Chapitre IV Stabilité Et Performances Des Systèmes Asservis Imm

SMP -S6 option electronique
Université Cadi Ayyad

Faculté des Sciences Semlalia Marrakech
Département de physique
CHAPITRE 4:
STABILITÉ ET PERFORMANCES DES
SYSTÈMES ASSERVIS
1. Introduction
Plan de chapitre
2. Stabilité des systèmes asservis

3. Performances et caractéristiques d’un système asservis
Dernière révision : Mars 2024 1
INTRODUCTION
• Dans le cas général, nous pouvons distinguer trois types de ”performances” :
• Stabilité
• Précision (régime permanent)
• Performances du processus transitoire
• La stabilité d’un système est une condition impérative. Ce n’est pas une
performance qu’on cherche mais c’est une nécessité de fonctionnement.
• Pour un système donné, en réalité on ne peut systématiquement pas donner

préférence à une performance donnée, cela dépend surtout de la nature du système
physique à commander.
2
MSaaf Mohammed - FSSM 1

• Les performances d’un système sont déterminées en introduisant à son entrée un

signal de test. En général, on détermine sa réponse indicielle car ce type de
réponse est facile à obtenir et de plus, pratiquement tous les systèmes réagissent à
un signal de saut.
Stabilité des systèmes asservis

STABILITÉ : DÉFINITION :
• Définition 1 : un système est stable, si une faible perturbation l'écarte faiblement
de sa position d'équilibre:
• Définition 2 : Un système est stable si, abandonné dans un état quelconque, il
atteint son état d'équilibre en un temps raisonnable. A l'inverse, un système est
instable si, abandonné dans un état quelconque, il s'éloigne de l'équilibre
linéairement, exponentiellement ou par oscillations d'amplitude croissante
• Définition 3 : un signal est stable si l’application d’un signal t »’entrée bornée
produit un signal de sortie bornée.
• Définition 4 : Un système est asymptotiquement stable, si après une perturbation
il revient à sa position d'équilibre:
• On dit qu'un système est stable si, après avoir été écarté de sa position d'équilibre,
il tend à y revenir. Il sera considéré comme instable s'il s'écarte davantage de cette
position. Supposons que nous ayons un système avec une fonction de transfert
H(p) en position d'équilibre. Déplacer ce système de sa position d'équilibre
revient, pour l'étude de son comportement au temps t>0, à lui appliquer une
impulsion à t=0.

• Le régime transitoire de la réponse impulsionnelle est alors donné par:

ℎ 𝑡 𝑇𝐿 𝐻 𝑝
• Si H(p) possède des pôles réels et complexes que nous supposerons simples p
𝛼 et 𝑝 𝛽 𝑗𝛾 alors la décomposition en éléments simples :
𝐴 𝐵𝑝 𝐶
𝐻 𝑝
𝑝 𝛼 𝑝 𝛽 𝛾
et par la transformée inverse :

ℎ 𝑡 𝑇𝐿 𝐻 𝑝 𝐴𝑒 𝐵𝑒 sin 𝛾 𝑡 𝜑
est clair que si 𝛼 et 𝛽 sont négatifs, alors h(t) est composée d’exponentielles
• il
amorties et tends vers 0 pour 𝑡 ⇒ ∞ donc il y a stabilité asymptotique.
• Laposition des pôles dans le plan complexe de la fonction de transfert en boucle

fermée nous renseigne sur la stabilité de la fonction de transfert

STABILITÉ : À RETENIR
• Si les parties réelles des pôles complexes sont toutes négatives et si toutes les pôles
réelles sont négatives, alors la réponse transitoire du système est composée
d’exponentielles amorties et décroissantes, la réponse tend vers zéro pour t tendant vers
l’infini, le système revient à sa position d’équilibre, le système est stable.
• Si un des pôles réels est positif, le système est instable. Le système est de type divergent
exponentiel.
• Si un des pôles complexes est à partie réelle positive, le système est instable. Le système
est de type oscillatoire divergent.
• Si 0 ou ±jω est racine simple, le système est juste instable.
• Si 0 ou ±jω est racine multiple, le système est instable.
11
• Exemples de systèmes instables :

