Elaboration de notre défi pour la

spécialité Sciences de
l’ingénieur en classe de
première

M. Thomas Muller – Lycée Stanislas de Wissembourg

M. Jérôme Boog – Lycée Notre Dame de Strasbourg
Etude de l’exemple de projet proposé par Eduscol
Le défi : « Reconstituer la capacité de préhension d'une pince artificielle sensible commandée par la voix, qui
puisse prendre, sans les écraser, des gobelets de différentes tailles (café, verre…) et de différentes matières
(carton, plastiques…) ».
Etude de l’exemple de projet proposé par Eduscol Limites utiles du
capteur pour le défi

Pistes de progression :
- capteur d’effort à revoir d’après l’étude proposée Conclusion personnelle :
- aspect ludique trop peu présent à notre goût Le capteur est inadapté
à ce défit car il travaille
- absence d’un moment conviviale dans lequel l’aspect défi pourrait s’exprimer en dehors de sa zone
linéaire
Points forts à garder :
- la répartition de la charge de travail entre les élèves
- le déroulé des activités qui respecte la démarche de projet
et celle de l’AMS (mesures, expérimentation et simulations)

mais surtout l’idée de mettre à la disposition des élèves :

- des ressources de nouvelles connaissances
- des guides d’expériences
- des fichiers à compléter
dans le but de permettre une phase
d’apprentissage et de travail en autonomie.
Recherche d’une idée de défi – Pédagogie
Objectif : Trouver un défi permettant de donner une charge de travail d’environ 12h/élève pour 5 élèves

Chaque élève doit :

- avoir une problématique propre (sous forme de question !)
- effectuer des tâches individuelles et collectives qui guident sa démarche
- réaliser une mesure et une simulation
- évaluer un écart entre la mesure réelle et la simulation
- faire une synthèse de l’ensemble de la démarche (support pour l’évaluation du projet)

Pour cela il aura à sa disposition, si nécessaire, des activités d’appropriation d’un nouveau champ technique et
des expérimentations utiles pour répondre à la problématique avec un maximum d’autonomie.
Recherche d’une idée de défi – Support technique
Objectif : Trouver un défi permettant de donner une charge de travail d’environ 12h/élève pour 5 élèves

Critères de choix du support pour un défi :

- rester dans notre champ de compétences techniques
- exploiter au maximum les compétences acquises au cours de l’année de première
- mettre en pratique les Sciences de l’ingénieur sur un support mécatronique
- susciter de l’intérêt et de la motivation chez nos élèves (même ceux qui ne poursuivent pas en terminale)

Choix du support : une base robotique avec une pince de préhension

Choix du défi : prendre, déplacer et déposer le plus rapidement et précisément possible un gobelet en carton
sur une distance de 2 mètres
Construction du règlement du défi
Objectif du défi : Le défi consiste à déplacer de 2 mètres un gobelet en carton pour le déposer sur une cible le
plus rapidement possible.

Le défi est sous le format d’un projet de 12 heures et se réalise en équipe (4 à 5 personnes).
Une base robotique identique est mise à disposition des équipes.
En fin de projet, un temps est réservé pour l’affrontement des robots (hors 12h).

Il faut penser au déroulement du défi et à l’attribution du score

Résultats :

2 4 6 8 10 12 14 16 20 16 14 12 10 8 6 4 2 pts
 Recherche des AMS ’’élèves’’ et des tâches
Objectif A1
Sous-tâche
Elève 1 appropriation
Objectif A2
AMS 1 : Ecart sur la déformation du gobelet
Elève 2 Objectif S1
Sous-tâche
AMS 2 : Ecart sur la position de serrage de la pince simulation
Objectif S2
Elève 3
Problématique
AMS 3 : Ecart sur la distance parcourue élève Objectif M1
Sous-tâche
Elève 4 mesure
Objectif M2
AMS 4 : Ecart sur la trajectoire rectiligne
Elève 5 Réponse à la
Objectif RP
problématique
AMS 5 : Ecart sur la mesure de la tension des accus
Finalisation
Choix du matériel et conception d’un prototype
Conception guidée par les machines disponibles au lycée, le châssis est découpé laser (MDF 3mm) et le
support de la pince est imprimé 3D (PLA)
Choix du matériel et conception d’un prototype
 Recherche des problématiques ’’élèves’’
Difficultés : Estimer la charge de travail par élève et la répartir
Objectif A1
Sous-tâche
Elève 1 appropriation
Comment respecter les limitations de la déformation du gobelet imposées par Objectif A2
le règlement ?
Elève 2 Objectif S1
Comment commander une pince mue par un servomoteur afin d’atteindre Sous-tâche
simulation
une position de serrage souhaitée ?
Objectif S2
Elève 3
Problématique
Comment déterminer la durée de fonctionnement des moteurs pour atteindre élève Objectif M1
la cible ? Sous-tâche
Elève 4 mesure
Objectif M2
Comment permettre au robot de réaliser une trajectoire rectiligne ?

