BS2EL - Physique applique

Module : systmes asservis linaires

Diaporamas : les asservissements Rsum de cours

1- Structure dun systme asservi 2- Transmittances en boucle ouverte et ferme 3- Stabilit dun systme boucl 4- Marge de phase dun systme boucl 5- Stabilit satisfaisante dun systme en boucle ferme 6- Prcision dun systme boucl 7- Calcul de lerreur pour une entre donne 8- Influence de la classe dun systme sur sa prcision 9- Principes gnraux de correction 10- Correcteurs amliorant la prcision 11- Correcteurs amliorant la stabilit

Exercices
Systme asservi en rgime continu Principe de la rgulation de vitesse Modlisation dun asservissement de position Rponse dun systme asservi du premier ordre Rglage dun asservissement par lamortissement Rglage dun asservissement par la marge de phase Etude dun enregistreur graphique Rglage de la marge de phase dune PLL Prcision dun asservissement Classe et prcision Filtre correcteur Correction dun asservissement de position Correcteur proportionnel-intgral

Questionnaire : les systmes asservis en questions

Systmes asservis linaires

1) Structure dun systme asservi :

Un systme asservi est un systme command possdant un dispositif de retour permettant de compenser le manque de fidlit dun systme physique. Il comprend : la chane directe H(p) : cest le systme command qui est soumis linfluence des perturbations et manque donc de fidlit. Sa transmittance est souvent note H(p). la chane de retour K : elle convertit la grandeur de sortie en une tension qui est le signal de retour xr . Ce capteur doit tre fidle (insensible aux perturbations). lorgane daffichage K : il transforme la valeur dsire Ye de y (consigne) en tension x. Il nest pas prsent dans tous les asservissements. le comparateur : il labore le signal derreur e = x - xr
perturbation temprature de consigne Ye=Te x : tension image de Te e: signal derreur temprature relle Y=T

Affichage K

Chauffage H(p)

xr : tension image de T

Capteur K

Figure 1. Exemple dun systme de rgulation de temprature.

Un bon systme asservi sera caractris par :

Figure 2. Exemples de rponses de systmes asservis.

une erreur trs faible, et si possible nulle ( y trs voisin ou gal yd ) en rgime permanent un temps de rponse tr5% le plus court possible en rgime transitoire

Remarque : un asservissement idal sera caractris par une sortie gale la consigne, soit Y = Ye et donc x = xr et e=0

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2) Transmittances en boucle ouverte et ferme :

un systme asservi linaire dans une certaine plage autour du point de repos, muni dun organe daffichage, dune boucle de retour et suppos initialement au repos, a le schma fonctionnel suivant :

Consigne Ye(p) Transmittance X(p) E(p)

Sortie Y(p)

K
Xr(p)

Transmittance

H(p)

Transmittance

Figure 3. Schma fonctionnel dun asservissement linaire

La transmittance K se rduit la plupart du temps une simple constante, cest la raison pour laquelle on la note K et non K(p). Calculons la relation entre Y(p) et Ye(p) :

Y ( p) = H ( p ).E ( p ) = H ( p )[X ( p ) X r ( p )] = H ( p )[K .Ye ( p ) KY ( p )]

do :

Y ( p)[1 + H ( p).K ] = Ye ( p ).H ( p).K

T ' ( p) = Y ( p) H ( p ).K = Ye ( p ) 1 + H ( p ).K
qui est la transmittance de lasservissement

et, enfin :

On introduit alors deux grandeurs fondamentales : la transmittance en boucle ouverte

T ( p) =

X r ( p) = H ( p ).K E ( p)

la transmittance en boucle ferme

T ' ( p) =

T ( p) H ( p ).K = 1 + T ( p) 1 + H ( p ).K

Cette dernire relation est appele formule de Black.

si lorgane daffichage est absent (ce qui est souvent le cas en pratique), la grandeur dentre est directement la tension x fournie par un potentiomtre de consigne ou un CNA.
La transmittance en boucle ferme scrit alors :

T ' ( p) =

Y ( p) H ( p) = X ( p ) 1 + H ( p ).K

La formule de Black a dans ce cas une expression un peu diffrente. Remarque : les asservissements rels ont souvent des non-linarits ( saturations dAOP, seuils de dmarrage des moteurs ) qui seront ngligs dans ce cours.

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3) Stabilit dun systme boucl :

Un systme asservi instable devient un oscillateur, ce qui se traduit par des variations importantes de la sortie et peut amener la dgradation du systme (casse mcanique par exemple). Il est donc important de prvoir quelles conditions ce systme boucl sera stable. On dispose pour cela de deux outils, lun mathmatique, lautre graphique : critre algbrique : un systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative. Pour trouver les ples du systme boucl, il faudra donc rsoudre lquation :

1 + H ( p ).K = 1 + T ( p ) = 0

soit

T ( p ) = 1

Ce calcul nest simple que si T(p) ne dpasse pas le troisime degr, ce critre est donc peu utilis. critre graphique : il permet de prvoir la stabilit en boucle ferme partir du diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(p). Ltude des oscillateurs nous montre quun systme boucl oscille sil existe une pulsation o pour laquelle le gain de boucle est gal 1. Cette condition devient, si on tient compte du signe (-) introduit par le comparateur :

H (j0).K =1

soit

T (j 0 )= H (j 0).K =1

Graphiquement, cela veut dire que le systme oscille sil existe une frquence pour laquelle on a ITI = 1 et arg(T) = - sur le diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(j)

Figure 4. Transmittance en boucle ouverte dun systme qui sera instable en boucle ferme.

TdB=20log(ITI)

Im(T)
0dB f0

Re(T)
= arg(T) -1

f
-

Diagramme de Bode

Diagramme de Nyquist

La simple observation du diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(j) nous permet donc de prvoir la stabilit ou linstabilit du systme en boucle ferme : si la pulsation 0 o arg(T(j0)) = - , le module T est infrieur 1, loscillation ne peut pas dmarrer et le systme est stable. si la pulsation 0 o arg(T(j0)) = - , le module T est suprieur 1, loscillation dmarre et croit. Le systme est instable. Critre de stabilit de Nyquist ou du revers : un systme asservi linaire est stable si, lorsquon dcrit le lieu de Nyquist de T(j) dans le sens des frquences croissantes, on laisse le point -1 gauche.

