Mecanique de Solide

‫تا‬ ‫را‬ ‫ا‬ ‫ا‬
INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX

DEPARTEMENT GENIE CIVIL ' ‫ا‬ ‫)( ا‬
Préparé par : wissem zouari

Version LMD L1- S1
Septembre 2018
Chapitre 1
CALCUL VECTORIEL
I. Définitions et Propriétés :
Un vecteur est un objet qui résume trois informations.

• Une direction (le support de la flèche)
• Un sens (l'orientation de la flèche)
• Une grandeur (la longueur de la flèche ; la norme)
Un vecteur n'a pas de position précise dans l'espace, il est dit « libre ».
1. Vecteur lié
Définition : un vecteur lié (ou bipoint) est un couple ordonné

de 2 points A et B
Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans

l’espace : le bipoint [AB] ;
Un vecteur lié est défini par :

un point d’application A,
un support (∆),
un sens,
et une intensité.
Les vecteurs liés de supports parallèles, de même sens et de même module sont dit équipollents.
2. Vecteur glissant
Définition : un vecteur glissant est constitué par les vecteurs

équipollents à un vecteur lié donné, supportés par la même
droite (∆).
Un vecteur glissant est défini par un vecteur libre et un point

quelconque du support ;
Un vecteur glissant possède une infinité de représentants

disposés le long du support.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cours de mécanique statique Wissem Zouari ISET de Sfax page 2
II. Bases et repères :
1. Base :
r r r
Soient ( x , y, z ) trois vecteurs. Ces vecteurs constituent une base si et seulement si ils sont : ni nuls ni
colinéaires deux à deux.
2. Repères
r r r
Un repère peut être défini comme un duo formé d'un point et d'une base. Par exemple : (A, x , y, z )
r r r
A est l'origine du repère, et ( x , y, z ) est la base associée à ce repère.
3. Repères particuliers
Il existe des repères particuliers :

r r r
le repère orthogonal : la base est orthogonale, c'est-à-dire que les vecteurs de la base x , y, z sont
orthogonaux 2 à 2.
r r r
le repère orthonormé : la base est orthogonale et les vecteurs x , y, z ont une norme égale à l’unité.
r r r
Dans l'ensemble de ce cours, on va travailler avec un repère orthonormé direct R (0, x , y, z) .
Pour un vecteur de coordonnées (x, y, z).
III. Opérations sur les vecteurs libres
On considère des vecteurs tels que :
r r r
Dans un repère orthonormé direct R (0, x , y, z) .
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Addition de vecteurs :
r
U1
r
U2
De façon générale :
Propriétés de l'addition des vecteurs :

rr r r
Commutativité : U + V = V + U
( ) ( )
r r r r r r
Associativité : U + V + W = U + V + W
r r
Possède un élément neutre : U = 0
2. Produit externe (multiplication par un scalaire).
r
C'est la multiplication d'un vecteur par un scalaire réel, le résultat λu est un vecteur colinéaire au
vecteur initial.
- Si λ est positif le sens du vecteur est inchangé ;
- Si |λ| est plus grand que 1, le module du vecteur est

augmenté (le vecteur s'allonge).
r r
- Si λ =0 alors λU = 0
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3. Produit scalaire
Définition du produit scalaire de deux vecteurs

r r r r
Le produit scalaire de deux vecteurs U1 et U 2 est le réel noté U1 . U 2 , il est défini par :
r r
U1.U 2 =
1 r
2
r
(
U1 + U 2
2 r 2 r 2
− U1 − U 2 

Sous cette forme, le produit scalaire est quelque chose de peu exploitables. Heureusement dans
un repère orthonormé, la situation évolue favorablement.
Le produit scalaire de deux vecteurs est défini par :
La transformation géométrique associée est la projection

orthogonale.
Dans un système orthonormé :

r r r r r r r r
U1.U 2 = ( x 1 .x + y1 .y + z1 .z).( x 2 .x + y 2 .y + z 2 .z)
r r
U1.U 2 = x 1 .x 2 + y1.y 2 + z1 .z 2
Propriétés :
Le produit scalaire est commutatif :
Le produit est distributif par rapport à l'addition :
Le produit scalaire est associatif pour le produit externe :
Le produit scalaire est nul si :
Le carré scalaire est égal au carré du module :
Projection d'un vecteur sur un axe (∆) orienté par le vecteur unitaire :
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4. Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur défini comme suit :
r r
w est le vecteur directeur unitaire du vecteur W .
La direction du vecteur résultant est perpendiculaire au plan défini par les vecteurs opérandes ;
Le sens du vecteur résultant est tel qu'il forme avec les vecteurs opérandes un trièdre direct ;
( )
r r r r r
Le module W = U1 x U 2 x sin U1 , U 2
r
Le module du vecteur résultant W est égal à l'aire du parallélogramme construit sur les vecteurs
opérandes ;
Dans une base orthonormée :
Le produit vectoriel peut être défini par un "déterminant"

d'ordre 3 tel que :
Figure 9
Propriétés :
Le produit vectoriel est anticommutatif :
Le produit vectoriel est distributif vis à vis de l'addition :
Le produit vectoriel est associatif pour le produit externe :
Le produit vectoriel n’est nul si :
5. Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel n'est pas un opérateur particulier, toutefois on rencontre assez
fréquemment cette combinaison de trois vecteurs en mécanique classique, notamment lors de la
composition de mouvement.
r r r r r r r r r r
V = U1 ∧ ( U 2 ∧ U 3 ) = U 2 .( U1 .U 3 ) − U 3 .( U1 .U 2 )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Classes : GC – Licence1
TD de Mécanique Statique CALCUL VECTORIEL
Série n°1
Exercice n°1
Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E). Soient et deux vecteurs de

coordonnées (4, 7,0) et (-1,-3,0) ; Calculer :
2 2 .
= + ; 5 ; -3 ; ; ; ; ; ; Λ .
Exercice n°2
Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E). Calculer chacune des expressions suivantes
et interpréter:
; ; ;
Exercice n°3
Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E). Soit quatre points définis dans ce repère.
A(1 ; 2 ; -3) ; B( -3 ; -1 ; 2 ) ; C( 3 ; 6 ; -2 ) et D( 1 ; 4 ; -1 ).
1. Calculer les composantes du vecteur unitaire de même sens que :
2. Déterminer la valeur algébrique de la projection orthogonale de sur .

3. Déterminer l’angle formé par les directions et
Exercice n°4
Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E). On donne , et des vecteurs de

coordonnées (2, 5,-3) et (-4, 12,0) et (1, 0,-1).
1. Calculer le produit vectoriel

2. Calculer .( + )
Exercice n°5
b C
Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E).
Soit le triangle quelconque suivant A
2 2 2
1. Montrer que : a = b + c - 2bc. cosÂ.
2. Calculer l’aire du triangle ABC. a
3. Montrer que
c
Exercice n°6 B
Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E).

Soit trois points définis dans ce repère.
A (-1 ; -2 ; 0) ; B (0 ; 1 ; 2) et C (3 ; 1 ; 2)
Les points A, B et C sont ils alignés.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Chapitre 2
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES
I. DEFINITION D’UNE ACTION MECANIQUE
On appelle « action mécanique » toute cause susceptible de:

- maintenir un corps au repos,
- créer un mouvement,
- déformer un corps.
Exemples : charges appliquées, précontrainte, tassements d’appui, température, ...
Une action mécanique est toujours l’action d’un solide (ou un fluide) 1 sur un autre solide 2.
II. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES.
1. Notion de force.
On appelle force une action mécanique de contact ou à distance.

Elle est représentée par un vecteur et caractérisée par :
-son point d’application, Support
- sa direction, Iitntensé
- son sens, r
- son intensité. F1 / 2
A Point d’application
Le point d’application et la direction définissent le support (ou la droite d’action) de la force.