2 2 2
H ( p)  2 H ( p)  H ( p) 
p  0 .4 p  3 p 1 3 p
12

STABILITÉ DES SYSTÈMES ASSERVIS
L’étude de la stabilité semble donc nécessiter la connaissance des pôles de la fonction de

transfert du système. Dans le cas général, cette résolution nécessite un calcul important n
≥ 3. Il faut donc trouver une façon pour ne pas avoir à déterminer les pôles du système.
En général, Les critères qui permettent d'évaluer la stabilité d'un système asservi portent
soit sur
la réponse harmonique en boucle ouverte Go(s) (critère géométrique),
soit sur
le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée Df(p) (critère algébrique).
CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

Critère de Routh
• On considère le polynôme dénominateur du système en boucle fermée :
𝑫𝒇 𝒑 𝒂 𝒏 𝒑𝒏 𝒂 𝒏 𝟏 𝒑 𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂 𝟎
Le polynôme D(p) ne possède que des racines à parties réelles négatives (système
stable) SSI :
1. tous les coefficients ai sont positifs (> 0) (de même signe)
2. tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont positifs (> 0)
𝒑𝒏 an an-2 an-4 …..
𝒏 𝟏
𝒑 an-1 an-3 an-5 …. an 1an  2 anan 3 b1a n  3  b2 a n 1
b1  c1 
𝒑𝒏 𝟐 b1 b2 b3 …. an 1 b1
𝒑𝒏 𝟑 c1 c2 c3 …. an 1an 4 anan5 b1a n  5  b3 a n 1
b2  c2 
…. an1 b1
𝒑𝟎 ….


• la conception du tableau de Routh se fait de la manière suivantes
an an-2 an-4 an-6 …

𝑝
𝑝 an-1 an-3 an-5 an-7 …
𝑝 A1 A2 A3 …
𝑝 B1 B2
…
C1
a a  an an3 A  an1an4  an an5 an1an6  an an7
A1  n1 n2 A3 
an1
2
an1 an1
A a a A A1 an5  an1 A3 B A AB
B1  1 n3 n1 2 B2  C1  1 2 1 2
A1 A1 B1
Jusqu’à l’obtention d’un 0 sur la première colonne ! 15

Propriétés de la table de Routh
Si tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont strictement
positifs, les pôles sont à partie réelle négative, le système étudié est stable.
S'il y a k changements de signe dans la première colonne, k pôles ont une partie
réelle positive, le système étudié est instable.
Si tous les termes d'une ligne sont nuls, le système étudié est en limite de
stabilité.

Exemples
Df1(s)= p3+6p2+12p+8 Df2(s)= 2p3+4p2+4p+12
𝑝 1 12 𝑝 2 4
𝑝 6 8 𝑝 4 12
𝑝 64/6 0 𝑝 -4 0
𝑝 8 𝑝 12
Pas de changement de signe 2 changements de signe

Système stable Système instable
(2 pôles a partie réels
positifs)
CRITÈRES ALGÉBRIQUES : Application au système asservi

• Soit le système décris par le schéma fonctionnel suivant :
C y
+ u 4𝑝 1
K 𝐺 𝑝
- 𝑝 𝑝 0.3𝑝 1 5𝑝 1
Nous étudions sa stabilité en fonction de K en utilisant le critère de Routh.

𝐾 4𝑝 1 4 5 4.7 K
𝐹𝑇𝐵𝐹
5𝑝 0.5𝑝 4.7𝑝 𝑝 4𝐾
1 𝐾 3 0.5 est stable? 4K-1
Pour quels valeurs de K le système
2 14.7-40K K
le système est stable si et seulement si :
1 160 K14 .79840.3KK 14 .7
2
0.16K 2.298 0 K

Exemples:
• Etudier la stabilité des systèmes dont les polynômes dénominateurs de la FTBF

sont les suivants :
1. D 𝑝 𝑝 8𝑝 2𝑝 5𝑝 4𝑝 7
2. D 𝑝 𝑝 2𝑝 3𝑝 6𝑝 5𝑝 3
3. D 𝑝 𝑝 7𝑝 6𝑝 42𝑝 8𝑝 56
22