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4) Marge de phase dun systme boucl :

Plus le diagramme de Nyquist passe prs du point 1, moins le systme sera amorti et plus il aura tendance linstabilit. On caractrise souvent lcart entre le lieu de Nyquist et le point -1 par la marge de phase m dfinie ainsi : on cherche la frquence f1 pour laquelle de module de la transmittance est gal 1 cette frquence, largument de la transmittance vaut la marge de phase est : m = 180 + cette marge de phase peut-tre positive ou ngative Cette marge de phase se lit trs facilement sur le diagramme de Nyquist dun systme.

Figure 5. Mesure de la marge de phase sur un diagramme de Nyquist.

Im(T)

cercle de rayon 1 -1 f1 f=0

Re(T)

On peut remarquer quun systme stable a une marge de phase m positive. Cette marge de phase m se lit aussi trs facilement sur le diagramme de Bode du gain en boucle ouverte dun systme.
Figure 6. Mesure de la marge de phase sur un diagramme de Bode.

TdB=20log(ITI)

0dB

f1

= arg(T)

si m > 0, lasservissement est stable si m < 0, lasservissement est instable

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5) Stabilit satisfaisante en boucle ferme :

Dans la pratique, il ne suffit pas quun systme soit stable, il doit en plus tre suffisamment amorti.
Figure 7. Rponse un chelon et marge de phase.

Le rglage de lamplification dans la chane directe a une influence directe sur lamortissement du systme et donc sur la forme de la rponse. Dans la pratique, un dpassement de 20% correspondant une stabilit satisfaisante , est obtenue pour une marge de phase de lordre de m = 45 , quel que soit lordre du systme. La mthode graphique de rglage de lamplification est trs simple appliquer sur le diagramme de Bode du systme en boucle ouverte :
Figure 8. Rglage graphique du gain dun SA. TdB=20log(ITI)

Ao en dB 0dB

f1

Rglage A0 donnant A=1 = arg(T)

m=45

f1

m=110 -

m=45

Les tapes du rglage sont les suivantes : faire A = 1 et tracer le diagramme de Bode la marge de phase m est en gnral trop grande ( systme trop lent ) reprer la frquence f1 correspondant une marge de phase de m = 45 dcaler la courbe de gain vers le haut ou vers le bas pour avoir T = 0dB f1 lamplitude du dcalage donne la valeur A 0 en dB du gain cherch Remarque : si on ne peut tolrer aucun dpassement (table traante, par exemple) cette valeur de marge de phase de 45 ne convient pas et il faut la rgler une valeur plus importante 60-70 par exemple.

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6) Prcision dun systme boucl :

La fonction dun systme asservi est de donner une grandeur de sortie y(t) aussi voisine que possible de la consigne ye(t). Lorgane daffichage donne une tension x(t) telle que : et le capteur fournit le signal xr(t) tel que : Le signal derreur e(t) en sortie du comparateur vaut : On appelle alors erreur la grandeur dfinie par :
Figure 9. Visualisation de lerreur dun systme boucl.

x(t) = K.ye(t) xr(t) = K.y(t) e(t) = x(t) xr(t) (t) = ye(t) y(t) = e(t)/K

Lorsquon parle de prcision pour un systme asservi, on sous-entend toujours quon se place en rgime permanent. En effet, durant le rgime transitoire, la sortie est toujours assez diffrente de la consigne. On demande simplement au rgime transitoire dtre court . Ce rgime transitoire est tudi pour un signal dentre en chelon et est caractris par le temps de monte tm ( de 10% 90%) et surtout par le temps de rponse 5%. Pour valuer les performances dun systme asservi au niveau de la prcision, on tudie sa rponse des signaux de forme standard dont les plus importants sont : lchelon, la rampe et lentre parabolique.
Figure 10. Les erreurs dun asservissement de position attaqus par des signaux standards

Les erreurs sappellent traditionnellement : pour une entre chelon, p : erreur de position ou erreur statique pour une entre rampe, v : erreur de vitesse ou erreur de tranage pour une entre parabolique, a : erreur dacclration ou erreur en acclration

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7) Calcul de lerreur pour une entre donne :

On considre le systme dont le schma fonctionnel est ci-dessous :
Figure 11. Erreur et signal derreur dans un asservissement.

Consigne Ye(p) Transmittance X(p) E(p) Transmittance

Sortie Y(p)

K
Xr(p) e(t) = x(t) xr(t) (t) = ye(t) y(t) signal derreur erreur

H(p)

Transmittance

Lerreur en rgime permanent est la diffrence entre la valeur dsire ye et la valeur effective y :

( p) = Ye ( p) Y ( p) = Ye ( p) Ye ( p)

T ( p) 1 = Ye ( p) 1 + T ( p) 1 + T ( p)

On voit donc que lerreur dun systme asservi dpend la fois du type de consigne ye(t) et de sa transmittance en boucle ouverte T(p). Cest pour cela quon tudie la prcision dun SA pour des entres de forme simple qui sont : lchelon : ye(t) = U la rampe : ye(t) = at 2 la parabole : ye(t) = at Ye(p) = U/p 2 Ye(p) = a/p 3 Ye(p) = 2a/p

Lerreur en rgime permanent, qui seule nous intresse, est la valeur de lerreur lorsque le rgime transitoire est termin, cest--dire au bout dun temps trs long, cest dire en faisant tendre t . On lobtient grce au thorme de la valeur finale :

erreur = lim t (t ) = lim p 0 p. ( p) = lim p 0 p.Ye ( p)

1 1 + T ( p)

La transmittance T(p) intervient donc par son quivalent lorsque p 0, soit :

lim p 0 T ( p )
Exemples : si

To p

lentier sappelle la classe du systme

T ( p) =
T ( p) =

10 p+2
8 p ( p + 4)
2

alors

T ( p) T ( p)

10 =5 2

classe : = 0

si

alors

8 2 = 2 2 4p p

classe : = 2

Remarques : la classe est gale au nombre dintgrations dans la transmittance en boucle ouverte la classe correspond la pente de la courbe de gain aux basses-frquences (un systme de classe 0 dmarre lhorizontale, un systme de classe 1 avec une pente de 20dB/dec ...)

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8) Influence de la classe dun systme sur la prcision :

Dans la pratique, on dpasse rarement la classe 2 puisque chaque intgration introduit une rotation de phase supplmentaire de 90 degrs, ce qui diminue dautant la marge de phase ! Intressons-nous au systme le plus simple, le systme de classe = 0, dont la transmittance ne contient aucune intgration, mais une ou plusieurs constantes de temps :

T ( p) =

To (1 + 1 p )(1 + 2 p )...

dont lquivalent est

lim p0 T ( p ) = To

lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit :

= lim p0 p.