L’unité de la force est le newton noté N.
r
Une force s’exerce toujours d’un solide 1 sur un solide 2, on la note F1 / 2 .
Exemple :
 866 
r  
F2 / 1  − 500 
 0 
 
L'action de contact exercée par le câble (2) sur le support (1) est schématisée par le vecteur
r
force F2 / 1 , de point d'application A de direction celle du câble, d'intensité 1 000 daN, de sens A
vers I (le câble tire sur le support).
On peut classer les forces en deux grandes familles :
les actions à distance : le poids et les forces électromagnétiques ;

les actions de contact, résultant de contact entre deux objets, qui peuvent être :
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- ponctuelles : on peut considérer que l'action s'effectue en un point,
- réparties: la zone d’application est une ligne ou une surface
2. Notion de moment d’une force par rapport à un point.
a. Notion de moment :
Les effets d’une force sur un solide dépendent de la position de la force par rapport à ce
solide.
Exemple 1 : Prenons un exemple concret : étudions l’action du poids propre d’une buse en
béton soulevée par une pelle hydraulique.
Dans un premier temps, le poids de la pelle hydraulique permet de stabiliser l’engin.
Dans un second temps, le poids de la pelle hydraulique ne permet plus d’assurer la stabilité
de l’engin. Le poids de la pelle tout comme celui de la buse sont inchangés, par contre la
position de la buse a changée ; elle est nettement plus éloignée de la pelle, ce qui
augmente sa capacité à la faire basculer
Cette capacité à faire basculer la pelle est due au « moment » de la force. (Dans ce cas c’est
un moment de renversement de la buse auquel s’oppose le moment stabilisateur de la pelle.)
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cette notion de moment est nécessaire pour traduire avec précision les effets d’une action
mécanique compte tenu de sa position.
Exemple 2 : Le couple de force
b. Définition du moment d’une force par rapport à un point.
Expression vectorielle :
r
Le moment d'une force F s'exerçant au point A par rapport au point P, est le vecteur :
r r r
M Fr / P = PA Λ F
Ceci amène la définition suivante :

r
L’action mécanique M Fr / P est un GLISSEUR :
r
- M Fr / P a pour origine P est à la fois orthogonal à et au bipoint et finalement normal au
plan dans lequel se déroule la rotation que peut provoquer la force
r r r
- Le sens de M Fr / P est tel que le trièdre ( PA , F , M Fr / P ) soit direct.
r
- La norme de M Fr / P :
r r r
M Fr / P = PA . F . sin PA, F ( )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Si d est la distance orthogonale du pivot P à la droite d'action, d= PA . sin PA, F alors sa norme ( r
)
r r
vaut : M Fr / P = F . d
La longueur d est appelée bras de levier.

r
M Fr / P F
d
P
A
Les composantes et la norme d'un moment de force sont exprimées en newton-mètre (Nm), dans
le système international d'unités
Propriétés :
- Cas de nullité : le moment d’une force par rapport à un point P est nul si la droite
r r
D’action de la force passe par P (d = 0), si F = 0 ou si AP et F sont colinéaires.
r r r r
- Théorème de Varignon : Si F = Fx + Fy alors le moment de la force F par rapport à un
r r
point P est égal à l a s o m m e d e s m o m e n t s d e s e s composantes Fx et Fy
par rapport au même point P.
r r r
M Fr / P = M Frx / P + M Fry / P
r
- Si l’action mécanique F est un GLISSEUR (elle n’a pas de
localisation unique mais glisse sur sa droite d’action) on
calcule le moment de cette force en prenant un point
quelconque A’ de cette droite : A’
r
r r r M Fr / P F
M Fr / P = P A ' Λ F
d
P
xA
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
r r r
M Fr / P = PA' Λ F
r r r r
M Fr / P = (PA + AA' ) Λ F
r r r r r
M Fr / P = PA Λ F + AA' ΛF
r r v
AA' ΛF = 0 Les deux vecteurs sont colinéaires ; donc
r r r r r
M Fr / P = PA' Λ F = PA Λ F
r
Le moment d’une force F au point P est invariant du point A choisi sur son support
- Transport de moment : Lorsqu'on connaît le moment d'une force en un point, il est possible
de le recalculer en n'importe quel point de l'espace. Cette opération est inévitable lorsqu'on
manipule les torseurs d'actions mécaniques.
r r r r
M Fr / B = M Fr / P + BP Λ F
r r r
M Fr / B = BA Λ F
r r r r
M Fr / B = (BP + PA) Λ F
r r r r r
M F / B = BP Λ F + PA Λ F
r
r r r r
M Fr / B = M Fr / P + BP Λ F .
Convention de signe et sens du vecteur moment :
r
- Si la force F1 / 2 fait tourner le solide dans le sens trigonométrique autour de P, le moment est dit
r
positif : M A (F1 / 2 ) = +d.F1 / 2
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
r
F1 / 2 et P sont dans le plan (0,x,y) donc
A
r
M Fr / P est perpendiculaire à ce plan,
c'est-à-dire parallèle à l’axe oz et est de
même sens que oz.
P
r
M Fr / P
r
- Si la force F1 / 2 fait tourner le solide dans le sens anti-trigonométrique autour de P, le moment
r
est dit négatif : M A (F1 / 2 ) = −d.F1 / 2
r
F1 / 2 et P sont dans le plan (0,x,y) donc
r r
M Fr / P M Fr / P est perpendiculaire à ce plan,
A
c'est-à-dire parallèle à l’axe oz et est de
sens opposé à oz.
Attention, ceci est une convention (c’est-à-dire un choix arbitraire), on pourrait très bien
Choisir l’inverse. Il faudra donc toujours prendre soin d’indiquer le sens positif choisi sur vos
schémas au début de chaque étude.
A r A
M Fr / P
P P r
M Fr / P
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
c. Moment par rapport à un axe :
r
On définit le moment de la force F de point d’application A par rapport à l'axe (∆) par :
r r r r r
M Fr /( ∆ ) = u . M Fr / P = u . (PA Λ F)
est un vecteur unitaire de (∆) et P est un point quelconque de (∆).

r
M Fr /( ∆ ) : signifie la projection de M Fr / P sur l’axe (∆).
Le moment par rapport à l'axe est nul si :
- le moment par rapport au point est nul (cas général précédent).

- la force est dans la direction de l'axe considéré.
d. Modélisation de l’action mécanique due à une force et Torseur associé :
L’écriture qui réunit la force et le moment de cette force par rapport à un point est le torseur.
Il modélise l’action mécanique de la force s’exerçant sur un solide S.
{ }
r r
Soit une force F appliqué en A sur un solide, on note τ( F) le torseur tel que :
r
 F 
{ }r
τ(F) =  r 
M Fr / P  P
{ }
r r r
F et M Fr / P sont appelés les éléments de réduction du torseur τ(F) au point P.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TD de Mécanique Statique ACTIONS MECANIQUES
Série n°2
Exercice 1
Répondre aux questions suivantes :
Exercice 2
−3 3 0 −2
Considérons la force F1 12 appliquée au point A 0 et la la force F 2 7 appliquée au point B 6 .
2 −5 3 7
Les forces sont exprimées en Newtons et les longueurs en millimètres.

Calculez, par la méthode de votre choix, les moments par rapport au point O, origine du repère, de ces
deux forces.
Calculer la résultante et le moment résultant ao point o.
Exercice 3
Une balançoire 3 est articulée en O (liaison pivot) sur un socle fixe 0. P1 et P 2 représentent les poids
respectifs des deux enfants 1 et 2, appliqués respectivement en H1 et H2.
On souhaite calculer les moments par rapport au point O de P1 et de P 2 pour, ensuite, les comparer.
P1 et P 2 .
Déterminez littéralement, les moments par rapport au point O des poids
Déterminez numériquement, les moments en O des poids P1 et de P 2 . P1 = 29 daN ,
P 2 = 32 daN , a = 2 m et b = 1,8 m.
Comparez ces deux moments et concluez.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1 2
0 3
O
H1 H2
P2
P1 a b
Exercice 4
La force F appliquée en A, modélise l’action mécanique exercée par l’utilisateur sur la clef.
Déterminez, littéralement, par un calcul vectoriel , le moment M B (F ) .

