
Cylindre m2 = 7,9    0,12  0,2 = 0,050kg z
𝟏 𝟏
Creux Ainsi 2(G2,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = (  M2  R22) − (  m2  r22)
𝟐 𝟐
(2) 2(G2,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = (0,5  1,787  0,062) − (0,5  0,050  0,012)
2(G2,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = 3,217.10−3 − 2,5.10−6 La Masse est de 1.7373007 kilogrammes
2(G2,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = 3,2145.10−3 kg.m2
Pz est de 0.00321401 kilogrammescarrés

𝟏
3(G3,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟑 ) =  m3  r32
𝟐
Donc m3 =   s3  L3 =     r32  L3 x
m3 = 7,9    0,052  0,5 = 0,031kg
Cylindre 𝟏
Ainsi 3(G3,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟑 ) = (  m3  r32)
𝟐
plein
3(G3,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟑 ) = (0,5  0,031  0,0052) La Masse est de 0.03102323 kilogrammes
(3) 3(G3,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟑 ) = 3,875.10−7 kg.m2

Px est de 3.9.10−7 kilogrammescarrés

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ATTENTION !!! ⃗
𝒚 ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟑
Le Cylindre plein (3) ne tourne pas réellement autour de son axe G3
principal (G3,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟑 ), il tourne autour de (O,𝒙
⃗ ). ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑
Il faut donc pratiquer « HUYGHENS » pour obtenir (O,𝒙
⃗ ), soient :
3(O,𝒙
⃗ ) = 3(G3,𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟑 ) + m3  D2 𝒛𝟑
⃗⃗⃗⃗
Cylindre O
3(O,𝒙
⃗) = 3,875.10−7 + (0,031  0,052)
plein ⃗
𝒙
3(O,𝒙
⃗) = 3,789.10−5 kg.m2
(3) ⃗
𝒛

Lzz est de 3.9.10−7 kilogrammescarrés

Le Moment d’Inertie du Plateau manivelle (O,𝒙 ⃗ ) correspond à la

somme des 3 Moments d’Inertie de chaque Cylindre « ramenés »
sur l’axe réel de rotation, soit :
(O,𝒙
⃗ ) = 1(O,𝒙⃗ ) + 2(O,𝒙 ⃗ ) + 3(O,𝒙 ⃗)
Remarque :
Le 1- Les axes ⃗𝒙, ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟏 et ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 sont confondus, par conséquent ⃗𝒙 = ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟏 =
𝒙𝟐 ;
⃗⃗⃗⃗
Plateau 2- Les points O, G1 et G2 sont alignés sur une même droite (ici l’axe
⃗𝒙), par conséquent, 1(G1,𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ) = 1(O,𝒙 ⃗ ) et 2(G2,𝒙⃗⃗⃗⃗𝟐 ) = 2(O,𝒙
⃗ ).
manivelle Tout ça pour dire que :
(O,𝒙
⃗ ) = 1(G1,𝒙⃗⃗⃗⃗𝟏 ) + 2(G2,𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟐 ) + 3(O,𝒙⃗)
(O,𝒙
⃗ ) = 1,265.10−3 + 3,2145.10−3 + 3,789.10−5 La Masse totale est de 3.2574389 kilogrammes

(O,𝒙
⃗ ) = 4,517.10−3 kg.m2 Lzz est de 0.00455696 kilogrammescarrés

Tableau 2 Editer le Matériau des 3 Cylindres sur Solidworks (ici modélisation de 3 pièces assemblées)
Copies d’écran Solidworks Marche à suivre

Arbre de création

Pour le Cylindre creux (1), par exemple (idem pour les autres) :
La pièce est créée (voir ci-dessus), les différentes phases de la conception
de votre pièce apparaissent dans l’arbre de création (voir ci-contre).
Le Matériau n’est pas spécifié, il faut donc le faire.
Pour cela, faites un « clic droite » sur le Matériau <non spécifié> !

Les options du Matériau s’affichent comme ci-contre.