U 1 U = p 1 + T ( p) 1 + To

lerreur statique nest pas nulle

Par contre, elle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans des limites compatibles avec une stabilit correcte. lerreur de tranage pour une entre en rampe : yd(t) = at scrit :

= lim p0 p.
Figure 12. Allure de lerreur pour un systme de classe 0 et de classe 1.

a 1 = 2 p 1 + T ( p)

le systme de classe 0 est incapable de suivre une rampe

On calcule facilement les erreurs suivant le type dentre et la classe. Les rsultats sont rsums dans le tableau ci-dessous : classe chelon rampe parabole 0 1 0 2 0 0 3 0 0 0

U 1 + To

a To

2a To

Pour une bonne prcision, il faut donc avoir la classe la plus leve possible. Malheureusement, laugmentation de la classe dgrade la marge de phase et rend le systme instable. Dans la pratique, en prsence dun systme de classe 0 on rajoute gnralement un intgrateur aprs le comparateur pour amliorer la prcision

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9) Principes gnraux de correction :

Pour une bonne prcision en rgime permanent, on a intrt avoir un gain le plus lev possible dans la chane directe, ce qui va diminuer la stabilit du systme.
Figure 13. Laugmentation de gain amliore la prcision mais dgrade la stabilit.

Im(T)

Im(T)

-1

T1

Re(T)

-1

T1

T2

Re(T)

Gain statique T1 , m = 45

Gain statique T2 > T1 , m = 15

On peut arranger la situation par un filtre correcteur Hc(p) plac aprs le comparateur qui permet de concilier les exigences de stabilit et de prcision en dformant le lieu de Nyquist.
Figure 14. Place du correcteur dans lasservissement.

Hc(p)

ec

H(p)

xr

On utilise deux types de correcteurs : ceux qui augmentent la prcision en augmentant le gain aux basses-frquences ( correcteur proportionnel-intgral, retard de phase) ceux qui amliorent la stabilit en rattrapant une marge de phase insuffisante ( proportionneldriv, avance de phase)

Im(T)
Le correcteur augmente le gain et donc la prcision en prservant m = 45 avec un gain statique T3 -1 Le correcteur rtablit la marge de phase m = 45 avec un gain statique T2 T2 T3

Re(T)

Figure 15. Utilisation de correcteurs pour amliorer la prcision en maintenant la marge de phase 45.

La runion des deux correcteurs donne le correcteur PID trs utilis dans les rgulations industrielles.

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10) Correcteurs amliorant la prcision :

On rgle le gain du systme pour avoir une stabilit satisfaisante, le correcteur augmente la prcision de lasservissement en augmentant la classe du systme sans dgrader sa marge de phase. Le diagramme de Bode du correcteur doit faire apparatre une intgration aux basses frquences et un dphasage nul aux frquences plus leves o sera dfinie la marge de phase :
Figure 16. Diagramme de Bode du correcteur PI. HcdB=20log(IHcI)

1+ j Hc( jf ) = j f f1

f f1

pente 20dB/dcade

f1 = arg(Hc) f1

0 -90

Sa transmittance de Laplace scrit :

Hc( p) =

1 + p 1 = 1+ p p

avec

1 2f 1

et le signal derreur corrig a pour expression :

Ec( p) = Hc( p).E ( p) = E ( p) +

E ( p) p

soit

ec (t ) = e(t ) +

e(t )dt

Cest la raison pour laquelle ce correcteur sappelle correcteur proportionnel-intgral ou PI. Si on veut simplement diminuer lerreur sans changer de classe, il suffit de limiter laugmentation de gain aux trs basses frquences, ce qui donne le correcteur retard de phase usuel.
Figure 17. Diagramme de Bode du correcteur retard de phase. HcdB=20log(IHcI) pente 20dB/dcade

f f f2 Hc( jf ) = 2 . f1 1 + j f f1 1+ j
f

f1 = arg(Hc) f1

f2

0 -90

f2

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11) Correcteurs amliorant la stabilit :

Lorsquon rgle le gain statique du systme pour avoir une prcision satisfaisante, le systme nest en gnral plus suffisamment stable et le rle du correcteur est de rtablir une marge de phase correcte . Le correcteur proportionnel-driv doit donc agir sur la courbe de Nyquist aux frquences ou celle-ci passe au voisinage du point critique (-1).
Figure 18. Diagramme de Bode du correcteur proportionneldriv. HcdB=20log(IHcI)

Hc( jf ) = 1 + j

f f1

pente 20dB/dcade f1 = arg(Hc)

90 0

f1

Sa transmittance de Laplace scrit :

Hc( p ) = 1 + p

avec

1 2f 1 de(t ) dt

et le signal derreur corrig a pour expression :

Ec( p ) = Hc( p ).E ( p ) = E ( p ) + pE ( p )

soit

ec (t ) = e(t ) +

Cest la raison pour laquelle ce correcteur sappelle correcteur proportionnel-driv ou PD. Un correcteur PD prsente un gain lev aux frquences hautes, ce qui est gnant parce que, dans cette bande de frquences, on a surtout du bruit lectrique et pas de signal utile. En pratique, on limite le gain aux frquences hautes, ce qui donne le correcteur avance de phase usuel.
Figure 19. Le correcteur avance de phase et sa courbe de phase. HcdB=20log(IHcI)

f f1 Hc( jf ) = f 1+ j f2 1+ j
f
f1 f2

= arg(Hc)

90 0

f
f1 avance de phase f2

On peut ainsi remonter la marge de phase dune cinquantaine de degrs, ce qui permet quand mme de passer dun systme la limite de linstabilit un systme corrig ayant un degr de stabilit correct !

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Exercices dapplication

jean-philippe muller
version janvier 2008

Systmes asservis

ASS1- Systme asservi en rgime continu

Comprendre le fonctionnement dun systme asservi

Un systme asservi peut tre reprsent en rgime statique par le schma fonctionnel suivant :

On donne les transmittances de la chane directe H0 = 1800 et de la chane de retour K0 = 0,1. 1) Donner lexpression littrale et la valeur numrique de la transmittance de boucle T = Xr /E.

2) Donner lexpression littrale et la valeur numrique de la transmittance en boucle ferme T = Y/Ye .

3) Pour une consigne Ye = 10, donner les expressions littrales puis calculer les valeurs de X, Xr, E et Y.

4) Donner lexpression littrale puis calculer lerreur absolue = Y Ye de cet asservissement et son erreur relative er une entre constante.