M B ( F ) en utilisant la “formule du bras de levier”.
Déterminez, littéralement, le moment
Déterminez, numériquement, le moment M B ( F ) . Pour ce faire, vous prendrez: F = 150 N ,
a=125, b=14 et α = 30° .
y a
Ecrou 2
B x
b
A
Clef 1
F
α Utilisateur
Exercice 5
Nous souhaitons amorcer l’étude de l’équilibre OA = d.x

du portique représenté ci-contre. z
OC = h.z
C
Déterminez, littéralement, le moment M A (P ). AB = L.y
L
AG = .y
Déterminez, littéralement, le moment M B (P ). 2 2
0 P = −P.z
Déterminez, littéralement, le moment M C (P) . O
y
Déterminez, littéralement, le moment M O (P ). G
B
A
P
x 1
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Exercice 6
r r r
Écrire les coordonnées cartésiennes FX et FY , des forces F indiquées en fonction du module F et de
l’angle α.
F = 1 000 N dans les deux cas.
α=35
Exercice 7
r
Calculer le moment de F par rapport à A.
Exercice 8
La force d’intensité 195 kN a comme support AB.

r
Trouver les moments de F par rapport à chacun des axes Ox, Oy et Oz.
r
Trouver le moment de F par rapport à l’axe CE
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Chapitre 3
LES TORSEURS
I. Définitions :
{ }
r r r
Soit un système matériel S soumis à un ensemble E de n forces E = F1 / S ; F2 / S ;.......; Fn / S .
Toute action mécanique est entièrement caractérisée, de point de vue mécanique, par un torseur
{τ } qui est un objet géométrique définit par un couple de vecteurs.
r
Une Résultante générale du torseur R E / S de l’ensemble E sur S est la somme vectorielle
r
des forces Fi / S :
r i=n r r r r
R E / S = ∑ Fi / S = F1 / S + F2 / S + ... + Fn / S .
i =1
r
Du moment résultant au point P M E / P de l’ensemble E sur S est la somme vectorielle
r
des moments au point P des forces Fi / S :
r i=n r
M E / P = ∑ M Fr i / P .
i =1
L’action mécanique de E sur S est modélisable par le torseur {τ(E / S)} tel que :
r
 R E/S 
{τ(E / S)} =  r 
M E / P  P
r r
R E / S et M E / P sont appelés les éléments de réduction du torseur {τ(E / S)} au point P.
II. Changement de points.

r
 RE / S 
Soit {τ ( E / S )}P = r  P est le point de réduction du torseur, point de calcul
M E / P  P
On veut écrire le torseur en un autre point quelconque M tel que :
La résultante ne change pas, la résultante du Torseur est indépendante du

point de calcul
r
 RE / S 
{τ ( E / S )}M = r 
M
 E / M M
Le moment résultant peut changer
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
r r r r
M E / M = M E / P + MP Λ R .
Invariants du torseur : C’est toute grandeur constante indépendante de point de calcul ;

r
Premier invariants : la résultante R ;
r r
Deuxième invariant : l’invariant scalaire I ═ R . MP
Faisant un changement de point

r r
I ═ R . MM
r r r r
I ═ R . ( M P + MP Λ R )
r r r r r r r r r r r
I ═ R . M P + R . ( MP Λ R ) R . (MP Λ R ) = 0 car R ⊥ (MP Λ R ) = 0
r r
I ═ R . MP l’invariant scalaire est indépendant du point de calcul.
Remarque :
r r r r
 R=0 et M =0
r r  r r
 R = 0 couple
I ═ R . M M ═ 0 implique  r r
r M =0 glisseur
r r r r r
R ⊥ M et R≠0 M ≠0

L’invariant I est la projection orthogonale du moment sur la résultante du torseur.
III. Egalité de deux torseurs.

r r
 R1   R2 
Pour que les deux torseurs {τ 1 }P =  r  et {τ 2 }P =  r  soit égaux, il faut qu’ils ont:
M 1/ P  P M 2 / P  P
r r
Même résultante R1 ═ R2 .
r r
Et il existe un point P où les moments sont égaux M 1 / P ═ M 2 / P
IV. Opérations sur les torseurs.
1. Somme de deux torseurs :

r r
 R1   R2 
Soit deux torseurs {τ 1 }P =  r  et {τ 2 }P =  r 
M 1/ P  P M 2 / P  P
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
r r
 R1 + R2 
{τ 1}P + {τ 2 }P = r r 
M 1/ P + M 2 / P  P
2. Multiplication par un scalaire :

r
 λ .R 
Soit λ un nombre réel ; {λτ }P = r 
λ.M P  P
3. Produit de deux torseurs (Comoment de deux torseurs):
Le produit de deux torseurs est le nombre réel suivant :
r r r r
{τ 1 }P . {τ 2 }P = R1 . M 2 / P + R2 . M 1 / P
V. Torseurs particuliers
1. Torseur nul :
r r
 R =0 
Un torseur {τ }P est nul si {τ }P = r r
M / P = 0 P
2. Torseur couple :
r r
 R =0 
Un torseur {τ }P est dit couple si {τ }P = r r
M / P ≠ 0 P
Propriétés :
Le moment d’un torseur couple est le même en tout point de l’espace

r r r r
M E / M = M E / P + MP Λ R
Tout torseur couple peut être représenté d’une infinité de façons par un ensemble de deux
vecteurs glisseurs de
- de directions parallèles ;
- de même normes ;
- de sens contraires.
r r r r
 R = 0  F − F r r r
{τ}P =  r r = r  +  r  tel que M / P = PM Λ F
M / P ≠ 0  P  0  P  0  M
r
F
M
r
P F
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3. Torseur glisseur (à résultante):
Le torseur glisseur est :

r r
 R ≠0 
Un torseur dont le moment est nul ; {τ }P = r r  Ou
M
 /P = 0 P
un torseur dont les éléments de réductions sont non nuls mais orthogonaux
r r
 R ≠0  r r r r
{τ }P = r r  et R ⊥ M P c'est-à-dire (I═ R . M P ═ 0).
M / P ≠ 0 P
TD de Mécanique Statique LES TORSEURS
Série n°3
Exercice 1.
r
1. Déterminer le torseur de l’action F2 →1 réduit au point O puis au point B.
Exercice 2.
Exercice 3.
r r
1. Déterminer le torseur des actions F2 →1 et F2 →1 réduit au point C.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Exercice 4.
r r
1. Déterminer le torseur résultant des deux actions mécaniques P1 et F3→1 réduit au point O.
r
2. Dans le cas ou la résultant est nulle, déterminer les composantes de F3→1 , ainsi que les moments
des forces
Exercice 5.
→ r r r r
Soit un système de quatre forces parallèles suivant l’axe (O, z ) F1 , F2 , F3 et F4 appliquées respectivement
en quatre points A1, A2, A3 et A4 d’une plaque rectangulaire de dimensions (2axa) comme indiqué sur la
figure ci-dessous:
→ → → →
On prendra : F 1 =8F0, F 2 =4F0, F 3 =3F0, F4 = F0,
→
z
→
F1
→ 3
a
4 a
F4
a 4
A1 →
y
a
A4
3
A2 2
a
A3
→
→
x F2
2
a
3
→
F3
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Donner les coordonnées des points A1, A2, A3 et A4 ainsi que les composantes des vecteurs
r r r r
forces F1 , F2 , F3 et F4 .
2. Déterminer le torseur des forces au point O ?
11
3. En déduire le torseur des forces au point A(− a, 0, 0) ?
2
4. Calculer l’invariant scalaire de ce torseur, interpréter ?
→
5. Quel est le moment de chacune des forces par rapport à l’axe (O, z ) ?
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Chapitre 4
MODELISATION DES LIAISONS
I. DEFINITIONS.
1. Solide réel et solide parfait.
Le solide réel est le solide tel qu’il apparaît réellement. Il possède une masse constante et un
volume dont les limites varient lorsqu’il est soumis à des actions mécaniques, suivant une loi
connue (le ressort par exemple) ou non connue à priori.
En mécanique statique, nous utilisons un modèle idéalisé : le solide parfait.
Pour considérer un solide comme parfait, nous devons faire certaines hypothèses. Le solide parfait
est :
- Indéformable : sa masse est toujours constante, mais les limites de son volume ne varient pas
quelles que soient les actions extérieures appliquées au solide (contre exemple : le ressort).
Donc, la distance entre deux points quelconque d’un solide indéformable ne varie pas.
- Homogène : les éléments constitutifs du matériau sont de même nature en tout point du solide
et leur répartition est uniforme (contre exemple : le béton armé).
- Isotrope : les propriétés physiques du matériau (notamment les propriétés mécaniques) sont
les mêmes dans toutes les directions (contre exemple : le bois, sens parallèle ou sens
perpendiculaire aux fibres).
- Géométriquement parfait : les surfaces sont considérées comme parfaitement lisses, les
surfaces sont modélisées par des plans, des cylindres, des sphères,K
Un solide réel peut être considéré comme parfait dans le cas où les déformations de ce solide
sont très petites.
2. Système matériel.
On appelle système matériel une quantité de matière, homogène ou non, dont la masse reste
constante pendant son étude.
Cette définition est indépendante de la notion de solide dont nous venons de parler et elle très
générale, elle peut s’appliquer à beaucoup de choses. En effet, un système matériel peut être :
- un solide,
- plusieurs solides,
- un morceau de solide,
- une masse de fluide,...
Ce qui est important en mécanique, c’est de bien choisir le système matériel. Une fois le système
matériel choisi, il nous est possible de l’« isoler », ce qui revient à le définir de façon très précise,
dans le but par exemple d’étudier son équilibre.
II. MODELISATION DES LIAISONS PARFAITES.
Une liaison mécanique entre deux pièces (ou entre deux groupes de pièces) est un
ensemble de dispositions constructives permettant à ces deux pièces d’avoir l’une par
rapport à l’autre certaine liberté de mouvements et de permettre la transmission de certains
efforts.
Dans ce paragraphe, les deux solides en contacts sont supposés indéformables.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Définition d’une liaison parfaite.
Une liaison est parfaite est telle que :