Cliquez sur « Editer le matériau » !
Options du Matériau

Un tableau de sélection s’ouvre.

Choisissons notre acier d’une Masse volumique  = 7,9kg/dm3 (ou
7900kg/m3).
Ouvrons (déployons) la sélection « Solidworks Matérials » !

Tableau de sélection

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Ouvrons la sélection d’Aciers et choisissons « AISI 1020 » !

La Masse Volumique est bien de 7900kg/m3 (voir ci-contre).
Cliquez sur « Appliquer », puis fermer la sélection !
Le Matériau est choisi, profitons maintenant des calculs de
Solidworks et de ses résultats !

Cliquez sur l’onglet « Evaluer », puis sur l’icone

« Propriétés de masse », le tableau ci-contre
s’affiche.
Avant d’en lire quelques-uns des résultats, opérons
un petit réglage, celui des BONNES UNITÉS !
Pour cela, cliquez sur « Options » !
Différents chois sont possibles, mais je vous invite à
opérer ainsi :
- Longueur en Mètres ;
- Masse en kilogrammes ;
- Volume en litres (il n’y a pas dm3)
- Nbre de décimales 8 (mettez le maximum !!!)
- Notation scientifique à cochez !
- VOUS POUVEZ VALIDER !!!
Propriétés de masse

Retour aux propriétés de masse pour lectures de résultats, soient :

- La densité correspond bien à celle que nous avons choisie
7,9kg/dm3 (ou litre)

- La Masse calculée par Solidworks est de

1.4891149 kilogrammes

- Le Cylindre creux (1) tourne bien autour de son AXE PRINCIPAL, il

est, de plus, PARFAITEMENT SYMETRIQUE, c’est pourquoi notre
MOMENT D’INERTIE recherché est là-dedans (dans les principaux
axes et moments d’inertie pris au centre de gravité en
kilogrammes  mètres carrés)

Px = 0,00083142

Py = 0,00083142

Pz = 0,00126575

Comme le Cylindre plein (3) tourne autour de l’axe principal (O,𝒙 ⃗ ) du

Plateau manivelle, il faut ouvrir la maquette 3D du Plateau, puis afficher
ses propriétés de masse. Enfin, sélectionnez uniquement le Cylindre
plein (3) pour afficher ses propriétés.
Les premières valeurs proposées par Solidworks sont les « Principaux
axes et moments d’inertie pris au centre de gravité » (c'est-à-dire pour
des solides symétriques).
Dans le cas présent, le Cylindre plein(3) provoque une dissymétrie, le
centre de gravité n’est plus sur l’axe de rotation du Plateau manivelle, il
faut donc considérer les « Moments d’inertie pris au centre de gravité et
aligné avec le système de coordonnées de sortie » (le repère tricolore
en bas et à gauche de la fenêtre Solidworks).

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Remarque : Le Plateau manivelle est normalement réalisé en UNE SEULE PIÉCE, chose que je vais
faire maintenant. Cette décomposition « cylindre par cylindre » a permis de différentier chaque calcul
pour ainsi opérer des vérifications (dans un cadre purement pédagogique).

Je ne vous montre pas la démarche de modélisation 3D sur Solidworks, vous savez faire.

Tableau 3 Maquette 3D du Plateau manivelle en mode « pièce »

Propriétés de Masse Maquette 3D (Solidworks 2018)
⃗
𝒚
Repère de masse placé au
centre de gravité

Masse volumique  = 7,9kg/dm3

G
Masse m = 3,25743888 kg
⃗
𝒙

Décalage sur l’axe Y de SW (pas visible)

Décalé
Décalage
sursur
l’axe
l’axe
z de
Z de
SWSW
(0,0366m)
(0,0366m) Décalage angulaire autour
⃗
𝒛 de l’axe X de SW

⃗
𝒚

⃗
𝒚

⃗
𝒚

G
⃗
𝒙
G

O ⃗
𝒙
⃗
𝒛 O
Lzz = 0.00455696 kilogrammesmètres carrés

ZOOM Plan de face ZOOM Plan de droite

Repère de coordonnées de sortie de SW (situé en bas et à
gauche de la fenêtre de travail).