5) Si on fait passer la transmittance de la chane directe H0 = 3600, que deviennent les erreurs absolues et relatives ? Comment faut-il choisir la valeur de H0 pour avoir une erreur la plus faible possible ?

Systmes asservis

ASS2- Le principe de la rgulation de vitesse

Comprendre le fonctionnement dun systme asservi

La vitesse de rotation n ( en trs/mn) dun moteur est lie sa tension dalimentation v et au couple C ( en Nm) quil fournit par la relation :

n = 100.v 5.C

Le moteur est dit vide sil ne fournit aucun couple, et en charge lorsquil fournit un couple de C = 10 Nm. 1) Pour une tension dalimentation de v = 10V, calculer la vitesse de rotation vide n0 et en charge n1 . En dduire la variation relative de vitesse due la charge.

Pour amliorer le comportement de ce moteur vis--vis de la charge, on asservit sa vitesse laide dune gnratrice tachymtrique selon le schma fonctionnel suivant :

2) Retrouver sur ce schma fonctionnel les blocs qui traduisent lquation prcdente dcrivant le moteur. 3) Le moteur nest pas charg ( C = 0 ). Etablir la relation entre n et x et en dduire la valeur de la consigne x0 qui donne une vitesse de rotation de n0 = 1000 trs/mn.

4) Etablir la relation entre la sortie n, la consigne x et le couple fourni C.

5) Pour la valeur de consigne x0 calcule prcdemment, calculer la nouvelle valeur n2 de la vitesse en charge et en dduire la nouvelle variation relative de vitesse.

6) Conclure quant lefficacit de la solution mise en uvre. Comment pourrait-on encore amliorer la rgulation de vitesse ?

Systmes asservis

ASS3- Modlisation dun asservissement de position

Comprendre le fonctionnement dun systme asservi

La position y ( en mm) du stylo dun enregistreur est asservie la tension x enregistrer au moyen du dispositif suivant :

le moteur muni de son rducteur entrane une poulie P de rayon a = 10 mm la rotation de la poulie P entrane une courroie qui dplace le stylo le capteur de position est un potentiomtre 360 aliment en 30V le potentiomtre est entran par 2 poulies dont le rapport des rayons vaut R/R1 = 0,628 le moteur a une transmittance statique de 10 et une constante de temps de 0,2 s 1) Complter le schma fonctionnel du systme.

x(t)

e(t)

(t)

(t)

y(t)

xr (t)

1(t)

2) Exprimer la transmittance en boule ferme T(p) du systme et en dduire la valeur de lexcursion de y si la tension dentre x varie entre 15V et +15V.

3) Si on veut avoir un rgime transitoire correspondant un amortissement m = 1 quelle valeur faut-il rgler A ?

ASS4- Rponse dun systme asservi du 1

er

Systmes asservis

ordre

Prvoir le comportement en boucle ferme dun systme asservi

On tudie le systme boucl suivant, dans lequel A est un coefficient damplification rglable : Consigne Ye(p)

10

1 1+0,1p

Sortie Y(p)

xr

10

1)

Donner en fonction de A lexpression de sa transmittance en boucle ouverte T(p) = Xr(p)/E(p)

2)

Calculer ensuite la transmittance en boucle ferme T(p) = Y(p)/Ye(p) en fonction de lamplification A

3) On rgle lamplification A0 =50 . Calculer alors la valeur de la transmittance statique du systme boucl. Quelle est la valeur de la sortie pour une entre Ye = 2 ? Quelle est lerreur sur la sortie pour cette entre ? Exprimer cette erreur en %.

4) Tracer pour cette valeur damplification A0 la rponse du systme boucl un chelon unitaire en prcisant bien la valeur et la position du temps de rponse 5% du systme. y(t)

Systmes asservis

ASS5- Rglage dun asservissement par lamortissement

Comprendre comment on dtermine le comportement dun systme asservi en rglant lamortissement

Un asservissement de vitesse utilise un moteur courant continu, un amplificateur de puissance damplification rglable A, un correcteur constitu dun intgrateur et une gnratrice tachymtrique en retour. Le schma fonctionnel est le suivant :

Consigne X(p)

A p

0 ,5 1+ 0,1p

Sortie (p)

xr

0 ,1

1) Etablir lexpression de la transmittance en boucle ferme T(p) de lasservissement de vitesse en fonction de A.

2) Calculer la valeur A1 de lamplification A qui donne au systme boucl une rponse indicielle prsentant un dpassement de 20%. Donner alors lexpression numrique de T(p).

3) Pour 3 valeurs de lamplification A = 27, 270 et 2700 , on a trac les diagramme de Bode de la transmittance en boucle ouverte T(j) et la rponse indicielle. Mesurer sur ces courbes la marge de phase, le dpassement et le temps de rponse.

marge de phase A = 27 A = 270 A = 2700

dpassement % % %

tr5% s s s

Quelle valeur de marge de phase m correspond un rglage en gnral satisfaisant (m=0,43 / d 20%) ?

Systmes asservis

ASS5- Annexes :
Transmittance en boucle ouverte T(p) avec A = 27

Marge de phase m =

Rponse indicielle du systme en boucle ferme avec A = 27

Dpassement : D = tr5% =

Systmes asservis

Transmittance en boucle ouverte T(p) avec A = 270

Marge de phase m =

Rponse indicielle du systme en boucle ferme avec A = 270

Dpassement : D = tr5% =

Systmes asservis

Transmittance en boucle ouverte T(p) avec A = 2700

Marge de phase m =

Rponse indicielle du systme en boucle ferme avec A = 2700

Dpassement : D = tr5% =

Systmes asservis

ASS6- Rglage dun asservissement par la marge de phase

Comprendre comment on peut rgler le gain dun asservissement par une mthode graphique

Un systme asservi est modlis par le schma fonctionnel suivant :

consigne Ye(p)

G(p)

sortie Y(p)

xr

Pour A = 1, on a trac le diagramme de Bode du systme en boucle ouverte T(p) = A.G(p).K = G(p).K 1) Mesurer sa marge de phase du systme. 2) Dterminer la valeur A1 qui donne au systme une marge de phase de 45 degrs. 3) Quelle est la valeur A2 qui amne le systme la limite de linstabilit ?

Systmes asservis

ASS7- Etude dun enregistreur graphique

Prvoir le comportement en boucle ferme dun systme asservi

Le systme tudi est un enregistreur graphique analogique qui asservit la position dun stylo la tension enregistrer ue(t). On note x(t) la position du stylo qui sera exprime en centimtres dans toute ltude, et A lamplification.