- les possibilités de mouvements relatifs sont obtenues à partir de surfaces de
contact géométriquement parfaites qui ont entre elles un jeu de fonctionnement nul.
- le contact de ces surfaces se fait sans adhérence.
Une liaison parfaite est donc une liaison théorique.
2. Repère local associé au contact.
Pour décrire les contacts, on utilise un repère local associé au

contact.
Pour chaque cas, ce repère R (A, x, y, z) est défini très clairement :
- le point A est le centre géométrique de l’assemblage,

- le vecteur x est porté par la normale au plan tangent commun
ou par l’axe de symétrie de la liaison,
- la base (x, y, z) est orthonormée directe.
3. Notion de degré de liberté.
Considérons deux solides 1 et 2 liés et R (A, x, y, z) le repère local

associé à cette liaison.
Nous pouvons définir dans R les différentes possibilités de
mouvements relatifs indépendants de 1/2 (ou de 2/1).
Dans l’espace, il y a 6 mouvements indépendants :
- Tx, translation selon l’axe (A, x) - Rx, rotation autour de l’axe (A, x)
- Ty, translation selon l’axe (A, y) - Ry, rotation autour de l’axe (A, y)
- Tz, translation selon l’axe (A, z) - Rz, rotation autour de l’axe (A, z)
Définition : Le nombre de degré de liberté d’une liaison est le nombre de mouvements relatifs
indépendants que la liaison autorise entre les deux solides
Ce nombre est au plus égal à 6.
Quand le nombre de degrés de liberté est égal à 0, les deux solides sont en
liaison complète ; on dit : liaison d’encastrement.
Quand le nombre de degré de liberté est égal à 6, les deux solides n’ont aucune
liaison ; on dit : liaison libre.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4. Etude des liaisons parfaites.
Parmi toutes les liaisons parfaites, intéressons nous à celles le plus souvent rencontrées
en génie civil :
4.1 – Liaison encastrement :
Aucun mouvement possible entre les deux solides.

Le nombre de degrés de liberté est 0.
Les 6 mouvements empêchés sont : Tx, Ty, Tz, Rx, Ry et Rz .
 X L 
Le torseur de liaison est : Y M 
 Z r r Nr 
( o,x ,y ,z )
4.2 - Liaison pivot
Les surfaces de contact sont des surfaces de révolution

complémentaires et non cylindriques.
La rotation Rx est autorisée.
Les 5 mouvements empêchés sont : Tx, Ty, Tz, Ry et Rz.
 X 0 
 Z r r Nr 
( o,x ,y ,z )
4.3 – Liaison glissière
Les surfaces de contact sont des surfaces cylindriques complémentaires et non de

révolution (fréquemment prismatiques).
La translation Tx est autorisée.
Les 5 mouvements empêchés sont : Ty, Tz, Rx, Ry et Rz.
 0 L 
 Z r r Nr 
( o,x ,y ,z )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4.4 - Liaison appui plan.
Les surfaces de contact sont des surfaces planes

(P la surface de contact).
Deux translations Ty et Tz sont autorisées et une
rotation Rx.
Les 3 mouvements empêchés sont : Tx, Ry et Rz.
X 
0
Le torseur de liaison est : 0 M 
0 rrr
N
( o, x , y , z )
4.5 - Liaison rotule
Les surfaces de contacts sont des surfaces sphériques de même

centre et de même rayon.
Les trois rotations Rx, Ry et Rz sont autorisées. Le nombre de
degrés de liberté est 3.
Les 3 mouvements empêchés sont Tx, Ty et Tz.
X 0 
Le torseur de liaison est : Y 0 
Z r r 0r 
(o,x ,y ,z )
4.6 Liaison linéique rectiligne
Contact entre la génératrice du solide 1(A, y) et un

plan (P) du solide 2.
Deux translations Ty et Tz sont autorisées et deux
rotations Rx et Ry.
Les 2 mouvements empêchés sont : Tx et Rz.
X 0 
Le torseur de liaison est : 0 0 
0 N rrr
(o,x,y,z)
4.7 - Liaison ponctuelle.
Contact entre le point A de la sphère 1 et le plan (P) du solide

2.
Deux translations Ty et Tz sont autorisées et trois rotations
Rx, Ry et Rz.
Le mouvement Tx est empêché.
X 0
Le torseur de liaison est : 0 0
0 r r r
0
(o, x , y , z )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
5. Les trois liaisons usuelles en génie civil (Structure plane)
En génie civil, souvent les études se font dans le plan.

Le repère local associé est R (A, x, y, z).
Dans le plan, il y a 3 mouvements indépendants :
Tx, translation selon l’axe (A, x)

Ty, translation selon l’axe (A, y)
Rz, rotation autour de l’axe (A, z)
Trois liaisons sont:
l’encastrement,
l’articulation
et l’appui simple.
Schématisation Torseur Exemple

Appui simple
L’appui simple est une liaison qui

supprime le déplacement relatif 0 0 
suivant une seule direction  
(souvent la verticale) entre les  YA 0 
solides en contact.
 0 
 r r r
(o, x , y,z)
0

L’articulation
L’articulation est une liaison qui

supprime toute translation dans le x A 0 
plan xOy mais autorise la rotation  YA 0 
 0 
Rz.
0
r r r
(o , x , y, z )
L’encastrement
Le contact entre les systèmes

matériel (S) et (0) est tel qu’il X 0
empêche tout déplacement relatif  A 
d’un des 2 systèmes.
L’encastrement empêche donc
 YA 0 
Tx, Ty et Rz dans le plan.  0 
 r r r
N
A 
( o, x , y , z )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Chapitre 5
ETUDE DES SOLIDES EN EQUILIBRE
La statique est une partie de la mécanique dont la finalité est l’étude de l’équilibre des systèmes
matériels (solide ou ensemble de solides) au repos.
I. LES DIFFERENTS TYPES D’ACTIONS MECANIQUES.
On peut distinguer deux grandes familles :

- les actions à distance,
- les actions de contact.
L'objet, soumis à son poids (action mécanique à distance) et à la

traction du câble (action mécanique de contact).
1. Les actions mécaniques à distance
L’action mécanique d’un solide 1 sur un solide 2 est dite à distance si les deux solides 1 et 2 ne
sont pas en contact.
La seule action mécanique à distance utilisée en Génie Civil est le poids, qui est l’action
exercée à distance par la Terre sur le système matériel.
Remarque : Les autres actions à distance non utilisées en Génie Civil : actions magnétique,
électromagnétique ou électrostatique.
Modélisation de l’action à distance Poids :

r
Le poids d’un solide est donc représenté par un vecteur poids P dont les caractéristiques
sont :
- Point d’application : G, centre de gravité du solide,
- Direction : la verticale passant par G,
- Sens : vers le bas,
- Intensité : P = m . g P en newton N,
m la masse du solide en kg, g = 9.81 m.s-2
Remarque : en génie civil, on prend une valeur arrondie : g = 10 m.s-2.
Le torseur au point G des forces de pesanteur qui s’appliquent sur un solide peut se réduire à
une force unique. En effet, le moment résultant par rapport au point G de toutes les forces de
pesanteur qui s’applique sur un solide est considéré nul.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2. Les actions mécaniques de contact.
Les actions mécaniques de contact existent dès qu’il y a contact entre 2 solides ou entre un fluide
et un solide.
Les actions de contact se répartissent en trois groupes :
- les actions ponctuelles ou charges concentrées : l’effort de contact est concentré en un point
ou sur une très faible surface.
- les actions réparties sur une ligne ou charges linéiques : l’effort est réparti sur une ligne,
droite ou non.
- les actions réparties sur une surface ou charges surfaciques : l’effort est répartie sur une
surface.
Exemples d’actions mécaniques de contact :
Mur
Poteau
Charge linéique
représentant
Charge ponctuelle l’action du mur sur
représentant la semelle
l’action du poteau
sur la semelle
Semelle de
fondation
Semelle de
fondation
Charge surfacique
représentant
l’action de la neige
sur la dalle
Dalle
Remarque : on s’aperçoit que dans tous les cas, les actions sont surfaciques, mais qu’on
peut parfois les ramener à des actions linéiques ou ponctuelles pour simplifier les calculs.
II. ISOLEMENT D’UN SYSTEME - ACTIONS INTERIEURES ET EXTERIEURES.
Lorsque l’on isole un système matériel, on peut distinguer les actions mécaniques
extérieures au système et les actions mécaniques intérieures au système matériel, suivant
leur situation par rapport au système matériel isolé.
Une action mécanique intérieure au système matériel est une action exercée par un élément
de ce système matériel isolé sur un autre élément du même système matériel.
Une action mécanique extérieure au système matériel est une action exercée par un élément
qui n’appartient pas au système matériel isolé sur un élément du système matériel.
Remarque : Le poids est toujours une action extérieure.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Exemple : Manutention d’un panneau préfabriqué.
Câble de Palonnier
la grue
Selon l’étude que l’on souhaite menée, il est possible
d’isoler chaque élément indépendamment des autres ou
bien d’isolé l’ensemble des éléments.
On s’aperçoit alors qu’une même action peut être une Elingues

