Simulation Immersive Du Mouvement 2 ENSAM Website

ARI(VA) !
4000 Simulation Immersive du Mouvement Augmented Reality for Vehicle Architecture (2) and Virtual Assessment
Dr Andras KEMENY Centre Technique de Simulation, Renault ENSAM, Chalon-sur-Sane
Plan
I. II. III. IV. V. VI. VII. VIII. Introduction Perception et restitution visuelle Simulateurs et perception multimodale Technologie et ralit virtuelle immersive Applications industrielles Projets collaboratifs Perception de lespace en environnement virtuel Conclusion
Centre Technique de Simulation
Vendredi 22 novembre 2008
Simulation Immersive du Mouvement (3)
Simulation immersive de mouvement (2)
Plan de la prsentation Simulation immersive 2

1. Simulateurs de vhicule ! Perception vestibulaire du mouvement ! Description dun simulateur de conduite ! ! ! 3. ! ! Applications industrielles automobile Simulateurs de conduite Applications Projets europens La ralit virtuelle dans lindustrie automobile Technologies de ralit virtuelle Applications automobile
Restitution des mouvements

Linaire latral, longitudinal mouvements transitoires ex: Daimler Benz, NADS, VTI, Renault Ultimate Rotationnel roulis, tangage, lacet mouvements soutenus ex: TRaCS, VTI, PSA, Renault CARD2 Vibratoire vertical contact au sol ex: TRL, CARDS
2.
Plate-forme mobile
Description d'un simulateur de vhicule

Dfinition : fidlit (conduite) paramtre (variable)
! Un vhicule et un calculateur pour gnrer l'environnement : ! Visuel (frontal et rtrovision, ou casque de ralit virtuelle). ! Kinesthsique (volant, pdalier, levier de vitesses, mouvements). ! Sonore (vhicule et environnement). ! Un outil pour l'exprimentation et la mise au point : ! Entre : Mesures vhicule, base de donnes scne. ! Traitement : Modlisations: dynamique de vhicule, trafic routier, confort. ! Sortie : Enregistrement : mesures vhicule (virtuel), environnement (virtuel), conducteur (rel). ! Synthse des divers rsultats de calcul.
Plate-forme lectromcanique 6 axes 4 axes oprationnels (vertical, roulis, tangage, longitudinal) Vibrations 0 - 10 Hz
Renault Technical Center for Simulation

Architecture d'un simulateur de vhicule
Systme de projection Poste de contrle

Composants principaux d'un simulateur
! Une cabine instrumente ! Voiture (VL) ou Poids-lourd (PL). ! Capteurs, voyants, restituteurs d'efforts... Un systme visuel compos de : ! Un gnrateur d'images (1 5 canaux typiquement). ! Un systme d'affichage. ! Projection directe ou rtroprojection, ou projection dans un casque, ! ou projection collimate ou l'infini (>3 mtres). Un systme de restitution kinesthsique compos de : ! Une rponse volant , un pdalier et une boite de vitesses. ! Une plate-forme mobile: lectro-mcanique ou hydraulique, 3 6 axes.
Cabine
Plateforme mobile Gnrateur d'images
Mouvement Cabine Son Images
Modle vhicule Modle trafic
Base de donnes surface de route
Base de donnes rseau routier
Superviseur Base de donnes graphiques
Calculateur principal
Ralit virtuelle applique la simulation de conduite

Schma de communication inter-modulaire
Plate-forme 6 axes

Importance de la cohrence spatio-temporelle ! Intgration proprioceptive ! Le corps humain est sensible aux retards et incohrences de perception. (indice de profondeur, de mouvement, et comptage vestibulo-oculaire) ! Peut introduire des malaises ou des maux de tte. ! Notion de temps de rponse (transport delay) ! Spcificit en fonction de la tche : simulateur de vol = 150 ms ! Conduite de vhicule ! Rflexe vestibulo-oculaire = 10 ms ! Frquences de calcul ! Image : ! Acquisition : ! Modle dynamique : ! Mouvement :
Sige vibrant
Casque
Gnrateur d'image
Gnration image
Lecture Capteurs
Commande mouvement
Info. barrires Conditions mto/Eclairement Collision Donnes modle dynamique Donnes modle Info. cockpit dynamique Position plateforme Observateur Pos. observateur Info. vhicule Info. capteurs Route Feux tricolores Info. vhicule
Capteurs de Position
Gnrateur de vibration
Observateur Info. vhicule Donnes Modle Info. barrires dynamique Feux tricolores Route Ordres changement position ou d'tat d'un vhicule
Trafic
Systme Audio
Son
Collision Donnes modle dynamique Position observateur Informations vhicule Message vocal Conditions mto
Protocole de communication
Collision Composants cockpit Pannes
Informations utilisateur Informations vhicule
Scenario
Donnes spcifiques une exprience
Supervision
Donnes spcifiques une exprience
Cock-pit Tableau de bord
Acquisitions Cock-pit
Modle Dynamique
Enregistrement de donnes
30 Hz 60 Hz. 100 Hz 500 Hz. 100 Hz 1000 Hz. 0 Hz 30 Hz.