Elève 5 Réponse à la
Objectif RP
problématique
• Problématique A : Comment surveiller la tension d’alimentation des
batteries du robot ?
Finalisation
• Problématique B : Comment développer une interface de pilotage du robot
par smartphone ?
 Notre réflexion sur le phasage du projet
Enjeux : Réaliser un projet pour motiver les élèves à choisir la spécialité « Sciences de l’ingénieur » en classe
de terminale tout en les préparant à une épreuve commune très exigeante se déroulant au mois d’avril.
Notre solution : Réaliser une activité de découverte du support du défi en milieu d’année pour décaler le
projet en fin d’année scolaire, cela constitue un moment approprié pour présenter le règlement du défi.
Avantages pour le projet : Cette activité se transforme en prérequis au défi et les élèves connaissent déjà le
support ainsi que les tenants et aboutissants du défi.

𝐹𝑟
 Affectation des tâches élèves
Elève 1 : Comment respecter les limitations de la déformation du gobelet imposées par le règlement ?

Matériel spécifique mis à disposition :

• Tâche 1 : simulation
Séance 1 - Support d’étude de la pince de préhension sur table
- Pince de préhension
• Tâche 2 : réalisation / - Imprimante 3D
expérimentation
Seance 2
Ressource SolidWorks :
- Maquette virtuelle paramétrable élève 1
• Tâche 3 : mesures
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 1 : Comment respecter les limitations de la déformation du gobelet imposées par le règlement ?

Simulation :
• Tâche 1 : simulation
Séance 1 - Caractériser la zone de préhension en fonction de la déformation demandée.
- Sur la maquette virtuelle, fixer l’écartement de la pince à la préhension et au
• Tâche 2 : réalisation / dégagement, ainsi que la cote de positionnement du gobelet par rapport à l’arête
Seance 2
expérimentation
arrière du robot.
- Concevoir la forme d’un doigt de la pince adaptée à la zone de préhension et au
dégagement du gobelet.
• Tâche 3 : mesures
Séance 3
Réalisation / expérimentation :
• Réponse à la - Réaliser le prototype du doigt de la pince (impression 3D).
Séance 4
problématique
- Monter le prototype sur la pince.

Mesures :
• Finalisation
Séance 5 - Mesurer la déformation réelle du gobelet à la cote de préhension attendue.
- Caractériser et justifier les écarts obtenus sur la déformation du gobelet.
 Affectation des tâches élèves
Elève 1 : Comment respecter les limitations de la déformation du gobelet imposées par le règlement ?

Résultats attendus des travaux :

• Tâche 1 : simulation
Séance 1 A compléter en mai 2021 !

• Tâche 2 : réalisation /
expérimentation
Seance 2

• Tâche 3 : mesures
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 2 : Comment commander une pince mue par un servomoteur afin d’atteindre une position de serrage
souhaitée ?

• Tâche 1 appropriation / Matériel spécifique mis à disposition :

Séance 1
expérimentation
- Un servomoteur (petit format) + Arduino Uno
- Support d’étude de la pince de préhension sur table.
• Tâche 2 simulation
- Pince DAGU (une par groupe).
Seance 2
Ressources numériques nouveau champ technique :
• Tâche 3 mesures
- Servomoteur sur carte Arduino Uno.docx
Séance 3 - Utilisation SolidWorks Motion.docx
- Exploitation fichier CSV sous Excel.docx
• Réponse à la
Séance 4
problématique
Ressource SolidWorks :
- Maquette virtuelle paramétrage élève 2
• Finalisation
Séance 6 Ressource de programme à compléter :
- Programmes commande servo
 Affectation des tâches élèves
Elève 2 : Comment commander une pince mue par un servomoteur afin d’atteindre une position de serrage
souhaitée ?

• Tâche 1 appropriation / Appropriation / expérimentation :

expérimentation
Séance 1 - Se familiariser avec la commande d’un servomoteur puis de la pince de préhension
- Déterminer la course angulaire du servomoteur de la pince
• Tâche 2 simulation
Seance 2 Simulation :
- Caractériser les lois : cote X = f α puis cote X = f(commande servo en µs).
• Tâche 3 mesures
- Définir la commande (µs) du servomoteur correspondant à l’écartement souhaité par
Séance 3 l’élève 1 pour préhenser le gobelet.