Le motorducteur est un moteur courant continu ayant les caractristiques nominales suivantes : Un = 25 V In = 1 A vitesse de rotation nn = 1000 trs/mn inertie du rotor : J = 10 kg.m
-4 2

1) Sachant que la rsistance de linduit vaut r = 5 , calculer la constante K du moteur partir des valeurs nominales.

2) Ecrire les quations diffrentielles dcrivant le fonctionnement dynamique du moteur et en dduire que sa transmittance peut se mettre sous la forme :

H m (p) = H 0 1+ m.p

en prcisant les valeurs numriques de H0 et de m

Systmes asservis

3) Les poulies du moteur et du potentiomtre sont identiques. Si elles tournent de 1 tour, le stylo se dplace de 1 cm et la tension ur varie de 2V. Complter le schma fonctionnel du systme et montrer que :

T(p)=

U r (p) 1,67.A = E(p) p(1+0,0137p)

4) Pour A = 1, tracer le diagramme de Bode de la transmittance en boucle ouverte. En dduire graphiquement la valeur de la marge de phase du systme. Cette valeur damplification est-elle satisfaisante ?

5) Dterminer graphiquement la valeur A0 de A qui donne au systme une marge de phase de 45 . La rponse un chelon est-elle satisfaisante ?

6) On rduit lamplification la nouvelle valeur A1 = 22. Calculer pour cette valeur la transmittance en boucle ferme et en dduire les proprits du rgime transitoire ( dpassements ventuels, temps de rponse 5 %).

7) Que peut-on dire de lerreur de cet enregistreur une entre constante ? une rampe ?

Systmes asservis

ASS8- Rglage de la marge de phase dune PLL

Comprendre comment on peu rgler le gain dun asservissement par une mthode graphique

Un asservissement de frquence ( boucle verrouillage de phase) est modlis par le schma fonctionnel suivant :

consigne x X(p)

1+0,1p 2 p

1
1+0,005p

sortie Y(p)

xr

1) Tracer le diagramme de Bode du systme en boucle ouverte et dterminer les deux valeurs A1 et A2 de A qui correspondent une marge de phase pour le systme de 45 degrs. 2) Pour A = A2, calculer lerreur du systme une entr chelon x(t) =1, une rampe x(t) = t ( X(p)=1/p ) 2 3 entre parabolique x(t) = t ( X(p) = 2/p ) .
2

puis une

Systmes asservis

ASS9- Prcision dun asservissement

Savoir calculer les erreurs dun asservissement des entrs simples et corriger ces erreurs

On considre le systme asservi suivant :

consigne x X(p)

C(p)

1 1+0,05p

sortie Y(p)

xr

1) Pour le systme non corrig ( et donc C(p) = 1 ) tracer le diagramme de Bode du gain en boucle ouverte T(j) et en dduire la marge de phase m du systme. 2) Calculer lerreur de ce systme boucl une entre x(t) = 2, puis x(t) = 3t.

3) On souhaite amliorer la prcision de ce systme laide dun correcteur proportionnel-intgral de transmittance :

C(p) =

1+p p

avec = 0,5 s

Tracer le nouveau diagramme de Bode du systme en boucle ouverte et conclure quant la stabilit du systme corrig 4) Calculer les erreurs du systme corrig pour les deux entres dfinies prcdemment et conclure.

Systmes asservis

ASS10- Classe dun systme asservi et prcision

Savoir reconnatre la classe dun systme asservi et prvoir sa prcision

Un systme asservi peut tre reprsent par le schma fonctionnel suivant :

Pour les 4 systmes suivants, dterminer la classe et prvoir les erreurs en sortie pour les 3 entres standards.

Systme 1 :

H(p)=100
Classe :

1+0,2p p(1+0,03p)

erreur un chelon : erreur une rampe : erreur une entre parabolique :

Systme 2 :

H(p)=2
Classe :

1 (1+0,2p)(1+0,03p)

erreur un chelon : erreur une rampe : erreur une entre parabolique :

Systme 3 :

H(p)=25
Classe :

p(1+0,2p) p3(1+0,008p)

erreur un chelon : erreur une rampe : erreur une entre parabolique :

Systme 4 :

H(p)=100
Classe :

1+0,007p p(1+0,2p +0,007p 2)

erreur un chelon : erreur une rampe : erreur une entre parabolique :

Systmes asservis

ASS11- Filtre correcteur

Comprendre comment un filtre correcteur peut amliorer la prcision dun systme

Un systme asservi est caractris par la transmittance de boucle : Le diagramme de Bode est le suivant :

4 T(p)= 1+0,23p +0,006p 2 +0,00015p3

1) Mesurer la marge de phase du systme et la retrouver sur le diagramme de Nyquist.

Systmes asservis

Pour amliorer sa prcision, on augmente sa classe avec un correcteur de transmittance : 2) Comment scrit C(p) aux basses frquences ? aux hautes frquences ? 3) Retrouver ces rsultats sur le diagramme de Bode du systme corrig :

C(p)=

1+100p 100p

et sur son diagramme de Nyquist :

Systmes asservis

ASS12- Correction dun asservissement de position

Comprendre le rle du correcteur dans le fonctionnement dun asservissement

Une chane dasservissement de position comporte les lments suivants : deux potentiomtres P1 et P2 aliments en 6V et ayant un angle de rotation maximal de 6 radians un moteur de rsistance Rm = 25 , dinductance ngligeable et de constante de couple K = 0,2 un comparateur A1 AOP avec R1 = 1 k et R2 = 100 k un amplificateur de puissance A2 damplification en tension vide de 1 et de rsistance de sortie Rs = 5 -4 2 des parties tournantes dont linertie totale ramene sur lardre du moteur vaut J = 10 kgm

1) Exprimer la tension V3(p) en fonction de V1(p) et de V2(p). Remplir le bloc correspondant du schma fonctionnel.

2) Etablir la transmittance des potentiomtres de consigne P1 et de lecture P2 et remplir les blocs correspondants.

3) A partir du schma quivalent de lensemble (ampli A2 + moteur), tablir une relation entre le courant I(p) dans le moteur, sa vitesse (p) et la tension V3(p).

RS

Rm

V3

A2.V3

E = K.