D 𝑝 𝑝 8𝑝 2𝑝 5𝑝 4𝑝 7
la première condition de stabilité est vérifiée : tous les coefficients ai doivent être positifs.
Ensuite on construit le tableau de Routh:
p5 1 2 4 0
p4 8 5 7 0
p3 11 25 0 0
8 8
p 2 145 7 0 0
11
p1 559 0 0 0
145
p0 7 0 0 0
• Il y a deux changements de signe dans la table de Routh.
• Le système est donc instable et il y a exactement deux racines dans le demi-plan droit du plan
complexe (instable). 23


Cas spéciaux :
• La table de Routh est très pratique, puisqu’elle permet de conclure assez

directement la stabilité d’un système d’ordre n sans avoir à calculer « à la main »
toutes les racines du polynôme caractéristique.
• Cependant, l’analyse de la table de Routh se fait à partir du changement de signe

de la première colonne: il est donc obligatoire de se soucier des deux cas spéciaux
suivant:
1) Un élément de la première colonne est nul
2) Une ligne entière de la table de Routh est nulle
24
• Solution pour ce premier cas spécial: lorsqu’un élément de la première colonne

est nul, on remplace ce dernier par 𝜀 et on continue le développement de la table.
À la toute fin, on fait tendre 𝜀 vers 0 (depuis la gauche ou la droite) pour effectuer
l’analyse de stabilité.
• Considérons un système dont la fonction de transfert est la suivante:

10
𝑇 𝑝
𝑝 2𝑝 3𝑝 6𝑝 5𝑝 3
25

10
𝑇 𝑝
𝑝 2𝑝 3𝑝 6𝑝 5𝑝 3
p5 1 3 5 0 Première colonne de la ϵ→0+ ϵ→0-
p4 2 6 3 0 table de Routh
p3 0 en le remplace 7 0 0 p5 1 + +
par 𝜀 2 p4 2 + +
p2 6𝜀 7 3 0 0 p3 𝜀 + -
𝜀 p2 6𝜀 7 - +
p1 42𝜀 49 6𝜀2 0 0 0 𝜀
12𝜀 14 p1 42𝜀 49 6𝜀 + +
p0 3 0 0 0 12𝜀 14
p0 3 + +
Il y a deux changements de signes, donc le système est instable et possède deux

racines instables (dans le demi-plan droit du plan complexe):
26
• Solutionpour le deuxième cas spécial: lorsqu’une ligne entière de la table de

Routh est nulle, la solution est de :
1) Former un polynôme intermédiaire à l’aide de la ligne précédent la ligne

nulle.
2) Dériver ce polynôme intermédiaire par rapport à p
3) Utiliser les coefficients du résultat de la différentiation pour remplacer la ligne

de zéros.
4) Tester finalement les racines du polynôme intermédiaire.
27

• Considérons un système dont la fonction de transfert est la suivante:

10
𝑇 𝑠
𝑝 7𝑝 6𝑝 42𝑝 8𝑝 56
• Votre objectif est de conclure sur la stabilité de ce système, vous utilisez donc le critère de Routh
et bâtissez la table en conséquence.
• Remarque: Lorsque l’on construit la table de Routh, il est permit de multiplier une ligne entière
par une constante pour obtenir une forme plus convenable, c’est le cas ici pour la deuxième ligne
(multiplication par 1/7).
• La troisième ligne est complètement nulle:
p5 1 6 8 0
multiplication de la ligne par

p4 7 1 42 6 56 8 0 1/7
p3 0 0 0 0
28
• On considère donc le polynôme intermédiaire donné par la ligne qui précède la

ligne de zéros, i.e.:
𝑃 𝑝 𝑝 6𝑝 8
• On le dérive par rapport à p:
𝑑𝑃 𝑝
4𝑝 12𝑝
𝑑𝑝
• On utilise les coefficients de ce résultat pour remplacer la ligne de 0:
p5 1 6 8 0
p4 1 6 8 0
p3 4 1 12 3 0 0 Aussi, multiplication de la
ligne par 1/4
29

• Le tableau de Routh final et comme suit :

p5 1 6 8 0
p4 1 6 8 0
p3 1 3 0 0
p2 3 8 0 0
p1 1 0 0 0
3
p0 8 0 0 0
• Aucun changement de signe, donc il n’y a aucunes racines dans le demi-plan

droit.
30
CRITÈRES ALGÉBRIQUES
Remarque :
On constate que le critère algebrique ne donne qu'une réponse binaire: stable ou

instable, mais ne permet pas d’apprécier s’il est plus ou moins proche de
l’instabilité (pas d'information sur la qualité ou le degré de la stabilité).
31

