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Pneumatique
Les performances sans cesse amliores des Systmes Automatiss de Production (SAP) doivent beaucoup aux Transmissions Olo-hydrauliques et Pneumatiques. Le domaine couvert est vaste, tous les secteurs dactivit sont concerns : automobile, aronautique, arospatiale, marine, trains et mtros sur rail, et divers autres moyens de transport ; lectrotechnique et lectronique ; industries agroalimentaires ; industries ptrolire, chimique et pharmaceutique ; gnie civil, btiments et travaux publics ; industrie mcanique, machines-outils, assemblage, manutention ; spectacle, thtre, manges forains ; mdecine, quipements de dentisterie, quipements hospitaliers
1
1.1
Lnergie pneumatique
O trouve-t-on lnergie pneumatique ?
Chane daction
On trouve lnergie pneumatique essentiellement dans la chane daction dun Systme Automatis de Production.
1.2
Le fluide pneumatique
Le fluide pneumatique le plus couramment utilis est de lair dont la pression usuelle demploi est comprise entre 3 et 8 bars (soit 3.105 8.105 pascals, lunit de pression du systme international SI). Dans certains cas, on peut utiliser de lazote. Rappel : 1 bar = 1 daN / cm 105 Pa Lair comprim est utilis comme fluide nergtique (air travail ou air moteur) pour alimenter des actionneurs (vrins et moteurs pneumatiques). Il peut aussi intervenir dans une chane de contrle ou de mesure (air instrument). De plus, il peut tre en contact direct avec le produit dans un processus de fabrication (air process) ou avec les utilisateurs (air respirable) avec des risques possibles de contamination et dintoxication. Exemples : - Aration, brassage, pressurisation de cuves ; - Transport pneumatique de produits lgers ou pulvrulents ; - Refroidissement, pulvrisation, soufflage ; - Remplissage de bouteilles de plonge, hpitaux, etc.
1.3
Production
Bras manipulateur Shradder Bellows
Compresseur Compresseur Rseau EDF 1 par atelier 1 par systme Tubes, flexibles (pertes de charge selon distance et forme) 0,3 0,5 0,7 0,9 Cbles, fils 0,9
Hydraulique et pneumatique ont des champs dapplication qui diffrent par les proprits du fluide sous pression quelles utilisent : un liquide pratiquement incompressible pour lhydraulique, un gaz trs compressible pour la pneumatique. Cest pourquoi ces deux techniques font lobjet dtudes spares. Lemploi de lnergie pneumatique permet de raliser des automatismes avec des composants simples et robustes, notamment dans les milieux hostiles : hautes tempratures, milieux dflagrants, milieux humides
Liaison Rendement
1.4
-
Hydraulique :
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Pneumatique : P 10 bar - Force infrieure 50 000 N. - Installation peu coteuse (production centralise de lair comprim) - Transport du fluide plus simple et beaucoup plus rapide (maxi de 15 50 m/s contre 3m/s pour lhydraulique)
Pression atmosphrique normale = 1 atm = 760 mmHg = 1, 0132.105 Pa = 1, 0132 bar 1 bar. Dpression ou vide relatif : pression relative ngative par rapport la pression ANR. Pression diffrentielle = p = p2 p1. Remarque : La pression absolue est gale, approximativement, la pression relative augmente de 1 bar. Attention : sur le terrain, on mesure des pressions relatives (manomtriques), mais dans les formules, on utilise les pressions absolues !!!
1.5
Quand on est face lalternative, les actionneurs pneumatiques seront prfrs aux actionneurs lectriques : - Si les temps de rponse ne sont pas critiques (10 20 ms minimum) - Pour des machines squentielles simples. - Dans les milieux hostiles (hautes tempratures, milieux dflagrants ou humides, etc) - Pour leur faible cot dentretien. - Qualification minimale requise pour la maintenance.