action intérieure ou une action extérieure en fonction
des éléments isolés.
Panneau
préfabriqué
Tension du Actions des

câble de la grue élingues sur le
panneau
Poids propre
du palonnier G
Actions des
élingues sur le
palonnier Poids du
panneau
Palonnier Panneau isolé
Tension du
câble de la grue
Actions du palonnier
sur les élingues
Poids propre
du palonnier
Elingues
G
Actions du panneau
sur les élingues
Poids du
panneau Elingues
Ensemble (Palonnier, Elingues,
Remarque:
On s’aperçoit que lorsque les éléments sont assemblés (ensemble palonnier, panneau et
élingues isolé), les actions entre ces solides (actions intérieures) n’apparaissent pas.
En effet, les actions intérieures s’annulent 2 à 2 (l’action du panneau sur l’élingue s’annule
avec l’action de l’élingue sur le panneau). C’est le principe d’action / réaction.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1. Actions mécaniques extérieures.
Si on isole une poutre (ou un tronçon de poutre), on appelle actions mécaniques extérieures les
actions mécaniques appliquées par le milieu extérieur sur la partie isolée.
On distingue deux sortes d'actions mécaniques extérieures :
a. Les charges : Ce sont les efforts au quels la poutre doit résister et elles sont considérées
comme étant appliquées sur la ligne moyenne. On distingue :
- Les charges concentrées : Il s'agit des forces et des couples qui s’exercent en un point de la
poutre.
- Les charges réparties linéiques : Ce sont des densités linéiques de forces et de moments
appliquées sur une portion de la ligne moyenne.
- Les charges surfaciques :
b. Les actions de liaison : Ces actions sont exercées par les liaisons qui maintiennent la poutre
en place. Les réactions d'appuis et les moments d’encastrements s’opposent aux
déplacements et aux rotations.
Appui simple : 2 libertés.

RV
Il engendre 1 liaison donc 1 inconnu.
Articulation: 1 liberté.
RH
Elle engendre 2 liaisons donc 2 inconnus.
RV
Encastrement: 0 libertés.
Me
Il engendre 3 liaisons donc 3 inconnus.
RH
RV
En général, les charges F et p sont les données du problème, et les actions de liaison RA,
RBx et RBy sont les inconnues.
F
p
RBx
RA RBy
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
III. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE :
1. Définition :
Un système matériel {E} est en équilibre par rapport à un repère R si, au cours du temps, chaque
point de {E} conserve une position fixe par rapport au repère R.
2. Enoncé du Principe Fondamental de la Statique :
Nota : Le Principe Fondamental de la Statique est souvent noté « P.F.S. » par les initiésK
Si un ensemble matériel {E} est en équilibre par rapport à un repère R, la somme des
actions mécaniques extérieures à {E} qui agissent sur {E} est nulle.
Mathématiquement, nous pouvons traduire ce PFS par la relation suivante : {τ (S→S ) }= {0}
Notation : S désigne le « complémentaire » à S (l’environnement de S, sans S lui même, donc
l’extérieur à S).
Remarque :
Si l'ouvrage étudié comporte plusieurs solides liés entre eux le P.F.S s'applique à l'ensemble ou à
chacune de ses parties.
3. Le Principe Fondamental de la Statique appliqué aux problèmes 3D
Pour résoudre un problème de statique défini dans l’espace et ne possédant pas de plan de
symétrie, deux solutions s’offrent à nous :
Résolution Informatique (Logiciels)
Résolution Analytique (utilisation des Torseurs).
a. Résolution analytique d’un problème de statique 3D (Structure spatiale) :

Soient (o, x, y, z) un repère trirectangle. D’après le PFS, si un système matériel {S} est en
équilibre par rapport à un repère R, se traduit par la relation suivante : {τ (S→S ) }= {0}
Cette relation fait intervenir un torseur. Elle cache donc deux relations entre des vecteurs.
Théorème de la Résultante : La somme vectorielle de toutes les forces extérieures à S,

agissant sur S est nulle :
r i=n r r
RE / S = ∑ Fi / S = 0
i =1
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
r
ΣprojFext / x = 0
r r r
ΣFext = 0 implique ΣprojFext / y = 0 3 équations d’équilibre.
r
ΣprojFext / z = 0
Théorème du moment résultant en P : La somme vectorielle des moments en P de toutes

les actions mécaniques extérieures à S, agissant sur S, est nulle en un point P quelconque.
r i =n r r
M E / P = ∑ M Fri / P = 0
i =1
r
ΣprojM ext / x = 0
r r r
ΣM ext = 0 implique ΣprojM ext / y = 0 3 équations d’équilibre.
r
ΣprojM ext / z = 0
On peut écrire en général 6 équations d’équilibre.
4. Le Principe Fondamental de la Statique appliqué aux problèmes 2D (structure plane) :
Pour résoudre un problème de statique défini dans le plan ou admettant un plan de symétrie,
plusieurs solutions s’offrent à nous :
Résolution Informatique (Logiciel),
Résolution Analytique (utilisation des Torseurs),
Résolution Analytique (utilisation des Moments par rapports à un axe),
Résolution Graphique.
Dans le cas d'un système plan (0, x, y) par exemple, le système d'équations se réduit à :
Le théorème de la résultante :
r
r r ΣprojFext / x = 0
ΣFext = 0 implique r 2 équations d’équilibre.
ΣprojFext / y = 0
Le théorème du moment :
r r r
ΣM ext = 0 implique ΣprojM ext / z = 0 1 équation d’équilibre.
Les équations deviennent 3 équations d’équilibre.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
5. Cas particuliers d’un problème de statique:
a. Solide soumis à l’action de deux forces
Un solide est en équilibre sous l’action de deux forces si ces deux forces sont égales en
intensité et directement opposées (même direction et sens contraire).
B r
Par conséquent, les deux forces ont : F
la même ligne d’action (droite AB),

la même intensité,
un sens opposé. A
r
F
b. Solide soumis à l’action de trois forces :
Un solide soumis à l’action de trois forces coplanaires (non parallèles) est en équilibre si les trois
forces sont concourantes au même point et si la somme vectorielle de ces trois forces est nulle.
r r
A F2 r
F1 F1
I B
r
F3
C
I : Point de concourance r
F2
r
F3 r r r r
F1 + F2 + F3 = 0
6. Théorème des actions réciproques :
r
zM Soit (e1) et (e2) sont deux sous ensembles matériel de
l'ensemble matériel (E) en équilibre par rapport à un repère
(e1) (E) R avec E = {e1, e2}.
(e2)
E : est tout ce qui est extérieur à E.
Rg
r
r O y
xM
{
Si un système matériel (e1) exerce une action mécanique τ(e 1 → e 2 ) sur un système matériel (e2) }
alors le système matériel (e2) exerce sur le système matériel (e1) une action
{
mécanique τ(e 2 → e 1 ) telle que : } {τ(e → e )} {τ(e
1 2 = - 2
→e1 ) } .
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
{
Les actions mécaniques τ(e 1 → e 2 ) et τ(e 2 → e 1 ) } { } sont dites réciproques.
Les torseurs représentant deux actions mécaniques réciproques sont opposés.
L’action mécanique du sous-ensemble matériel (e1) sur le sous ensemble matériel (e2) est
opposée à l’action mécanique du sous ensemble matériel (e2) sur le sous ensemble matériel (e1).
7. Statique du point :
La statique du point est un cas particulier de la statique des solides.
Définition : On appelle point matériel un objet idéal de dimensions nulles (assimilable à un point)
mais doté d'une masse.
P.F.S : Un point matériel est immobile si la somme des forces extérieures qui s'exercent sur lui est
nulle
r i=n r r
RE / S = ∑ Fi / S = 0
i =1
r
ΣprojFext / x = 0
r r r
ΣFext = 0 implique ΣprojFext / y = 0 3 équations d’équilibre.
r
ΣprojFext / z = 0
Objet assimilable en un point est en équilibre sous l'effet de trois forces.
IV. STRUCTURE ISOSTATIQUE ET STRUCTURE HYPERSTATIQUE :
Les problèmes isostatiques : si les équations statiques (ne) sont suffisantes pour trouver les
inconnus du problème (ni) la structure est dite isostatique (ou statiquement admissible) ne =
ni.
Les problèmes hyperstatiques : si le nombre d'inconnues statiques (ni) est supérieur au