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : EXEMPLES
Exemples:
• Etudier la stabilité des systèmes dont les polynômes dénominateurs de la FTBF

sont les suivants :
1. 𝐷 𝑝 𝑝 0.5 𝑝 4.75 𝑝 1.375 𝑝 1.875
2. 𝐷 𝑝 𝑝 𝑝 5𝑝 4𝑝 4
3. 𝐷 𝑝 𝑝 19.5 𝑝 125.5 𝑝 342 𝑝 382 𝑝 120
32
CRITÈRES ALGÉBRIQUES : EXEMPLES

• Soit le système suivant, commandé par un contrôleur de type proportionnel:
C(p) G(p)
Contrôleur Procédé
• Où:
𝐶 𝑝 𝐾 le gain proportionnel
1
G 𝑝
𝑝 𝑝 7 𝑝 11
• Pour quels valeurs de K le système est stable?
33

CRITÈRE GÉOMÉTRIQUE
• L’objectif
de ces critères est d’obtenir des renseignements sur la stabilité d’un
système en boucle fermée à partir du lieu de sa fonction de transfert en boucle
ouverte T(p).
36
• Contour de Nyquist
• Il
s’agit d’une courbe du plan complexe comprenant l’axe des imaginaires et dont
les extrémités sont reliées à l’infini par un demi cercle situé dans le demi plan
droit.
• Si
la fonction considérée admet des pôles ou des zéros sur l’axe imaginaire, on
définit le contour de Nyquist modifié où il y a des indentations pour exclure ces
points particuliers
38

Comment dessiner l’image du contour C
•- L’image du segment 0, ∞ , est le tracé de la boucle ouverte T(p) dans le plan

de Nyquist décrit dans le sens des 𝜔 croissants.
•- L’image du segment ∞, 0 est symétrique de la précédente par apport à l’axe

réel.
•- L’mage du demi-cercle de rayon infini est réduite à un point (en général

l’origine) si le système est physiquement réalisable.
39
Théorème 2
• Un système asservi de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) est stable

asymptotiquement SSI le lieu de Nyquist complet de G(p) fait un nombre de tours
dans le sens trigonométrique autour du point critique (−1, 0) égal au nombre de
pôles à partie réelles strictement positives de G(p)
42

Exemple 1
• Soit le système asservi de fonction de transfert en BO :
1
𝐹 𝑝
𝑝 1.4𝑝 𝑝 0.5
• F(p) admet un pôle instable 0.3218 :
Le lieu complet fait un tour sur le

point critique donc le système en
BF est stable.
44
Exemple 1
1
𝐹 𝑝
𝑝 1.4𝑝 𝑝 0.5
• F(p) admet un pôle instable 0.3218 :
Le lieu complet fait un tour sur le

point critique donc le système en
BF est stable.
45

Exemple 2
1
𝐺 𝑝
𝑝 1.4𝑝 𝑝
• G(p) admet deux pôles instables 0 et 1.92, mais un seul strictement positif.
Le lieu complet ne
fait aucun tour sur
(−1, 0) donc le
système en BF est
instable.
46
• Remarque : Le critère de Nyquist peut être parfois difficile à appliquer. On peut

simplifier l’application du théorème de Nyquist pour des systèmes stables en
boucle ouverte et à minimum de phase.
47

• Critères du revers (Nyquist simplifié)
• Les critères du revers sont valables pour les systèmes à déphase minimal, c’est à
dire les systèmes pour lesquels la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) n’a
ni de pôles ni de zéros à partie réelle positive.
48
Critère du revers dans le plan de NYQUIST
• Un système à déphase minimal sera stable en boucle fermée si le lieu de transfert

de NYQUIST (de T(p)) parcouru dans le sens des pulsations (ω) croissantes laisse
le point -1 (point critique) sur sa gauche.
49