1.8
Elle est assure par un compresseur, anim par un moteur lectrique. Ce compresseur intgr est constitu dun filtre, du systme de compression de lair, dun refroidisseurasscheur et dun dernier filtre. La pression de sortie est de lordre de 10 bars. Un rservoir permet de rguler la consommation.
manomtre Compresseur intgr SWP 10bar Soupape de scurit
1.6
Circuit pneumatique
M
Symbole du compresseur intgr [5]
1.8.1
Synoptique dun circuit pneumatique [5]
1.7
Lair souill peut causer des problmes ou des dgts dans le rseau dair comprim. Un air pur garanti le bon fonctionnement des composants connects, tels les distributeurs et les vrins. La fiabilit dune installation pneumatique dpend de la qualit de lair comprim.
1.8.2
Graphique des pressions [2]
Pression atmosphrique normale de rfrence (ANR) : pression atmosphrique de 1013 mbar, 20C et 65 % dhumidit relative. Pression relative ou effective : pression positive ou ngative par rapport la pression ANR. Pression absolue : pression par rapport au vide absolu. Pression absolue = pression relative + pression atmosphrique normale. L.ISAMBERT, 22/04/2005
1.9
La distribution dnergie pneumatique se fait par canalisations rigides relies par des cols de cygnes pour viter de recevoir des impurets ou de leau pouvant sjourner dans les conduites.
Le mano-rgulateur sert rgler et rguler la pression de lair. Le lubrificateur sert viter la corrosion et amliorer le glissement.
Pour supprimer ces impurets ou ces eaux stagnantes, il y a des purgeurs au point bas de chaque raccordement, et les canalisations ont une lgre pente.
1.10.2 Sectionneur
Afin de mettre le systme en ou hors nergie, on utilise un sectionneur pneumatique. Cest une vanne de type 3/2, qui peut tre manuvre manuellement ou lectriquement. Son rle est disoler le circuit pneumatique du systme par rapport la source, et de vider ce circuit lors de la mise hors nergie.
Il assure une monte progressive de la pression dans linstallation en agissant sur la vitesse de remplissage du circuit. Mont en sortie du FRL et avant le sectionneur gnral, il protge les personnes dune brusque remise en service des actionneurs.
Monte progressive de la pression [3].
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Actionneurs pneumatiques
2.1.2
Force dynamique
Les actionneurs pneumatiques convertissent lnergie de puissance pneumatique en nergie mcanique de translation, de rotation ou daspiration. Leurs principales caractristiques sont : la course, la force et la vitesse. Parmi les actionneurs pneumatiques, on retrouve principalement les vrins, les moteurs et les ventouses.
Si la face est mobile en translation, la force dynamique Fd obtenue pendant le mouvement est plus faible car elle dpend des forces qui sopposent son dplacement : force lie la pression oppose (dite contre-pression), force de frottement, force dinertie.
2.1
Force disponible
Dfinition de la force dynamique [2]
Avec lair comprim, on dispose dune nergie potentielle exploitable sous forme statique ou sous forme dynamique par transformation en nergie cintique.
2.1.1
Force statique
Avec la force dynamique Fd et la somme des forces rsistantes Fr exprimes en daN, la pression p de lair comprim en bars et la surface S en cm.
En faisant agir lair comprim sur une face immobile, on obtient une force statique Fs proportionnelle la pression p et sa surface daction S : Force statique : Fs = p S avec la force Fs exprime en daN, la pression p de lair comprim en bars et la surface S en cm.