nombre d'équation (ne) la structure est dite hyperstatique (ou statiquement inadmissible) ni>ne.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TD de Mécanique Statique EQUILIBRE DES SOLIDES
Série n°4
Exercice 1 : Pylône haubané
Un pylône haubané de hauteur 2h représenté sur la figure suivante est sollicité en tête par une
r r
force F = − F.y .
Le pylône est maintenu en équilibre par deux câbles BE et CD et une liaison rotule en A.
 − 14.14   7.07 
   
Les coordonnées des points D et E sont : D  14.14  ; E  7.07 
 0   0 
   
r
Z
r
F
r
Y
r
X
r r
On isole le pylône, les câbles le sollicitent par deux forces T1 et T2 , soit T1 et T2 les intensités de ces deux
forces
On donne h=10m, F = 20kN ;

r r
1. Donner les coordonnées des points A, B et C ainsi que les composantes des vecteurs BE et CD .
r r r r
2. F = − F.y , donner les composantes des forces T1 et T2 en fonction des intensités T1 et T2.
r r r
3. Calculer les éléments de réduction du torseur des forces F et T1 et T2 au point A.
4. On vous rappelle que la liaison au point A est une rotule, écrire le torseur de liaison au point A.
5. Ecrire le P.F.S et calculer les actions de liaison en A ainsi que les intensités T1 et T2.
Exercice 2 : Panneau indicateur

r r r
Soit un repère orthonormé direct (o,x,y,z) ayant pour base ( x , y, z ) .
Un panneau indicateur est soumis à son propre poids et à l’action du vent sur sa partie rectangulaire.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
r
- P1 le poids du montant OA est situé en G1 milieu de OA, tel que le poids linéique du montant est
r r
q = − q. y (q = 750 N/m).
r
- P2 le poids de la traverse AB est situé en G2 milieu de AB, tel que le poids linéique de la traverse
r r
est q = − q. y (q = 750 N/m).
r
- P3 le poids du panneau CDEF est situé en G3 centre de gravité du rectangle CDEF, est défini par
r r
P3 = Mg. y (M.g = 7000 N).
r
- Fp l’action du vent sur le rectangle CDEF est situé en G3 est représentée par une densité
r r r r
surfacique d’efforts p = − p. z tel que Fp = − p.S z (p = 500 N/m).
a = 7,5 m - b = 3 m - c = 3 m - e = 4 m
1. Représenter sur la figure les points G 1 , G 2 et G 3 et donner leurs coordonnées.

r r r r
2. Représenter sur la figure les forces P1 , P3 et Fp et donner leurs com posantes
P2 ,
r r r r
3. Calculer la résultante de ces forces P1 , P3 et Fp . P2 ,
r r r r
4. Calculer le moment résultant de ces forces P1 , P2 , P3 et Fp au point O.
5. Le panneau est encastré au niveau du sol (en O) écrire le torseur de liaison au point O.
6. Le panneau est en équilibre écrire le torseur de toutes les actions extérieures et en
déduire les actions de liaison
r r r
Exercice 3 : Soit un repère orthonormé direct (o, x, y, z) ayant pour base ( x , y , z ) .
r r r r
Une poutre A B C D encastrée en A libre en D chargée par quatre forces ponctuelles F1 , F2 , F3 et F4 .
→ → → →
On prendra : F 1 = 50 KN , F 2 = 30 KN , F 3 = 10 KN , F4 = 25 KN .
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
y
r
A F1
z 3m
B r
F2
C 2m
x
2m
r D r
F4 F3
r r r
1. Donner les coordonnées des points A, B et D ainsi que les composantes des vecteurs forces F1 , F2 , F3
r
et F4 .
r r r r
2. Calculer les éléments de réduction du torseur des forces F1 , F2 , F3 et F4 au point A.
3. Ecrire le torseur de liaison au point A.
4. Ecrire le P.F.S et calculer les actions de liaison en A.
Exercice 4 :
Une grue soulève une charge de manière légèrement oblique ; il s'exerce, de ce fait, une force F=250kN
à l'extrémité A (appartenant au plan BYZ) de la flèche vers le point C (appartenant au plan BXY). La grue est
considérée encastrée en B.
r
1. Donner les coordonnées des points A, B et C ainsi que les composantes de la force F .
r
2. Trouver les composantes de la force F .
r
3. Calculer le torseur de la force F , au point B.
4. On vous rappelle que la liaison au point B est un encastrement, écrire le torseur de liaison au point B.
5. Ecrire le P.F.S et calculer les actions de liaison en B.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TD de Mécanique Statique EQUILIBRE DES SOLIDES
Série n°5
Exercice 1 :
Le dessin ci-dessous représente un ensemble tracteur + citerne au repos.
Hypothèses et données :
r r
Le problème sera étudié dans le plan de symétrie R (0, x , y ) correspondant à la figure ci-dessous.
r r
Le poids du tracteur 1, P1 , appliqué au point G1, a pour intensité ∥ P1 ∥=8000 daN .
r r
Le poids de la citerne 2, P2 , appliqué au point G2, a pour intensité ∥ P2 ∥=10000daN .
Les actions mécaniques exercées par le sol sur les roues du tracteur 1 et de la remorque 2 sont
verticales.
L'action mécanique exercée en C par la remorque 2 sur le tracteur 1 est verticale.
Questions :
1. Isolez la remorque 2. Effectuez le bilan des actions mécaniques extérieures et déterminez complètement
ces actions.
2. Isolez le tracteur 1. Effectuez le bilan des actions mécaniques extérieures et déterminez complètement
ces actions.
r
3. A partir de quelle valeur de P2 y a-t-il risque de basculement du tracteur ?
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Exercice 2
r
Soit une poutre ayant le schéma mécanique suivant sollicité au milieu par un couple C d’intensité C et une
r
force F d’intensité F:
- Représenter le schéma mécanique

en précisant les actions de liaison en A et B ;
- Calculer ces actions en fonction de C, F et L.
Exercice 3
r
Un panneau indicateur de forme circulaire (D=80 cm) supporte une charge F résultant de l’action exercée
par le vent ayant une charge surfacique p=0.05 N/cm². Ce poteau est encastré dans le sol au point A.
1. Calculer l’intensité de la charge F ;

2. Représenter le schéma mécanique avec les
actions de liaison en A ;
3. déterminer toutes les actions extérieures
exercées par le sol sur ce dernier.
2m
Exercice n°4 :
- Représenter sur le schéma mécanique les actions de liaison;

- Calculer ces actions.
Exercice n°5 :
Une poutre est appuyée simplement en A et articulée en B, soumise à une charge répartie p=30KN/m, et à
une force concentré F=50 KN.
F p
A B C
3.00 3.00 2.00
1. Représenter sur un schéma mécanique les actions de liaison.