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2 - Applications Industrielles automobile

! Les simulateurs de conduite
Simulateurs automobile
AGC AITEC AUDI BMW CHRYSLER CODES ROUSSEAU(FAROS) DAIMLER-BENZ FAAC FIAT FORD GENERAL MOTORS HITACHI HUGHES ILLUSION TECHNOLOGIES
INRETS IOWA KRAUSS-MAFFEI KRISTIANSTADT KRUPP-ATLAS UNIV LEEDS LOCKHEED-MARTIN MAZDA UNIV MINNEAPOLIS MIT MITI MITSUBISHI NADS UNIV NAPLE NIPPONDENSO NISSAN OERLICON-CONTRAVES PSA-PEUGEOT-CITROEN RENAULT RENAULT TRUCKS ROVER UNIV SHANGAI STORSIM (TRaCS) THALES (TTS) TNO TOYOTA TRL VOLVO VTI VW
1.
Richesse visuelle Scnarios de trafic Variations de vecteurs dacclration Conduite banalise
2. 3. 4.
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Applications
Principaux simulateurs d'tude en France
! RENAULT ! PSA ! INRETS ! CNRS ! Unviversit de Valenciennes ! Renault Trucks 4 simulateurs dont 2 dynamiques Sherpa, 2 simulateurs statiques Arcueil et Bron (statiques + 1 dynamique) PAVCAS (Strasbourg) dynamique, en coopration avec PSA SCOOP, simulateur dynamique
Les principaux simulateurs
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Les principaux simulateurs

Configuration du simulateur SCOOP
ULTIMATE (Renault)
Image du simulateur SCOOP Cabine du simulateur SCOOP

Centre Technique de Simulation Vendredi 21 novembre 2008 Simulation immersive de mouvement (2)
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INRETS mini simulateur dynamique
Systmes comparables ULTIMATE

Ralisations Daimler Chrysler FORD BMW RENAULT NADS Budget 60M 10M idem 2M 80M Mise en service 1990 (+ 3M en 2004) 2001 2005 - 06 2004 2000
Projets de simulateurs avec table XY

25M 1M 2M 1M 2005 2006 2007 2009
TOYOTA Univ. Leeds PSA Min. Edu Chine
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Projets Eurka termins: TRaCS

! TRaCS (Truck and Coach Simulator) ! Objectif ! Amliorer la scurit routire en dveloppant un simulateur de conduite pour la formation des conducteurs de poids lourds ! Partenaires ! Renault, Thomson TT&S, AFT, VT&L, Autosim, Clarus ! Bilan ! Produit vendu une quarantaine dexemplaires par TT&S ! Contribution la scurit routire par une formation plus efficace des conducteurs de PL, notamment en situations dangereuses, grce au simulateur ! Dlais et budget respects ! Une cinquantaine de produits vendus par TT&S
Projet CARDS
! CARDS (Comprehensive Automobile Research and Development Simulator) !1924 (1998 2001) ! Objectif ! Dfinition et dveloppement dun simulateur de conduite pour la R&D automobile, la conception des vhicules jusqu ltude des facteurs humains : ! Outil de conception et dtude en situation de conduite ! Rduction des cots et des dlais du cycle de conception ! Bilan ! Prototype oprationnel ! Validation technique et scientifique ! Rutilisation sur ULTIMATE
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Projet ULTIMATE
! ULTIMATE (Universal Land-based Transport display and Motion Advanced Enveloppe) !1493 (2001 2004) ! Objectifs ! Simulateur dynamique haute performance ! 7x7m, 0.7g, XY + hexapode ! Cockpit et cran ultra lgers ! Applications dingnierie vhicule ! Prototypage virtuel de nouveaux vhicules ! Conception de systmes daide la conduite ! Dveloppement de linnovation ! Partenaires ! Renault, Hydraudyne, SEOS, LPPA ! Applications ! Pdale Active (PA), Direction Intelligente, Electronic Stability (ESP)
Centre Technique de Simulation RENAULT
Simulateur dynamique hautes performances ULTIMATE
Simulateur clairage et logiciel SCANeR II
Salle Ralit virtuelle et logiciel P2V
Simulateur de vision MOER
Salle Stanley Kubrick chelle 1 et p2V
Simulateur MV2I de tableau de bord
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Simulation de conduite Ralit Augment pour l'tude darchitecture de vhicule chez Renault
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Simulation de conduite Ralit Augmente : tude darchitecture de vhicule chez Renault