2.1.3
La force statique Fs ne pose pas de problme de calcul puisque toutes les variables sont connues, du moins pour le vrin double effet (pour le vrin simple effet, voir 2.2.1). Pour que le vrin soit exploitable, il suffit que sa force statique Fs soit suprieure la charge statique Cs oppose (force de blocage ou de serrage) : Force statique Fs > Charge statique Cs
Dfinition de la force statique pour un vrin [2]
Exemple : Soit un vrin double effet de diamtre intrieur 50 mm et de diamtre de tige 20 mm, avec une pression de 6 bars. La force statique tige sortie (cf. figure prcdente) vaut :
Fs = p S = p d 6 5 117,8 daN 4 4
Orifice l'air libre Pression de l'air comprim Force statique Fs=PxS
Il nen est pas de mme de la force dynamique. A dfaut de connatre les forces de frottement et dinertie propres au vrin, on dfinit son rendement comme le rapport de la force dynamique sur la force statique. Les mesures montrent que est compris entre 0,8 et 0,95 suivant le type de vrin, ses dimensions, la pression et le fonctionnement sec ou lubrifi. On peut donc, faute de connatre le rendement exact du vrin, estimer la force dynamique en prenant pour la valeur minimum de 0,8. Do : Force dynamique Fd = Force statique Fs x 0,8 Pour que le vrin ait un comportement acceptable, il faut que sa force dynamique Fd soit suprieure la charge dynamique Cd oppose ( force dynamique rsistante) : Force dynamique Fd > Charge dynamique Cd
En rentre de tige (cf. figure ci-dessus), la section est gale Svrin - Stige :
2 2 ) = (5 2 ) 16,5 cm S = (dvrin dtige 4 4
2.1.4
Taux de charge t
Fs = p S 6 16,5 99 daN
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Pour tre certain dutiliser le vrin dans de bonnes conditions, on dfinit le taux de charge t. Cest un paramtre qui tient compte la fois des effets de la contre-pression et des frottements internes ; son emploi limine les risques de broutements. Page 4 / 18
Fch arg e Fs
Avec Fcharge : effort vaincre pour dplacer la charge ; et Fs : pousse thorique (p.S) En pratique : 0,5 taux de charge t 0,75. Le taux de 0,5 est usuel.
Vrin simple effet plat diaphragme [1]
2.2
Les vrins
Ils transforment lnergie dun fluide sous pression en nergie mcanique (mouvement avec effort). Ils peuvent soulever, pousser, tirer, serrer, tourner, bloquer, percuter, Exemples dutilisation :
Bridage
Elevation
Pivotement
Leur classification tient compte de la nature du fluide, pneumatique ou hydraulique, et du mode daction de la tige : simple effet (air comprim admis sur une seule face du piston), double effet (air comprim admis sur les deux faces du piston) Les vrins pneumatiques utilisent lair comprim, de 2 10 bars en usage courant. Du fait de la simplicit de mise en uvre, ils sont trs nombreux dans les systmes automatiss industriels. Remarque : une grande quantit de fonctions complmentaires peut leur tre intgre : amortissement de fin de course, capteurs de position, dispositifs de fin de course, dispositifs de dtection, distributeurs, guidage,
Vrin simple effet soufflet [1]
Avantages : les vrins simple effet sont conomiques, et la consommation de fluide est rduite. Inconvnients : course gale, ils sont plus longs que les vrins double effet ; la vitesse de la tige est difficile rgler en pneumatique et les courses proposes sont limites (jusqu 100 mm). Utilisation : travaux simples (serrage, jection, levage, emmanchements, ) Force statique dveloppe : il faut tenir compte de la force Fs = p S Rc Rc du ressort comprim, do :
2.2.1
Lensemble tige-piston se dplace dans un seul sens sous laction du fluide sous pression. Le retour est effectu par un autre moyen que lair comprim : ressort, charge, Pendant le retour, lorifice dadmission de lair comprim est mis lchappement. Principes de ralisation et symboles normaliss
Force statique dveloppe par un VSE en fin de sortie de tige [2] Vrin simple effet classique, rappel par ressort [1]
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2.2.2
Lensemble tige-piston peut se dplacer dans les deux sens sous laction du fluide sous pression (air comprim). Leffort en poussant (sortie de la tige) est lgrement plus grand que leffort en tirant (entre de la tige) car la pression nagit pas sur la partie de surface occupe par la tige.
Constitution dun vrin pneumatique double effet amortissement rglable des deux cts [1]
Principe de ralisation
Avantages : plus grande souplesse dutilisation ; rglage plus facile de la vitesse, par contrle du dbit lchappement ; amortissements de fin de course, rglables ou non, possibles dans un ou dans les deux sens. Ils offrent de nombreuses ralisations et options. Inconvnients : ils sont plus coteux. Utilisation : ce sont les vrins les plus utiliss industriellement, ils prsentent un grand nombre dapplications. Amortissement de fin de course : cet amortissement est indispensable aux vitesses ou cadences leves et sous fortes charges. Si des blocs en lastomre suffisent lorsque lnergie amortir est modre, les dispositifs avec tampons amortisseurs sont recommands aux plus hautes nergies. Ds que le tampon entre dans son alsage, le fluide lchappement est oblig de passer par lorifice B plus petit, au lieu de lorifice A. La rduction du dbit provoque une surpression crant lamortissement.