2. Calculer les réactions aux appuis A et B.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Chapitre 6
LES SYSTEMES TRIANGULES PLANS
1. Définition d’un treillis :
Les treillis plans sont des structures portantes stables planes formées essentiellement de barres
bi_articulées assemblées les unes aux autres à leurs extrémités en des points de rencontre
appelés noeuds. Ces treillis (appelés aussi systèmes triangulés ou structures réticulées) sont
souvent réalisés en acier, ou en bois; leur principal avantage est la légèreté. Ils sont utilisés pour
les ponts, les toitures de halls et de bâtiments, les engins de levage divers, etcK
Exemples de treillis plans :
fermes de toiture
poutres en treillis
Pour le calcul des treillis, on émet les hypothèses suivantes :
- les noeuds sont des articulations parfaites (symbole : un petit cercle);

- les axes des barres sont parfaitement concourants (pas d'excentricité);
- les charges sont supposées agir exclusivement aux noeuds (le poids des barres est alors
remplacé par deux forces appliquées à leurs noeuds d'extrémité).
Il résulte de ces hypothèses que les barres des treillis sont soumises uniquement à des
efforts axiaux de traction ou de compression.
Barre Barre comprimée
Articulation (I,/ ? Barre , Barre tendue

Articulation --
Charge
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2. Conception d'un treillis:
En pratique, il est possible bien souvent, de réaliser des structures à axes concourants et
d'appliquer les charges aux noeuds (sauf le poids propre) par des dispositions constructives
adéquates mais ces noeuds sont loin d'être des articulations. En effet, les barres sont reliées plus ou
moins rigidement entre elles pour des raisons d'exécution pratique, ce qui crée plutôt un certain
encastrement des barres les unes sur les autres.
Exemples
L'expérience et la conduite de calculs précis ont cependant montré que dans les constructions en
treillis réelles, si
- les axes sont concourants

- les charges, autres que le poids propre, sont transmises aux noeuds exclusivement,
- les dispositifs de liaisons aux noeuds sont peu encombrants,
- les barres sont élancées (c'est-à-dire de dimensions transversales petites vis à vis de leur
longueur).
Les efforts calculés sur base de l'hypothèse d'articulations parfaites seront très voisins des efforts réels
et constitueront une approximation suffisante dans la plupart des cas pratiques.
3. La résolution d'un treillis:
- Résoudre un treillis par la statique, c'est rechercher, à l'aide des seules équations
d'équilibre, les efforts dans toutes les barres et les réactions d'appui.
Les inconnus du système :
Si un treillis comporte b barres et r réactions en ces appuis, il y aura donc b + r inconnues à

déterminer.
Les équations du système :
D'un autre côté, pour qu'un treillis soit en équilibre, il faut que chacun de ses noeuds le soit
également. On est donc amené à exprimer l'équilibre de noeuds, c'est-à-dire pour chaque
noeud:
Si le treillis comporte n nœuds, on pourra donc écrire 2n équations d'équilibre statique.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Puisque les forces sont concourantes à chaque nœud, les deux équations d'équilibre de la
résultante.
r
r r ΣprojFext / x = 0
ΣFext = 0 implique r 2 équations d’équilibre.
ΣprojFext / y = 0
Deux critères vont gouverner le choix du noeud de départ puis de l'ordre suivant lequel on va
progresser dans le treillis.
- On comprendra aisément qu'il faut disposer d'un premier noeud où n'aboutissent que deux
barres afin de n'introduire que deux inconnues puisque l'on n'a que deux équations.
- Il faut également que, pour tout noeud suivant, il n'y ait jamais plus de deux efforts
inconnus à trouver.
Remarque :
Signalons que souvent, il est utile de calculer, au préalable, les réactions d'appui par équilibre de
tout le treillis.
Exemple
- après le calcul des réactions d'appui RA et Rc, la résolution peut commencer par le nœud A
et se poursuivre, dans l'ordre, par les noeuds E F B C G; le contrôle se fera avec le
nœud D
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4. Isostaticité de treillis plans :
Pour qu'un treillis soit isostatique (c'est-à-dire calculable par les seules équations d'équilibre
de la statique), il sera donc nécessaire que l'on ait : b + r = 2n
Ce qui est l'expression du critère d'isostaticité globale (intérieure et extérieure).
Si b + r > 2n, il y a trop d'inconnues par rapport aux équations disponibles en statique; il
faudra des relations supplémentaires pour résoudre ce cas : on dit, dans ce cas, que le treillis
est hyperstatique (globalement).
Si b + r < 2n, il n'y a pas assez d'inconnues, on a affaire à un mécanisme.
Remarque :
Il faut souligner que les conditions b + r = 2n et b + r > 2n ne sont pas suffisantes pour assurer la
raideur de l'ensemble de la structure ! Dans certains cas, quoique ces conditions soient satisfaites,
une disposition malheureuse des barres ou du mode d'attache à la fondation conduit à des
mécanismes, comme le montrent les exemples (b) et (d) ci-dessous
Isostaticité extérieure (aux appuis) :
Les inconnues d’appuis (actions extérieures de liaison) peuvent être déterminées grâce aux
équations d’équilibre du treillis.
Exemples :
Les treillis ci-dessous sont-ils iso-, hypo-, hyperstatiques?
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
5. Treillis simple :
Pour concevoir un treillis simple, on part d'une cellule triangulaire de base pour laquelle b = 3 et n = 3
et on ajoute successivement x noeuds, fixés au total par 2x barres; on obtient ainsi une triangulation simple
comportant n = (3 + x) noeuds et b = (3 + 2x) barres.
En éliminant x entre ces deux équations, il vient b = 3 + 2.(n — 3) = 2n — 3 ou b + 3 = 2n
En comparant cette dernière relation au critère d'isostaticité globale b + r = 2n, on voit que
- pour qu'un treillis simple soit isostatique globalement, il est nécessaire que ses appuis
n'introduisent que trois inconnues;
- tout treillis simple est isostatique intérieurement;
- si l'on ne désire contrôler que l'isostaticité intérieure d'une triangulation, c'est-à-dire sa stricte
rigidité, indépendamment des appuis, il suffit que b + 3 = 2n.
6. Exemples :
Exercice 1: Etude d’un treillis.

La structure se compose d'un treillis réticulé ABCDE, articulé en A et repose simplement en B, Le
treillis est exécuté en tubes métalliques, il est soumis en A, C et E aux forces FA = FE = 250 daN
et FC=500 daN
FA FC FE
A C E
0,5m
B D
2m 2m
1. Vérifier l’isostaticité extérieure et intérieure du système triangulé.

2. Déterminer les efforts internes dans les barres ainsi que les réactions d’appuis en A et B.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Exercice 2:
40 kN
A
30 kN B
4m
D C
3m

2. Déterminer les efforts internes dans les barres ainsi que les réactions d’appuis en C et D.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Classes : GC. Licence 1 EXAMEN DE
Durée : 1heure 30 mn MECANIQUE STATIQUE
Documents non autorisés Janvier 2014
Exercice n°1 :
y 15 kN
15 kN/m
x
C D
A B
1m 2m 3m

Exercice n°2 :
q
B C
2,00
F
On donne : q = 12 KN/m
D F = 9 KN
4,00
2,00 6,00

2. Calculer ces actions.
Exercice n°3 :
Une structure d’une passerelle pour piéton est composée :

D’une partie AB de longueur 10 m ;
D’une partie BC de longueur 20.00 m ; Ces deux parties sont assemblées sur place par
une articulation supposée parfaite en B.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
D’un câble BD prévu pour reprendre les charges. Le tronçon BC est tenu par le câble BD et
supporte la poutre AB.
D’un élément DCE, encastré en E
Les liaisons :
A :appuis simple
B : articulation
C : articulation
D : articulation D
E : encastrement
11.55m
q = 40 kN/m.
q 30°
A C
B
10.m 20.m 5m
E
Figure 1
1. Isoler le tronçon AB (présenter un schéma mécanique complet) et déterminer les actions de

liaison en A et B ;
2. Isoler le tronçon BC (présenter un schéma mécanique complet) et déterminer les actions
de liaison en C ainsi que l’effort dans le câble BD. ;
3. Isoler l’élément DCE (présenter un schéma mécanique complet) et déterminer les actions
de liaison en E.
Exercice n°4 : Soit le système triangulé suivant :

2. Calculer les actions de liaison en A et B.
3. Calculer les efforts dans les barres et indiquer leur nature (traction – compression).
C
F
D
A B
5 5
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Classes : GC. Licence 1 EXAMEN DE
Durée : 1heure 30 mn MECANIQUE STATIQUE
Documents non autorisés Janvier 2013
Exercice n°1 :
Une poutre est appuyée simplement en A et articulée en B, soumise à une charge répartie p=30
KN/m, et à une force concentré F=50 KN.
F p
A B C
3.00 3.00 2.00

Exercice n°2 :
Soit le système triangulé suivant :

2. Calculer les actions de liaison en E et C.
3. Calculer les efforts dans les barres et indiquer leur nature (traction – compression).
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Exercice n°3 :
Un système est composé de deux barres AC et BD

articulé en A, B et C. Les articulations aux nœuds A, B
et C sont supposées parfaites. le poids propre des
barres est négligeable.
1.20m
F=100daN
1. Ecrire l’équilibre du système.