! Extension: visualisation numrique de maquettes de vhicules ! Mise en place de phases "numriques" pour prototypage ! Point de dpart Chane de numrisation (Alias, Euclid). ! Rsultat Visualisation temps-rel en relief, apprciation des volumes, couleurs et matires. ! Objectif Rduction de cots et de dlais. ! Etapes mettre en uvre ! Rcupration des fichiers de numrisation (Alias, Euclid). ! Conversion un format "simulation" (triangulation). ! Gnration des niveaux de dtail (et/ou rduction polygonale). ! Application des couleurs et textures. ! Intgration finale dans l'outil de visualisation.
Ralit augmente pour larchitecture vhicule
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Ralit augmente pour larchitecture vhicule
La ralit virtuelle
! Une extension de la simulation temps-rel ! Des techniques immersives ! Casque de visualisation. ! Capteur de position pour dtecter les mouvements. ! Priphriques de saisie 3D: souris 3D, poigne, gant, volant,... ! Rsultat: une interface utilisateur simplifie et naturelle
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La ralit virtuelle
Apports de la ralit virtuelle
! Interactivit avec l'utilisateur ! Dplacement ais et naturel dans l'espace de visualisation ! Image stroscopique pour le relief, les volumes ! Meilleure apprciation des volumes en relief ! Immersion dans l'espace d'observation ! Casque, capteur de position, outil de pointage 3D. ! L'image suit le regard de l'utilisateur positionn avec ses rfrences habituelles ! Animations visuelles sans limite
La ralit virtuelle
Quelques entreprises franaises utilisatrices de la VR
! Arospatiale ! CEA ! CNES ! DGA ! EDF ! RENAULT ! SNCF Visualisation d'un intrieur d'Airbus. Etudes d'intgration de la robotique dans le nuclaire. Maquettage virtuel de satellites. Etudes de comportement des navires dans la houle. Formation des oprateurs de salle de commande de centrales nuclaires. Etudes darchitecture et de design de poste de conduite virtuel, outil de vente virtuel. Etudes daccessibilit et feux de gare, station darrt.
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La ralit virtuelle
Dans l'industrie automobile, en Europe
! BMW Centre de ralit virtuelle Munich pour les crash-test. ! DAIMLER BENZ Visualisation de tableau de bord pour le design. ! VOLVO Simulateur de conduite base de ralit virtuelle pour l'ergonomie. ! VOLKSWAGEN Conception de lintrieur et extrieur de vhicule, tude ergonomique et assemblage virtuel pour la production et service aprs-vente.
La ralit virtuelle
Dans l'industrie automobile, aux USA
! GENERAL MOTORS
Centre de recherche et dveloppement: cycle de prototypage. CAVE (Cave Automatic Virtual Environment).
! CHRYSLER
Centre Technologique: logiciel CATIA + CDV (Crysler Data Visualizer) intgrs dans le process DMA (Digital Model Assembly), depuis 3 ans.
! FORD
Centre de ralit virtuelle Dtroit pour le design.
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Casque de visualisation (Kaiser Proview 60)

XGA VGA NTSC CGA 1999 1997 1995 1993
La ralit virtuelle
! En simulation classique, existence de contraintes fortes : ! Encombrement du systme d'affichage ! Contraintes inertielles plate-forme mobile/cabine ! Apports des techniques de ralit virtuelle : ! Immersion visuelle par un casque ! Cabine modlise numriquement ! Modularit et transportabilit ! Exemples applications : ! Simulateur statique avec maquette physique ! Simulateur statique avec HMD see-through ! Vhicule roulant avec HMD ! Simulateur Ultimate avec HMD
Autres HMD : SEOS 120x60 Kaiser Simeye XL100, SL100 Nouveauts HMP (UCL) metteur et rcepteur lectromagntique Polhemus Fastrak Autres capteurs : Ascension, Laserbird (optique)
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Visualisation VR avec HMD SEOS et restitution de mouvement ! Ergonomie et performances ncessaires ! poids du casque rduit (<0,8 kg) ! ergonomie, rsistance aux vibrations ! champs de vision 120, stro en champ frontal ! Dlais de rponse ! limites physiologiques : 10 ms ! dlai brut 60 Hz : 30-40 ms ! dlai effectif : 10 ms par compensation ! Couplage visuel-mouvement ! rduction des conflits visuo-vestibulaires ! intgration des capteurs de mouvement compatibles ! prise en compte de la simulation des sensations kinesthsiques

Immersion visuelle dans le poste de conduite ! Contrainte : visualisation de ! lintrieur du vhicule simul ! corps du conducteur ! Technologie dimmersion vs. ralit augmente ! casque semi-transparent ! casque immersif et camra vido
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Mouvement Cabine Son Images

Modle vhicule Modle trafic

Base de donnes surface de route

Base de donnes rseau routier

Superviseur Base de donnes graphiques

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Donnes spcifiques une exprience

Cock-pit Tableau de bord

30 Hz 60 Hz. 100 Hz 500 Hz. 100 Hz 1000 Hz. 0 Hz 30 Hz.

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