Critère du revers dans le plan de BLACK
• Un système à déphase minimal sera stable en boucle fermée si le lieu de transfert

de BLACK (de T(p)) parcouru dans le sens des pulsations (w) croissantes laisse le
point critique (AdB = 0, φ = -180°) sur sa droite.
50
Critère du revers dans le plan de BODE
• Un système à déphase minimal sera stable en boucle fermée si le gain en BO est

inférieur à 1 (ou < 0dB) lorsque le déphasage atteint -180°.
51

Exemples :
Étudier la stabilité des systèmes bouclés par un retour unitaire est caractérisé par
leurs fonctions de transfert T(p).
1. 𝑇 𝑝 (instable)
2. 𝑇 𝑝 (stable si 𝑘 54)
52
MARGES DE STABILITÉ
Degrés de stabilité
• Étant donné que les systèmes sont généralement sujets à des variations aléatoires
et opèrent souvent dans des environnements bruités, et sachant que les modèles ne
sont que des approximations du système réel, il est essentiel de définir une marge
de sécurité en matière de stabilité, appelée robustesse. Cette robustesse garantit
que la stabilité du système reste intacte malgré les fluctuations et les imprécisions
liées à ces facteurs. En d'autres termes, la robustesse d'un système définit la plage
de confiance quant à sa stabilité, assurant sa capacité à résister aux perturbations
et aux incertitudes inhérentes à son environnement et à son modèle.
54

• Effectivement, pour quantifier cette plage de stabilité, des critères spécifiques

sont définis. Ces critères visent à évaluer la distance entre le lieu de transfert et le
point critique. Les deux mesures classiques pour évaluer cette plage de stabilité
sont la marge de gain et la marge de phase.
55
Définition (La marge de gain ):
• La marge de gain ΔG est l’accroissement de gain maximum autorisé, sans

déstabiliser le système bouclé, à la pulsation pour laquelle l’argument de la
fonction de transfert vaut −180◦
• Dans le plan de Bode ceci se traduirait par la valeur maximale qu’on peut ajouter
au gain en db (négatif) pour l’annuler.
• Une valeur de marge de gain couramment utilisée est 6dB (une marge de 6dB,
autorise une variation de 100% du gain de boucle sans risque d'instabilité).
56

Definition 2 (marge de phase )
• La marge de phase Δφ est la phase qu’on peut ajouter à l’argument de la fonction

de transfert, sans déstabiliser le système bouclé, lorsque le module en db est nul.
• Dans le plan de Bode ceci se traduirait par la phase maximale qu’on peut ajouter à
la phase du système sans le déstabiliser le système bouclé, lorsque le gain en db
est nul.
• On utilise couramment une marge de phase de 45° qui garantit un

fonctionnement correct de la plupart des systèmes
57
• la marge de gain est égale à
1
𝑀
𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑗𝜔
• la marge de phase est donnée par
𝑀 180° arg 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑗𝜔
• où 𝜔 est la pulsation de croisement telle que 𝐺 0𝑑𝑏
• et 𝜔 est la pulsation pour laquelle arg 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑗𝜔 180°
59

• Dans le plan de BODE
• ꞏ La représentation de BODE permet une lecture directe de la marge de gain en dB
60
• Dans le plan de BLACK, la marge de gain se lit aussi directement en dB.
61

• Dans le plan de NYQUIST, la marge de gain
et de phase sont mesurées comme suit :
• Le point M est défini par l’intersection du
lieu de Nyquist de T(p) avec le cercle centré
à l’origine et de rayon unité.
• Le point N est défini par l’intersection du
lieu de Nyquist avec le demi-axe réel
négatif.
•- La marge de phase Δ𝜑 est l’angle orienté
𝑂𝑁, 𝑂𝑀
•- la marge de gain, exprimée en dB, est ΔG :
𝚫𝑮 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈 𝑿
62
63

FIN DE LA SÉANCE
Performances Statiques des

Systèmes bouclés

Performances Statiques des Systèmes bouclés
• Dans l'étude à suivre, nous supposerons que les systèmes asservis examinés sont
stables. La précision d'un système est déterminée par l'erreur ε entre la grandeur
de consigne E et la grandeur de sortie S. Nous distinguons deux aspects de la
précision :
• 1. La précision statique, qui évalue l'erreur limite pour une entrée donnée après un
temps infini, c'est-à-dire en régime permanent.
• 2. La précision dynamique, qui prend en compte les caractéristiques d'évolution

du processus en régime transitoire.
66
Précision des systèmes asservis

Erreur statique
• Soit le système bouclé suivant
• Laprécision d’un asservissement, en régime permanent, est définie par l’écart

permanent ε(t) qui existe entre la sortie réelle et celle que l’on désire obtenir.
𝐸 𝑝
𝜀 𝑝
1 𝐴 𝑝 .𝐵 𝑝
67