• Réponse à la Mesures :
Séance 4
problématique
- Mesurer l’écartement réel de la pince à la préhension à partir de la commande du
servomoteur (µs) programmée pour obtenir la cote Xpréhension attendue par l’élève 1.
• Finalisation
- Caractériser et justifier les écarts obtenus sur la cote Xpréhension.
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 2 : Comment commander une pince mue par un servomoteur afin d’atteindre une position de serrage
souhaitée ?

• Tâche 1 appropriation / Résultats attendus des travaux :

Séance 1
expérimentation Courbe résultat de SolidWorks Motion : cote X = f α Courbe résultat de Excel : cote X = f(commande servo en µs)

• Tâche 2 simulation
Seance 2

• Tâche 3 mesures
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5

Valeur de la commande (µs) du servomoteur correspondant

à l’écartement souhaité par l’élève 1 pour préhenser le gobelet :
 Affectation des tâches élèves
Elève 3 : Comment déterminer la durée de fonctionnement des moteurs pour atteindre la cible ?

• Tâche 1 appropriation
Matériel mis à disposition :
Séance 1 - Un robot

• Tâche 2
expérimentation /
Ressource de programme à compléter :
Seance 2 mesures - Programmes commande MLI

• Tâche 3 simulation
Ressource numérique nouveau champ technique :
Séance 3 - Descriptif modèle robot sous Scilab/Xcos

• Réponse à la Ressource numérique Scilab/Xcos/SIMM :

Séance 4
problématique
- Modèle robot défi première.zcos

• Finalisation
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 3 : Comment déterminer la durée de fonctionnement des moteurs pour atteindre la cible ?

• Tâche 1 appropriation
Appropriation commune, élèves 3 et 4 :
Séance 1 - Mettre en évidence la non-rectitude de la trajectoire puis se familiariser avec une
rampe de démarrage.
• Tâche 2
expérimentation /
Appropriation :
Seance 2 mesures - Se familiariser avec les paramètres du modèle Scliab/Xcos fourni.

• Tâche 3 simulation
Expérimentation / mesures :
Séance 3 - Mesurer l’effort résistif à l’avancement et déterminer la résistance au roulement Cr.

• Réponse à la Simulation :
problématique
Séance 4 - Valider le modèle Scilab/Xcos fourni.
- Déterminer avec la simulation Scilab/Xcos fourni, la durée de fonctionnement des
• Finalisation
moteurs pour déposer le gobelet au centre de la cible.
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 3 : Comment déterminer la durée de fonctionnement des moteurs pour atteindre la cible ?

• Tâche 1 appropriation
Résultats attendus des travaux :
Séance 1
Temps de fonctionnement des moteurs : 2,85 s pour parcourir 2,004 m
• Tâche 2
expérimentation /
Seance 2 mesures

• Tâche 3 simulation
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 4 : Comment permettre au robot de réaliser une trajectoire rectiligne ?

• Tâche 1 appropriation
Matériel mis à disposition :
Séance 1 - Un robot

• Tâche 2
expérimentation /
Ressource de programme à compléter :
Seance 2 simulation - Programmes commande MLI et asservissement

• Tâche 3 mesures
Ressource numérique nouveau champ technique :
Séance 3 - Distance impulsions moteur.xlsx

• Réponse à la Matériel non fourni :

problématique
Séance 4 - Un smarphone

• Finalisation
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 4 : Comment permettre au robot de réaliser une trajectoire rectiligne ?

• Tâche 1 appropriation
Appropriation commune, élèves 3 et 4 :
Séance 1 - Mettre en évidence la non-rectitude de la trajectoire puis se familiariser avec une
rampe de démarrage.
• Tâche 2
expérimentation /
Seance 2 simulation Expérimentation / simulation :
- S’initier à l’acquisition des impulsions d’un codeur moteurs et à sa traduction en
• Tâche 3 mesures
déplacement linéaire du robot.
Séance 3 - Appréhender le principe de la régulation en position angulaire.

• Réponse à la Mesures :
Séance 4
problématique
- Optimiser les paramètres du programme de régulation de la trajectoire du robot.
- Caractériser et justifier les écarts obtenus sur la rectitude de la trajectoire.
• Finalisation
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 4 : Comment permettre au robot de réaliser une trajectoire rectiligne ?