2.2.3
Ce sont des variantes des cas prcdents et prsentent les mmes options possibles : amortissement, Vrin tige tlescopique : simple effet et gnralement hydraulique, il permet des courses importantes tout en conservant une longueur replie raisonnable.
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Vrin rotatif : lnergie du fluide est transforme en mouvement de rotation ; par exemple, vrin double effet entranant un systme pignon-crmaillre. Langle de rotation peut varier entre 90 et 360. Les amortissements sont possibles.
2.2.4
a) Efforts thoriques exercs : A partir de la pression dutilisation, on calcule les efforts thoriquement dveloppables en sortie ou en entre de tige.
Multiplicateur de pression : souvent utilis en olopneumatique, il permet partir dune pression dair (p en X), dobtenir un dbit dhuile une pression plus leve (P en Y : 10 20 fois plus leve que p). Il est ainsi possible dalimenter des vrins hydrauliques prsentant des vitesses de tige plus prcises.
Vrin sans tige : Cest un vrin double effet pneumatique. Il est deux fois moins encombrant quun vrin classique tige, lespace dimplantation est divis par 2.
Exemple dun vrin double effet sans tige avec amortissement des deux cts [5]
Exemple 1 : Soit un vrin pneumatique avec D = 100 mm, d = 32 mm, calculons les efforts thoriques exercs en poussant et en tirant si la pression dalimentation est de 7 bars. En poussant : Fthorique = p.S = P..R = 550 daN En tirant : Fthorique = p.S = P..(R-r) = 493 daN Remarque : avec un vrin hydraulique de mmes dimensions sous une pression de 240 bars, F =18850 daN et F = 16920 daN (34 fois plus). b) Rendement : Les frottements internes au vrin (joints dtanchit et bagues de guidage)amnent une perte dnergie et une baisse du rendement (perte de 5 12 % pour les vrins pneumatiques de bonne construction) Exemple 2 : Reprenons les donnes de lexemple 1. Si le rendement est de 88 % (perte de 12 %), leffort rellement disponible en poussant est :
Symbole : Proprits : pas de rotation de la tige ; vitesse de dplacement pouvant tre leves (3 m/s et plus) ; courses possibles trs grandes (7 m et plus) ; pas de problme li au flambage de la tige ; efforts et vitesses identiques dans les deux sens mais tanchit plus fragile. De nombreuses variantes et combinaisons sont possibles : assemblages croiss Vrin double tige :
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Elle est employe pour rgler et rguler (maintenir constante) la vitesse de la tige ; le rglage est obtenu par des rgleurs placs lchappement. Cette contre-pression, de 30 40 % de la valeur de la pression de dmarrage en pneumatique, amne un effort antagoniste supplmentaire.
d) Taux de charge : Pour tre certain dutiliser le vrin dans de bonnes conditions, on dfinit le taux de charge t. Cest un paramtre qui tient compte la fois des effets de la contre-pression et des frottements internes ; son emploi limine les risques de broutements. Taux de charge t =
Fch arg e Fs
Avec Fcharge : effort vaincre pour dplacer la charge ; et Fs : pousse thorique (p.S) En pratique : 0,5 taux de charge t 0,75. Le taux de 0,5 est usuel. Exemple 3 : Reprenons les donnes de lexemple 1 avec un taux de charge de 0,6. La charge que peut rellement dplacer le vrin, en poussant, la vitesse envisage et dans de bonnes conditions est : Fcharge = 0,6 x 550 = 330 daN = Fthorique Ffrottements Fcontre-pression Les pertes dues aux frottements et la contre-pression slvent : 550 330 = 220 daN.
2.2.5
Les fabricants proposent une gamme importante de fixations pour implanter les vrins. Deux fixations suffisent en gnral : une lavant en bout de tige (cas A, B, C) ou sur le fond avant (D, E, F) plus une larrire (G, H, I) ou au milieu (J, J, J).