Ampli de puissance A2 (avec A2 = 1)

Moteur

Systmes asservis

4) La loi fondamentale de la dynamique scrit, si on nglige tous les frottements mcaniques :

d(t) = K.I(p) dt

En appliquant cette loi et en utilisant le rsultat de la question prcdente, montrer que la transmittance de lensemble (ampli A2 + moteur) scrit :

H(p)=

(p) = 5 V3(p) 1+0,08p

5) Complter le schma fonctionnel du systme et en dduire sa transmittance en boucle ouverte T(p).

consigne

V1 V2

V3

sortie

T(p) =

6) Donner lexpression de la transmittance en boucle ferme de lasservissement et calculer son amortissement m.

7) Conclure quant son comportement en rponse un chelon

Systmes asservis

Pour amliorer le fonctionnement de lasservissement, on introduit un correcteur entre le comparateur et lamplificateur de puissance selon le schma suivant :

8) Sachant que

V4 (p) =1+ RCp V3 (p)

tablir la relation entre v4(t) et v3(t) et en dduire le type du correcteur introduit.

9) Donner lexpression de la transmittance de boucle Tc(p) du systme corrig. Sachant que R = 39 k, calculer la valeur de C pour que la transmittance en boucle ouverte se rduise un simple intgrateur.

10) En dduire lexpression de la transmittance en boucle ferme Tc(p) et caractriser la rponse indicielle du systme ainsi corrig.

Systmes asservis

ASS13- Correcteur proportionnel-intgral

Comprendre le rle du correcteur dans le fonctionnement dun asservissement

Un asservissement retour unitaire a une fonction de transfert en bo :

T(p) =

G (1+ 0,1p)(1+ 0,0125p)

1) Pour G=1, tracer le diagramme de Bode du systme en boucle ouverte 2) Dterminer la valeur de G1 correspondant une marge de phase de 45 degrs. 3) Calculer les erreurs une entre chelon, rampe et parabolique.

4) Pour annuler lerreur statique, on corrige le systme laide dun correcteur de transmittance : On place ce correcteur pour compenser le premier ple. Quelle devra tre la valeur de ?

1+p C(p)= p

5) Tracer le nouveau diagramme de Bode du systme et en dduire la nouvelle valeur du gain G2 qui donne la mme marge de phase que prcdemment. 6) Calculer dans ce cas les valeurs des erreurs un chelon, une rampe et une entre parabolique.

Systmes asservis - Rponses

Exercice ASS1 :
1) T = H0.K0 = 180 3) pour Ye = 10 : X = 1 4) erreur absolue : erreur relative : 2)

T'= T =180 =0,99447 1+T 181

Xr = 0,99447 E=X-Xr = 0,00552

Y = 9,99447

=Y Ye =Ye T Ye =Ye 1
1+T

1+T

er = Y Ye = 1 =0,0055=0,55% 1+T Ye
lerreur diminue si le gain de boucle augmente

5)

er = 1 =0,0027=0,27% 1+T

Exercice ASS2 :
1) n0 = 1000 trs/mn 2) 3) n1 = 950 trs/mn n/n0 = 0,05 = 5% x0 = 10,2 V

n= 5000 x=98,04x 1+50

pour avoir 1000 trs/mn, il faut :

4)

n= 5000 x 5 C =98,04x0,098C 1+50 1+50

soit n/n0 = 0,001 = 0,1%

5) pour x0 = 10,2 V et C 10 Nm, on a une vitesse : n = 1000 0,98 999 trs/mn

6) Si on veut encore diminuer lerreur, il faut augmenter le gain de lampli. En pratique, ecette augmentation peut conduire linstabilit.

Exercice ASS3 :
1)
e(t)

x(t)

10 1+0,2p

(t)

1 p

(t)

a =10

y(t)

xr (t)

1(t)

30 2

2) transmittance de boucle :

T(p)=

30A p(1+0,2p)

le rayon a nintervient pas dans T(p)

transmittance en boucle ferme :

T'(p)= p 0,2p 2 + 1+ 30A 30A

une excursion de 15 V lentre donne donc une variation pour y de 50 mm

10 3

en rgime permanent

T'0 =10 3

3) pour avoir m = 1, il faut rgler A = 0,04

Systmes asservis - Rponses

Exercice ASS4 :
1)

T(p)= 10A 1+0,1p

2)

10A T'(p)= 1+10A+0,1p

3) pour A=50 :

T'(p)=

500 = 0,998 501+0,1p 1+0,0002p

une entre de 2 donne une sortie 2.0,998 = 1,996 soit une erreur absolue de 2-1,996 = 0,004 et relative de 0,004/2=0,2% 4) La sortie se stabilise 1,996 avec un temps de rponse 5% : tr = 3 = 0,6 ms

Exercice ASS5 :
1)

T'(p)= 1+

0 ,1 p2 p + 0,05A 0,5A
et

2)

0 = 0,5A

m=

7,07 A

D=20% est obtenu pour m = 0,43

soit A = 270

3) Un dpassement D = 20% correspond une marge de phase m = 45 degrs

Exercice ASS6 :
1) Graphiquement m = 55 environ ( mesure 1,2 Hz, lorsque T=0dB) 2) m = 45 est obtenue 3 Hz avec A = 10 dB 3) Le systme devient instable (m = 0, arg(T)=-180) si A = 25 dB. Il oscille alors 8 Hz environ.

Exercice ASS7 :
1) U = E + rI 2) soit E = U rI = 20V et cette fem est obtenue 1000 trs/mn, soit K = E/ = 0,19 ( en rads/s !)

U(p)=rI(p)+ K(p)

Jp(p)= KI(p)

On en dduit :

1 5,23 K T(p)= = 1+ rJ2 p 1+0,0137p K

ur = 2x

3) x = /2 4)

T (j)=

j (1+ j ) 1,67 73

marge de phase m = 90 trop leve

5) m = 45 est obtenue 75 Hz avec A = 36 dB = 63 6) Avec A1 = 22 on a

La rponse est caractrise par un dpassement de 20%. 0 = 51,7 rads/s et m = 0,7

0, 5 T'(p)= p2 p 1+ + 36,7 2679

soit

La rponse est caractrise par un dpassement de D = 4% et un temps de rponse tr = 0,06 s 7) Lasservissement est de classe 1 et a une erreur nulle une entre constante et une erreur constante rampe.