Erreur statique
• D’après le théorème de la valeur finale, l’erreur statique 𝜀 (ou encore 𝜀 ) est donnée par
la relation :
𝜀 lim 𝜀 𝑡 lim 𝑝. 𝜀 𝑝
→ →
donc
𝐸 𝑝
𝜀 lim 𝑝.
→ 1 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝
•𝜀 dépend donc à la fois :
du système considéré {présence de 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 𝐴 𝑝 . 𝐵 𝑝 },
du signal d’entrée appliqué {présence de E(p)}.
68
Nous appelons :
•n : le nombre d’intégrateurs que comporte la FTBO(p) appelé aussi classe du
système.
⋯
𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 𝐴 𝑝 .𝐵 𝑝 . ; 𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑟 0
⋯
•m : l’ordre du signal d’entrée canonique.

•𝐸 𝑝 ; m 𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑟 0
• Si m = 1 : échelon
• Si m = 2 : rampe (ou vitesse)
• Si m = 3 : accélération
69


Erreur statique pour une entrée échelon
C’est l’erreur qui subsiste en régime permanent sur
la réponse indicielle
𝐸
𝐸 𝑝
𝑝
donc
𝐸 𝐸
𝜀 lim
→ 1 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 1 𝑘
avec
𝒌𝒆 lim 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝
𝒑→𝟎
si 𝑛 0⇒𝜀 𝑐𝑡𝑒 si 𝑛 0⟹𝜀 0

70

Erreur statique ( ou erreur de traînage )
pour une entrée rampe (ou vitesse)
C’est l’erreur qui subsiste en régime
permanent sur la réponse à une rampe
𝐸
𝐸 𝑝
𝑝
donc
𝐸 𝐸
𝜀 lim
→ 𝑝. 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 𝑘
avec
𝒌𝒗 lim 𝑝. 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝
𝒑→𝟎
si 𝑛 0⇒𝜀 ∞ si 𝑛 1⟹𝜀 𝑐𝑡𝑒 si 𝑛 1⟹𝜀 0

71

Précision des systèmes asservis : Récapitulatif

• Récapitule des valeurs de l’erreur statique en fonction :
• De la classe n du système • De l’ordre du signal d’entrée canonique • Du gain K de la FTBO du système
Avec: 𝒌𝒆 lim 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝

𝒑→𝟎
𝒌𝒗 lim 𝑝. 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝
𝒑→𝟎
𝒌𝒂 lim 𝑝 . 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝
𝒑→𝟎 72

Remarques :
• Les constantes d'erreurs 𝐾 , 𝐾 et 𝐾 décrivent la capacité du système asservi à réduire ou
éliminer l'erreur statique, fournissant ainsi des indications sur ses performances en régime
permanent.
• En général, il est préférable d'augmenter ces constantes tout en maintenant la réponse transitoire
dans des limites acceptables. En effet, lorsque l'erreur statique est finie mais non nulle, elle
diminue à mesure que le gain en boucle ouverte augmente. Cependant, cette augmentation du gain
peut compromettre la stabilité du système, créant ainsi un dilemme entre stabilité et précision,
connu sous le nom de "Dilemme Stabilité – Précision". Souvent, cela nécessite un compromis
entre ces deux aspects.
• Il est également important de noter que pour améliorer les performances en régime statique, il est
possible d'augmenter la classe du système en ajoutant un ou plusieurs intégrateurs dans la chaîne
directe. Cependant, cette approche peut introduire des problèmes supplémentaires de stabilité.
73

Performances Statiques des Systèmes bouclés

Gain statique en boucle fermée
• Pour un système stable, le gain statique en boucle fermée est défini par :
Sortie = 4
4
Entrée = 2 𝐾 2
2
74
Exemple
• Soit le système asservi suivant :
• Calculer ses différentes erreurs statiques pour différentes entrées canoniques.
75