2. Isoler la barre AC et étudier son équilibre.
3. Déduire les actions en A et B.
Exercice n°4 :
La structure d’un Abri de bicyclettes est modélisée comme l’indique la figure ci-dessous.
Cette structure est composée d’un montant AB articulé en A et d’une traverse CBDE maintenue
rigide au nœud B, libre à l’extrémité C et reposant simplement au point E, cette traverse est
soumise à un chargement linéique q=15 KN/m et une force concentrée F=20kN.
F q
E
C B D
3 3 6
6

2. Calculer ces actions en A et E.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Chapitre7
ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT
ADHERENCE – FROTTEMENT
1. Introduction.
En général, on schématise les actions mécaniques de contact par des forces normales
(perpendiculaires) aux surfaces de contact, les frottements étant négligés.
Cette schématisation amène des erreurs systématiques relativement faibles dans la plupart des
problèmes. Cependant, dans certains cas, il est nécessaire de mettre des forces de frottement en
évidence :
2. Rappel : frottement négligé r

R
F2/1
2 /1
r 1
Si le frottement est négligé, une force de contact R 2 / 1 est G
perpendiculaire à la tangente de contact et est dirigée vers la matière
isolée.
C
r r
Le système sera en équilibre car les 2 forces R 2 / 1 et P sont égales 2 r
et directement opposées. P
r
r R
F2/1
2 /1
F r
1
Si on exerce une force F sur le solide 1 alors le système n’est
G plus en équilibre.
2 r
P
3. Mise en évidence du phénomène
Soit un solide 1 soumis à l’action de 3 forces :

r
- p (poids propre du solide 1),
r
- R 2 / 1 la force relative à la liaison entre 1 et 2 ;
r
- F qui a tendance à déplacer le solide 1 sur l’appui plan avec 2.
r
Si F n’est pas assez important, le solide 1 reste en équilibre par un phénomène d’adhérence et
obéit au principe fondamental de la statique.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
R2/1
F Le PFS ⇒ les trois forces sont concourantes en un point et
F 1
forment une dynamique fermée.
R2/1 P
On en déduit que :
2 r
- le point d’application de R 2 / 1 n’est pas au centre du
P contact.
- sa direction n’est plus perpendiculaire au contact.
r
Si on augmente F , la force de contact s’incline davantage pour fermer la dynamique (la pièce est
toujours statique).
r
Si on augmente encore F , la pièce se met à glisser
R2/1 ϕ (nous ne sommes plus dans le domaine de la statique).
F F
La force de contact ne peut pas s’incliner au delà
d’un certain angle ϕ appelé angle de frottement pour
1 R2/1 P fermer la dynamique.
Cet angle correspond à la limite entre l’adhérence et le
2 frottement.
Définitions :
On dit qu’il y a frottement s’il y a un mouvement relatif au contact entre deux solides.
On dit qu’il y a adhérence s’il n’y a pas de mouvement relatif au contact entre deux solides.
L’adhérence d’un contact est caractérisée par un coefficient de frottement f, tel que: f = tan ϕ
4. Exemples de valeurs des coefficients de frottement f
Le coefficient de frottement f dépend de :
- la nature des surfaces de contact (matériaux)

- la rugosité des surfaces de contact
- l’état des surfaces de contact (sèches, lubrifiées).
Le coefficient de frottement f ne dépend pas de :
- la pression de contact
- la forme des surfaces de contact
- l’aire des surfaces de contact
- la vitesse de glissement.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
f
Nature des matériaux en contact
à sec lubrifié
acier sur acier 0.18 0.12
acier sur fonte 0.19 0.1
acier sur bronze 0.11 0.1
bois sur bois 0.65 0.2
métal sur bois 0.5 à 0.6 0.1
pneu sur route 0.8
5. Force de frottement dans le cas d’une liaison ponctuelle ou plan :
cône de frottement
Avec le phénomène d’adhérence, une force de
contact peut s’incliner à l’intérieur d’un cône de
frottement de manière à s’opposer à un déplacement
R2/1 éventuel.
Le demi angle au sommet du cône est défini par le

F coefficient de frottement f, tel que : f = tanϕ.
L’inclinaison de la force dans le cône dépend des

P autres forces appliquées sur la pièce.
r r r
On décompose la force en deux : R 2 /1 = T + N
r
T : est la composante tangentielle au contact ;
r
N : est la composante normale au contact.
Loi de Coulomb: A la limite de l’adhérence :

r r
- la force est tangente au cône de frottement T = N ×f
r
- T , la composante tangentielle de la force est directement opposée à la vitesse de glissement
éventuelle du point d’application de la force (point ∈ au solide isolé par rapport à l’extérieur)
Règles à retenir pour tracer un cône de frottement :
- Sommet du cône : point d’application de la force,
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- Axe du cône : direction perpendiculaire à la tangente de contact,
- Le cône est tracé du côté de la matière que l’on isole.
Si la pièce est à la limite de l’adhérence ou en glissement, la direction de la force est le côté du

cône qui s’oppose à la vitesse de glissement de la pièce isolée.
6. Arc-boutement
Un solide est en arc-boutement lorsque le phénomène d’adhérence provoque une impossibilité de

mouvement quelque soit l’intensité des actions mécaniques appliquées.
Ce phénomène peut être recherché dans certain cas (ex : serre joint), mais peut être nuisible dans
d’autres (ex : impossibilité de mouvement dans une liaison glissière).
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Mecanique de Solide

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mecanique de Solide

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

‫تا‬ ‫را‬ ‫ا‬ ‫ا‬

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX

Préparé par : wissem zouari

Un vecteur est un objet qui résume trois informations.

Définition : un vecteur lié (ou bipoint) est un couple ordonné

Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans

Un vecteur lié est défini par :

Définition : un vecteur glissant est constitué par les vecteurs

Un vecteur glissant est défini par un vecteur libre et un point

Un vecteur glissant possède une infinité de représentants

Il existe des repères particuliers :

Pour un vecteur de coordonnées (x, y, z).

III. Opérations sur les vecteurs libres

On considère des vecteurs tels que :

Propriétés de l'addition des vecteurs :

2. Produit externe (multiplication par un scalaire).

- Si λ est positif le sens du vecteur est inchangé ;

- Si |λ| est plus grand que 1, le module du vecteur est

Définition du produit scalaire de deux vecteurs

Le produit scalaire de deux vecteurs est défini par :

La transformation géométrique associée est la projection

Dans un système orthonormé :

Le produit scalaire est commutatif :

Le produit est distributif par rapport à l'addition :

Le produit scalaire est associatif pour le produit externe :

Le produit scalaire est nul si :

Le carré scalaire est égal au carré du module :

Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur défini comme suit :

Dans une base orthonormée :

Le produit vectoriel peut être défini par un "déterminant"

Le produit vectoriel est anticommutatif :

Le produit vectoriel est distributif vis à vis de l'addition :

Le produit vectoriel est associatif pour le produit externe :

Le produit vectoriel n’est nul si :

5. Double produit vectoriel

Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E). Soient et deux vecteurs de

1. Calculer les composantes du vecteur unitaire de même sens que :

2. Déterminer la valeur algébrique de la projection orthogonale de sur .

Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E). On donne , et des vecteurs de

1. Calculer le produit vectoriel

Soit un repère orthonormé direct de l'espace (E).

Les points A, B et C sont ils alignés.

MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES

I. DEFINITION D’UNE ACTION MECANIQUE

On appelle « action mécanique » toute cause susceptible de:

II. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES.

On appelle force une action mécanique de contact ou à distance.

Le point d’application et la direction définissent le support (ou la droite d’action) de la force.

On peut classer les forces en deux grandes familles :

les actions à distance : le poids et les forces électromagnétiques ;

2. Notion de moment d’une force par rapport à un point.

Dans un premier temps, le poids de la pelle hydraulique permet de stabiliser l’engin.

Exemple 2 : Le couple de force

b. Définition du moment d’une force par rapport à un point.

Ceci amène la définition suivante :

La longueur d est appelée bras de levier.

Convention de signe et sens du vecteur moment :

est un vecteur unitaire de (∆) et P est un point quelconque de (∆).

Le moment par rapport à l'axe est nul si :

- le moment par rapport au point est nul (cas général précédent).

d. Modélisation de l’action mécanique due à une force et Torseur associé :

Répondre aux questions suivantes :

Les forces sont exprimées en Newtons et les longueurs en millimètres.

Déterminez, littéralement, par un calcul vectoriel , le moment M B (F ) .