La courbe PA prsente lvolution de la pression dans la chambre dadmission du ct oppos la tige. La pression monte progressivement puis atteint le seuil maximal infrieur ou gal la pression p. La pression au moment du dmarrage dpend de leffort rsistant lextrmit de la tige. Puis la sortie de tige a lieu. La pression chute alors dans la chambre A et sa valeur va dpendre de la vitesse du vrin. En fin de course, la pression remonte la valeur p. La courbe PB figure lvolution de la contrepression dans la chambre lchappement du ct de la tige. La pression chute de la valeur p la valeur de la contre-pression, se maintient cette valeur pendant la course puis devient nulle trs peu de temps aprs larrt du vrin.
Fixations usuelles des vrins [1]
Remarques : la pression de dmarrage est la pression ncessaire la mise en mouvement de la charge. La pression motrice, plus petite, est celle quil faut pour maintenir le mouvement vitesse constante. La pression damortissement freine la charge en fin de course. La pression efficace est la pression rellement utile pour dplacer la charge (celle qui donne Fcharge).
Suivant les fixations choisies, la position du vrin et les charges exerces, certains calculs de vrification (flambage, flexion) peuvent devenir ncessaires. Par exemple, un flambage, mme faible, rduit fortement la dure de vie dun vrin. Souvent, il suffit dutiliser des abaques tablis par le constructeur.
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Dans notre exemple, avec un taux de charge de 0,5, le vrin devra tre capable de dvelopper en poussant :
c) Diamtres et course : La course du vrin est fonction de la longueur de dplacement dsire. On peut limiter extrieurement la course dun vrin trop long, par une bute, fixe ou rglable, ou par le travail raliser (serrage, marquage, ). Pour calculer le diamtre D de lalsage, il faut dabord calculer la section S, avec Fncessaire et la pression p de lair comprim :
S = Fncessaire p
Dans le cas du transfert de pices, la section du vrin devra donc tre au moins gale :
2.2.6
on en dduit le diamtre D =
4 S
a) Donnes ncessaires : Pression demploi, efforts fournir dans les deux sens, en poussant et en tirant, cadence ou vitesse de la tige, conditions de services : amortissement et nergie cintique
D=
4 39,33
7,08cm 71mm
Ec = 1 m v dissiper 2
Exemple 1 : Soit un vrin servant au transfert de pices, sous une pression de 6 bars. A lissue des calculs de statique et de dynamique, leffort que doit dvelopper le vrin est de 118 daN Transfert en poussant. b) Taux de charge : Une fois le type choisi (vrin simple effet, vrin double effet, vrin spcial, ), partir des donnes, il va falloir dterminer le diamtre D de lalsage. Le diamtre de tige d dpend de D (normes).
Il va ensuite falloir choisir le diamtre parmi les diamtres normaliss. Deux solutions sont possibles : - soit on choisit un diamtre lgrement infrieur, et le taux de charge sera plus grand, - soit on choisit un diamtre lgrement suprieur, et le taux de charge sera plus petit. Mais mmes caractristiques, un vrin de diamtre suprieur cotera plus cher. Il faudra dcider au cas par cas, en faisant en sorte que le taux de charge ne soit pas trop diffrent de celui spcifi par le cahier des charges.
D Vrin (mm) D Tige (mm) 8 4 10 4 12 6 16 6 20 10 25 12 32 12 40 18
Cest ici que le taux de charge t entre en jeu. Le taux de charge usuel est de 0,5, cest dire que le vrin va travailler 50 % de ses capacits.
D Vrin (mm) 50 63 80 100 125 160 200 250 D Tige (mm) 18 22 22 30 30 40 40 50 Diamtres normaliss des vrins [8]
Fncessaire = F t
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Dans notre exemple, nous choisirons un diamtre D gal 80 mm, ce qui nous donnera un taux de charge t de 0,39. F F 118 t= = = 0 ,39 D 8 pS p 6 4 4 Nom fichier : pneumatique.doc Page 9 / 18