• Tâche 1 appropriation
Résultats attendus des travaux :
Séance 1

• Tâche 2
expérimentation /
Seance 2 simulation

• Tâche 3 mesures
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5
 Affectation des tâches élèves
Elève 5 : - Problématique A : Comment surveiller la tension d’alimentation des batteries du robot ?
- Problématique B : Comment développer une interface de pilotage du robot par smartphone ?

• Tâche 1 appropriation
Matériel mis à disposition :
Séance 1 - 2 accus au format 18650
- Kit d’apprentissage Arduino
• Tâche 2 simulation
Seance 2 Fichiers ressources :
- Généralités batterie.docx
• Tâche 3 réalisation / - Pont diviseur de tension.docx
Séance 3
mesures
- Utilisation de RemoteXY.docx
- Développement appli remotexy.docx
• Réponse à la
Séance 4
problématique
Ressource de programme à compléter :
- Acquisition_Ualim_eleve.ino
• Finalisation
- premiere_appli.ino
Séance 5
Matériel non fourni :
- Un smarphone
 Affectation des tâches élèves
Elève 5 : - Problématique A : Comment surveiller la tension d’alimentation des batteries du robot ?
- Problématique B : Comment développer une interface de pilotage du robot par smartphone ?

• Tâche 1 appropriation
Problématique A
Séance 1 Appropriation :
- Appréhender la gestion d’un cycle de décharge d’une batterie Li-Ion.
• Tâche 2 simulation
Simulation :
Seance 2 - Caractériser et simuler la chaine d’acquisition de la tension aux bornes des
batteries.
• Tâche 3 réalisation / Mesures :
mesures
Séance 3 - Caractériser et justifier les écarts obtenus sur l’acquisition de Ualim.

• Réponse à la Problématique B
problématique
Séance 4 Appropriation :
- Se familiariser avec un exemple à RemoteXY puis développer une application.
• Finalisation
Simulation :
Séance 5 - Simuler l’interface homme-machine du robot.
Réalisation / mesures :
- Mesurer la tension aux bornes des batteries du robot.
- Caractériser et vérifier les écarts obtenus sur l’acquisition de Ualim du robot.
 Affectation des tâches élèves
Elève 5 : - Problématique A : Comment surveiller la tension d’alimentation des batteries du robot ?
- Problématique B : Comment développer une interface de pilotage du robot par smartphone ?

• Tâche 1 appropriation
Résultats attendus des travaux :
Séance 1

• Tâche 2 simulation
Seance 2

• Tâche 3 réalisation /
mesures
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5
 Réponse à la problématique
Rappel : Le support pour l’évaluation du projet est une synthèse de l’ensemble de sa démarche

• Tâche 1 appropriation
Travail demandé à chaque élève :
Séance 1
Faire la synthèse de l’ensemble de votre démarche permettant de réponde à la problématique.
• Tâche 2 simulation
Utilisez tous les supports graphiques ou visuels nécessaires à la description de vos tâches.
Seance 2

• Tâche 3 réalisation /
mesures
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5
 Préparation du robot au challenge
Objectifs : Regrouper l’ensemble des paramètres afin de compléter le programme final et de tester le
robot sur la piste.

• Tâche 1 appropriation
Matériel mis à disposition :
Séance 1 - Un robot et sa piste

• Tâche 2 simulation
Fichiers ressources :
Seance 2 - Liste des paramètres pour programme final.xlsx

• Tâche 3 réalisation /
mesures
Séance 3

• Réponse à la
problématique
Séance 4

• Finalisation
Séance 5

Ressource de programme à compléter :

- Prog_final_defi_robot_BT.ino
Quelques vidéos
Premier programme :
alimentation identique sur les deux moteurs sans rampe d’accélération

vidéo 1

Programme final pour le défi :

commande par Bluetooth, rampe d’accélération et asservissement (Kp uniquement)

vidéo 2
Retour d’expérience sur l’année scolaire 2019-20 et conclusion
(Limité à 3 séances en raison de la Covid-19)

Pêle-mêle :

L’objectif initial d’avoir une répartition uniforme des tâches n’a pas été forcément atteint.
Néanmoins cela a permis d’affecter les tâches selon les différences de niveau de nos élèves.

Le comportement général des cinq robots (et des cinq pinces) est très différent ce qui donne des échanges
intéressants entre les groupes et ’’pimente’’ le défi.
Conclusion
La mise en place d’un projet en classe de première sous la forme d’un défi est quelque chose de nouveau et
pédagogiquement très différent par rapport aux projets de terminale.
Notre objectif pédagogique d’autonomie semble atteint mais a demandé l’élaboration de beaucoup de
ressources.
On ne s’est pas rendu compte de la charge de travail que cela représente !