Performances Dynamiques des

Systèmes bouclés
Performances Dynamiques des Systèmes bouclés
• Dans la plupart des cas pratiques, les spécifications de performance des systèmes
asservis sont exprimées en termes de temps. Les systèmes qui stockent de
l'énergie ne peuvent pas répondre instantanément et présentent des réponses
transitoires chaque fois qu'ils sont soumis à des entrées ou des perturbations.
• En général, le comportement dynamique d'un système peut être complètement

caractérisé par sa réponse temporelle à une entrée échelon, car cette dernière est
facile à générer.
79

• la réponse transitoire d'un système suite à une entrée échelon dépend des
conditions initiales. Pour faciliter la comparaison des réponses transitoires entre
différents systèmes, il est courant d'utiliser des conditions initiales standard. Ces
conditions consistent à considérer le système au repos à l'instant initial, avec
toutes ses dérivées par rapport au temps nulles. En adoptant ces conditions
initiales standard, il devient plus pratique de comparer les caractéristiques des
réponses transitoires entre différents systèmes.
80
• la réponse transitoire des systèmes asservis pratiques présente souvent des

oscillations amorties avant d'atteindre le régime permanent. Les critères de
performance communément utilisés pour caractériser ces systèmes dans le
domaine temporel sont définis comme suit :
81

Performances de rapidité
• td :Temps de retard (time delay)

• tr :Temps de montée (rise time)
• tp :Temps de pic (peak time)
• D(%):Dépassement maximum
• ts à n% (5% dans ce cas) : Temps de réponse ou d'établissement (settling time) 82
• Temps de retard (time delay), td : il est défini comme étant le temps nécessaire
pour que la réponse atteigne la moitié de sa valeur finale.
• Temps de montée (rise time), tr : temps nécessaire à la réponse pour évoluer de

10 à 90%, de 5 à 95%, ou de 0 à 100% de sa valeur finale. Pour les systèmes du
2nd ordre peu amorti, le temps de montée de 0 à 100% est plus généralement
utilisé. Pour les systèmes très amortis, l'évolution de 10 à 90% est plus souvent
choisie.
• Temps de pic (peak time), tp : temps nécessaire pour atteindre le 1er pic de
dépassement.
83

• Dépassement maximum, D : c'est la valeur du pic maximal de la réponse mesurée

relativement à l'unité. Si la valeur finale du régime permanent diffère de l'unité, on utilise
plus souvent le dépassement maximal exprimé en pourcentage. Il est défini par :
𝑠 𝑡𝑝 𝑠 ∞
𝐷% 100 %
𝑠 ∞
• L'importance de ce dépassement maximum (en %) est qu’il renseigne directement sur la

relative stabilité du système.
• Temps de réponse ou d'établissement (settling time), ts : c'est le temps requis pour que la
courbe de sortie atteigne et reste à l'intérieur d'une bande, exprimée en pourcentage
(généralement 5%), relativement à sa valeur finale.
84

Pour un système de 1er ordre
Temps de retard (time delay), td :

Temps de montée (rise time), tr :
Temps de pic (peak time), tp :
Dépassement maximum, d :
Temps de réponse ou d'établissement (settling time), ts :
85


Pour un système de 2ème ordre (𝛏 1)
𝛑
• Pseudo-période en seconde 𝑻𝒂 ,
𝛚𝟎 · 𝟏 𝛏
• Pseudo-pulsation en seconde 𝛚𝐚 𝛚 · 𝟏 𝛏 ,
.
𝛏
• Dépassement :𝐷 𝑘. 𝐸 . 𝑒
• Temp de pic : 𝐭 𝐤
𝛚 𝛏
86
• Le temp de réponse pour un système de 2ème ordre

𝜔 · 𝑡 , 5%
87

Relation FTBO - FTBF

Relation FTBO FTBF(1er ordre)
• Soit le système asservi à retour unitaire:
• Avec : 𝐾 et 𝜏 respectivement le gain et la Constante de temps en boucle

ouverte.
𝐾
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝
1 𝜏 𝑝
• Avec : 𝐾 1 et 𝜏 𝜏 respectivement le gain et la
Constante de temps en boucle fermée.
88

• Le système en boucle fermée est donc plus rapide qu'en boucle ouverte.
• La pente à l'origine est la même en BO qu'en BF.
• Un système du 1er ordre en BO (𝜏 , 𝐾 ) reste un système du 1er ordre en BF
(𝜏 , 𝐾 ).
89