Le Cylindres creux (1) et le Cylindre creux (2) sont SYMÉTRIQUES, tandis que le Cylindre plein (3),
tel qu’il est placé là, provoque un « DISSYMÉTRIE » de l’ensemble, soient :
- Un décalage sur l’axe Y de SW (0,00047619m, valeur invisible, même en zoomant ;
- Un décalage sur l’axe Z de SW (0,3661905m, valeur visible en zoomant (voir ci-dessus) ;
- Ainsi qu’un décalage angulaire autour de l’axe X de SW (voir ci-dessus).

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Allez…, une dernière question qui doit certainement vous tarauder l’esprit, étant donné que nous avons
essentiellement évoqué l’AXE PRINCIPAL :
« Qu’en est-il des autres AXES (non principaux, si’lon peut dire…) ? »

Bien évidemment, à chaque solide l’expression de ses moments d’inertie qu’il génère.
Cependant, je me contenterai ici d’expressions simples, les plus communes, si vous me permettez,
soient dans le tableau ci-dessous) :

2.6. Moments d’Inertie de volumes simples

Matrices d’Inertie en G (𝒙
⃗,𝒚
⃗ ,𝒛
⃗) Matrices d’Inertie en O (𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 )
Cylindre plein de révolution
⃗⃗⃗⃗𝟏
𝒚 𝒎 𝒎
(𝟑𝒓𝟐 + 𝑳𝟐 ) 𝟎 𝟎 (𝟑𝒓𝟐 + 𝟒𝑳𝟐 ) 𝟎 𝟎
O 𝟏𝟐 𝟏𝟐
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 𝟏 𝟏
𝟎 𝒎𝒓𝟐 𝟎 𝟎 𝒎𝒓𝟐 𝟎
𝟐 𝟐
𝒎 𝒎
𝒛⃗⃗⃗⃗𝟏
[ 𝟎 𝟎 (𝟑𝒓𝟐 + 𝑳𝟐 )] [ 𝟎 𝟎 (𝟑𝒓𝟐 + 𝟒𝑳𝟐 )]
𝟏𝟐 𝟏𝟐

Parallèlépipède rectangle

⃗⃗⃗⃗𝟏
𝒚 𝒎 𝟐 𝒎 𝟐
(𝒂 + 𝒃𝟐 ) 𝟎 𝟎 (𝒂 + 𝒃𝟐 ) 𝟎 𝟎
𝟏𝟐 𝟏𝟐
𝒎 𝟐 𝒎 𝟐
𝟎 (𝒂 + 𝒄𝟐 ) 𝟎 𝟎 (𝒂 + 𝟒𝒄𝟐 ) 𝟎
𝟏𝟐 𝟏𝟐
𝒎 𝟐 𝒎 𝟐
O
𝟎 𝟎 (𝒃 + 𝒄𝟐 )] [ 𝟎 𝟎 (𝒃 + 𝟒𝒄𝟐 )]
[ 𝟏𝟐 𝟏𝟐
𝒛⃗⃗⃗⃗𝟏

Sphère pleine
𝟐
𝒎𝒓𝟐 𝟎 𝟎
𝟓
𝟐
𝟎 𝒎𝒓𝟐 𝟎
𝟓
𝟐
[ 𝟎 𝟎 𝒎𝒓𝟐 ]
𝟓

Tore

𝟑
𝒎(𝒅𝒎𝒐𝒚 𝟐 + 𝒓𝟐 ) 𝟎 𝟎
𝟒
𝟓
𝟎 𝒎(𝒅𝟐 + 𝒓𝟐 ) 𝟎
𝟖
𝟓
[ 𝟎 𝟎 𝒎(𝒅𝟐 + 𝒓𝟐 )]
𝟖

Maintenant, place aux exercices/TD et/ou TP !

9/9