Systmes asservis - Rponses

Exercice ASS8 :

1)

4A(1+0,1p) T(p)= 2 p (1+0,005p)

et donc, si A = 1 :

p 10 T (j)= (j )2(1+ j ) 2 200 1+

en BF la pente est de 40 dB/de cet passe par 0dB = 2 rads/s, la phase est 180 = 10 rads/s, cassure du premier ordre vers le haut = 200 rads/s, cassure du premier ordre vers le bas Une m = 45 est obtenue 10 rads/s avec A = 30 dB = 32 et 200 rads/s avec A2 = 58 dB = 700. 2) Pour A = 700, la transmittance scrit :

T(p)=

2800(1+0,1p) p 2(1+0,005p)

Le systme est de classe 2, les erreurs une entre chelon et rampe sont donc nulles et lerreur une entre parabolique est constante. Si x(t)=t
2

alors X(p) = 2/p et

Ye(p) = 0,5/p soit

Lerreur vaut donc :

(p)=Ye (p)

1 1+T(p)

=lim p 0 pYe (p)

1 =lim p p 0 1+T(p)

0 ,5 0 ,5 = =1,8.10 4 2800 ( 1 + 0 , 1 p ) 2800 p3(1+ 2 ) p (1+0,005p)

Exercice ASS9 :
1)

T(p)= 12 1+0,05p

soit

T (j)= 12 1+ j 20

systme du premier ordre avec m = 90 = 240 rads/s

2) pour une entre constante x(t)=2, on a une consigne Ye(p) = 0,5/p

et lerreur vaut :

=lim p 0 pYe (p)

0,5 1 =lim =0,038 p 0 p 1+T(p) p(1+ 12 ) 1+0,05p

pour une entre en rampe, lerreur tend vers linfini 3) Le correcteur introduit une intgration en BF, et son action devient ngligeable au-del de = 2 rads/s. Il ne modifie dans pas la courbe de Bode au voisinage de = 240 rads/s et ninflue donc pas sur la stabilit du systme. 4) La transmittance corrige scrit :

Tc (p)=

24(1+0,5p) p(1+0,05p)
2

Le systme est de classe 1, lerreur une entre constante est donc nulle. Pour une entre en rampe x(t)=3t, la consigne scrit Ye(p) = 0,75/p et lerreur vaut :

=lim p 0 pYe (p)

1 =lim p 0 p 1+T(p)

0,75 =0,03 24(1+0,5p) 2 ) p (1+ p(1+0,05p)

Le correcteur proportionnel amliore la prcision sans dgrader la stabilit.

Systmes asservis - Rponses

Exercice ASS10 :
Systme 1 :

H(p)=100
Classe : 1

1+0,2p p(1+0,03p)

erreur un chelon : nulle erreur une rampe : constante erreur une entre parabolique : infinie

Systme 2 :

H(p)=2

1 (1+0,2p)(1+0,03p)

erreur un chelon : constante erreur une rampe : infinie erreur une entre parabolique : infinie

Classe : 0

Systme 3 :

H(p)=25
Classe : 3

p(1+0,2p) p3(1+0,008p)

erreur un chelon : nulle erreur une rampe : nulle erreur une entre parabolique : nulle

Systme 4 :

H(p)=100
Classe : 1

1+0,007p p(1+0,2p +0,007p 2)

erreur un chelon : nulle erreur une rampe : constante erreur une entre parabolique : infinie

Exercice ASS11 :
1) Systme non corrig : m = 60 2) Le correcteur a une pulsation charnire de = 0,01 rad/s : aux basses-frquences ( << 0,01 rad/s ) : C(p) = 1/100p le correcteur est un intgrateur aux frquences leves ( >> 0,01 rad/s ) : C(p) = 1 le correcteur na plus dinfluence sur le systme 3) la marge de phase na pratiquement pas t modifie

Exercice ASS12 :
1) V3 = 100(V1 V2) 2) pour les potentiomtres, la tension varie de 6V pour une rotation de 6 radians, soit K = 1 3) On en dduit :

I(p)=

V3 (p) K.(p) Rs + Rm

on posera : RT = RS + Rm

4) Lquation prcdente sassocie celle de la dynamique :

Jp(p)= KI(p)

ce qui donne :

1 K = 5 H(p)= RT J 1+0,08p 1+ 2 p K

Systmes asservis - Rponses

5) La transmittance de boucle scrit :

T(p)=

500 p(1+0,08p)

6) La transmittance en boucle ferme a pour expression :

1 T'(p)= p 0,08.p 2 1+ + 500 500

La pulsation propre de ce systme vaut : 0 = 79 rads/s et lamortissement : m = 0,079 7)Cet amortissement est bien trop faible, la stabilit insuffisante et la rponse indicielle catastrophique ( 50 oscillations !) 8)

v4(t)=v" (t)+ RC TC (p)=

dv3 (t) dt

cest un correcteur proportionnel-driv

9)

500(1+ RCp) 500 = p(1+0,08p) p

si

RC=0,08

soit

C = 2F

7) Dans ce cas, la transmittance en boucle ferme scrit :

er

T'(p)= 1 p 1+ 500

Le systme corrig est un systme du 1 ordre avec un temps de rponse de : tr = 3/500 = 6 ms

Exercice ASS13 :
1)

T (j)=

(1+ j )(1+ j ) 10 80

2) La marge de phase vaut m = 45 = 80 rads/s avec un gain G1 = 21 dB = 11,3 3) La transmittance scrit alors :

T(p)=

11,2 p p (1+ )(1+ ) 10 80

1 =lim p 0 p 1+T(p) 1 =0,082 11,2 p(1+ ) (1+0,1p)(1+0,0125p)

Lerreur un chelon vaut :

=lim p 0 pYe (p)

Les erreurs une rampe et une parabole sont infinies (systme de classe 0) 4) La transmittance du systme corrig scrit :

Tc (p)=

G(1+p) (1+0,1p)(1+0,0125p)p

Si on veut compenser le premier ple, il faut choisir : = 0,1 s ce qui donne :

Tc (p)=

G (1+0,0125p)0,1p

5)

Tc (j)=

j (1+ j ) 10 80

la marge de phase vaut m = 45 = 80 rads/s avec un gain G2 = 21 dB = 11,3

6) le systme est de classe 1, lerreur une entre constante est maintenant nulle, et lerreur une parabole infinie

lerreur une rampe vaut :

=lim p 0 pYe (p)

1 =lim p p0 1+T(p)

1 =0,009 11,3 p (1+ ) 0,1p(1+0,0125p)

2

BS2EL - Physique applique

Questionnaire

jean-philippe muller
version janvier 2008

Systmes asservis linaires

Questions

Le schma fonctionnel dun systme asservi est le suivant :

Consigne Ye(p)

Sortie Y(p)

K(p)

X(p)

E(p)

H(p)

Xr(p)

K(p)