• Soit le système asservi à retour unitaire
• Avec : 𝐾 , 𝜉 , et 𝜔𝑛 sont respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et

pulsation propre non amortie en boucle ouverte.
𝐾
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑝
2𝜉 1
1 𝑝
𝜔𝑛 𝜔
• Avec :𝐾 1, 𝜏 𝜉 et 𝜔 𝜔 1 𝐾 𝜔 sont
respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non amortie en
boucle fermée.
90

• Le système en boucle fermée est donc plus oscillant qu'en boucle ouverte (𝜉 𝜉 ),
• le système en boucle fermée est plus rapide qu'en boucle ouverte (td, tp, tr sont plus faibles),
• le temps d'établissement à 5% près est identique, car le produit (𝜔 . 𝜉) reste constant.
• Un système du 2ème ordre en BO (𝜔 ,𝜉 , 𝐾 ) reste un système du 2ème ordre en BF (𝜔 , 𝜉 , 𝐾 ).
91

FIN DU CHAPITRE
93

Chapitre IV Stabilité Et Performances Des Systèmes Asservis Imm

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SMP -S6 option electronique

Université Cadi Ayyad

2. Stabilité des systèmes asservis

Dernière révision : Mars 2024 1

• Dans le cas général, nous pouvons distinguer trois types de ”performances” :

• Précision (régime permanent)

• Performances du processus transitoire

• Pour un système donné, en réalité on ne peut systématiquement pas donner

MSaaf Mohammed - FSSM 1

• Les performances d’un système sont déterminées en introduisant à son entrée un

Stabilité des systèmes asservis

MSaaf Mohammed - FSSM 2

MSaaf Mohammed - FSSM 3

• Le régime transitoire de la réponse impulsionnelle est alors donné par:

et par la transformée inverse :

• Laposition des pôles dans le plan complexe de la fonction de transfert en boucle

MSaaf Mohammed - FSSM 4

• Si 0 ou ±jω est racine simple, le système est juste instable.

• Si 0 ou ±jω est racine multiple, le système est instable.

• Exemples de systèmes instables :

MSaaf Mohammed - FSSM 5

STABILITÉ DES SYSTÈMES ASSERVIS

L’étude de la stabilité semble donc nécessiter la connaissance des pôles de la fonction de

la réponse harmonique en boucle ouverte Go(s) (critère géométrique),

le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée Df(p) (critère algébrique).

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

MSaaf Mohammed - FSSM 6

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

an an-2 an-4 an-6 …

Jusqu’à l’obtention d’un 0 sur la première colonne ! 15

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

MSaaf Mohammed - FSSM 7

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

Pas de changement de signe 2 changements de signe

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : Application au système asservi

Nous étudions sa stabilité en fonction de K en utilisant le critère de Routh.

MSaaf Mohammed - FSSM 8

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

• Etudier la stabilité des systèmes dont les polynômes dénominateurs de la FTBF

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

MSaaf Mohammed - FSSM 9

CRITÈRES ALGÉBRIQUES : CRITÈRES DE ROUTH

• La table de Routh est très pratique, puisqu’elle permet de conclure assez

• Cependant, l’analyse de la table de Routh se fait à partir du changement de signe

1) Un élément de la première colonne est nul

2) Une ligne entière de la table de Routh est nulle

• Solution pour ce premier cas spécial: lorsqu’un élément de la première colonne

• Considérons un système dont la fonction de transfert est la suivante:

MSaaf Mohammed - FSSM 10

Il y a deux changements de signes, donc le système est instable et possède deux

• Solutionpour le deuxième cas spécial: lorsqu’une ligne entière de la table de

1) Former un polynôme intermédiaire à l’aide de la ligne précédent la ligne

2) Dériver ce polynôme intermédiaire par rapport à p

3) Utiliser les coefficients du résultat de la différentiation pour remplacer la ligne

4) Tester finalement les racines du polynôme intermédiaire.

MSaaf Mohammed - FSSM 11

• Considérons un système dont la fonction de transfert est la suivante:

• La troisième ligne est complètement nulle:

multiplication de la ligne par

• On considère donc le polynôme intermédiaire donné par la ligne qui précède la

MSaaf Mohammed - FSSM 12

• Le tableau de Routh final et comme suit :

• Aucun changement de signe, donc il n’y a aucunes racines dans le demi-plan