Vrai Faux a) les grandeurs x(t), xr(t) et e(t) sont le plus souvent des tensions b) le capteur dans la chane de retour a souvent une transmittance constante K(p)=K c) si lasservissement est idal, le signal derreur e(t) nest pas nul d) la chane directe H(p) doit tre trs rsistante aux perturbations e) la chane directe doit avoir le gain le plus grand possible pour une bonne prcision f) le comparateur est ralis avec un AOp mont en filtre passe-bas 2 entres g) le bloc K(p) lentre de lasservissement sappelle organe daffichage

2 La transmittance en boucle ferme de lasservissement prcdent scrit :

T'(p) =

Y(p) T(p) = Ye(p) 1+T(p)

si

T(p)= H(p).K

est la transmittance de boucle

Vrai Faux a) si lamplification de la chane directe est importante, on a pratiquement T(p) = 1/K b) T(p) ne change pas si on enlve lorgane daffichage c) les proprits de l asservissement dpendent entirement du gain en bo T(p) d) on peut prvoir la stabilit et la prcision en tudiant T(p)

Dans un systme asservi rel, la chane directe : Vrai Faux a) prsente souvent des non-linarits b) les amplis de H(p) nintroduisent pas de phnomnes perturbateurs c) la transmittance H(p) nest quelquefois pas constante dans le temps d) le capteur est toujours un lment quil faut choisir soigneusement

jean-philippe muller

Systmes asservis linaires

4 Le moteur courant continu est trs utilis dans les asservissements

Vrai Faux a) il est souvent aimant permanent et donc sans bobinage inducteur b) si linductance L est ngligeable, le moteur a une transmittance du second ordre c) si linductance L est ngligeable, le courant de dmarrage vaut U/(r+K) d) il peut aussi tre considr comme un convertisseur tension-frquence ou un VCO e) la fem E ne dpend que de la vitesse de rotation

La rponse dun systme asservi a lallure suivante :

Vrai Faux a) la transmittance statique en boucle ferme vaut T0 = 1/25 b) le systme est rigoureusement du second ordre c) la stabilit est satisfaisante si on accepte un dpassement d) lerreur est importante immdiatement aprs la modification de la consigne e) ce systme na que des ples partie relle ngative f) il ne peut pas avoir plus que 2 ples

jean-philippe muller

Systmes asservis linaires

6 Le diagramme de Bode de la transmittance en bo dun asservissement a lallure suivante :

Vrai Faux a) ce systme sera stable en boucle ferme b) ce systme a une marge de phase de 45 degrs c) sa rponse indicielle en boucle ferme prsentera une oscillation importante d) lamplification dans la chane directe de ce systme est bien rgle e) on peut amliorer la prcision du systme en augmentant le gain de 40 dB f) pour un systme prcis et stable, une augmentation de gain de 20 dB est un bon choix g) une augmentation de gain de 60dB amne le systme la limite de loscillation

7 Le diagramme de Nyquist de la transmittance en bo dun asservissement a lallure suivante :

Im(T)
-1 f=0

Re(T)

Vrai Faux a) ce systme est stable en boucle ferme b) sa marge de phase est de lordre de 90 degrs c) une augmentation damplification dun facteur 2 ne rend pas le systme instable

jean-philippe muller

Systmes asservis linaires

8 Voici quelques rponses de systmes une entre en chelon et en rampe :

Vrai Faux a) le systme A est de classe 1 b) le systme B est de classe 1 c) le systme C est de classe 1 d) le systme D est au moins de classe 1

9 Un systme asservi est caractris par la transmittance en boucle ouverte suivante :

T ( p) =

8 p ( p + 4)
2

Vrai Faux a) ce systme est de classe 3 b) la transmittance statique de ce systme est T0 = 8 c) ce systme est instable en boucle ferme d) pour rendre ce systme utilisable, il faudrait ajouter un correcteur PI

10 Un systme asservi est quip du correcteur suivant :

HcdB=20log(IHcI)

1+ j Hc( jf ) = j f f1

f f1

pente 20dB/dcade

f1

Vrai Faux a) ce correcteur augmente la classe du systme b) la marge de phase dfinie f0 nest pas dgrade par ce correcteur si f1 >> f0 c) ajout un systme de classe 1, ce correcteur permet dannuler lerreur une rampe

jean-philippe muller

Systmes asservis linaires

Rponses

Rponses justes a, b, e, g

Commentaires c) si lasservissement est idal Ye=Y, X=Xr et E=0 d) cest la chane de retour K qui doit tre fidle et prcise f) le comparateur est bien-sr un soustracteur a) si lamplification de la chane directe est importante, on a T(p) = 1 b) T=H/(1+T) c) et d) ceci explique quon tudie la stabilit (marge de phase) et la prcision (classe) partir des proprits du gain en bo T(p) b) les amplis de la chane directe saturent toujours en rgime transitoire, car la sortie est alors trs diffrente de lentre, et le signal derreur e(t) important c) des drives thermiques en particulier feront varier lexpression de H(p) b) si L=0, la transmittance est du premier ordre c) le courant de dmarrage vaut U/r e) si le courant dans linduit est important, le champ magntique diminue un peu et la constante K diminue lgrement a) la transmittance statique est gale 25 b) et f) cest un systme qui se comporte comme un second ordre, il a donc deux ples dominants complexes conjugus, mais on peut pas assurer quil ny a pas des ples supplmentaires plus loigns de lorigine d) cest toujours le cas b) la marge de phase est de 90 degrs c) avec cette marge de phase, le systme est trs stable et sa rponse indicielle quasiment du premier ordre d) le systme est trop stable, la marge de phase trop importante : il est possible damliorer la prcision en augmentant le gain, tout en conservant une stabilit encore correcte e) avec 40 dB la marge de phase devient trop faible (15 degrs) et la rponse indicielle prsente des oscillations excessives a) et b) ce systme a une marge de phase de lordre de 45 degrs et est donc stable en boucle ferme c) un doublement de lamplification fait passer la courbe au-del du point critique, le systme sera donc instable b) et c) systme de classe 0 a) cette transmittance contient 2 intgrations, le systme est de classe 2 b) avec 2 intgrations, le gain statique est infini c) deux intgrations introduisent dj un dphasage de 180 degrs, la marge de phase est forcment ngative, le systme est instable d) ce systme a besoin dun correcteur avance de phase qui rendrait la marge de phase positive b) il faut bien-sr f1 << f0

c et d

a, c et d

a, d, e

c, d, e

a, f, g

a, d

10

a et c

jean-philippe muller