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Universit Sultan Moulay Slimane

Facult des Sciences et Techniques


Dpartement de Gnie Electrique
Bni Mellal

PARCOURS GE/GM
AUTOMATIQUE
Exercices Corrigs

Anne Universitaire 2015/2016

Ralis par : Pr. Mustapha AIT LAFKIH

SOMMAIRE

Partie n13
Partie n212
Partie n3....21
Partie n4....25

PARTIE 1

Exercice N1 :

Identifier tous les constituants et signaux qui interviennent dans le


fonctionnement des systmes reprsents par :
a- Un enseignant saisissant une craie sur son bureau.
b- Le couple conducteur-voiture.
c- Linstallation de chauffage de votre maison.
Exercice N2 :

Dans un atelier de schage et de concassage de minerai constitu de bandes


transporteuses dun concasseur puis dun four, on recense les variables suivantes :
-

Dbit de minerai tout venant.


Dbit des particules fines admises dans le four.
Humidit de lair ambiant.
Humidit des particules fines admises dans le four.
Humidit des particules fines en sortie du four.
Temprature de lair ambiant.
Duret du minerai trait.
Dbit du fuel alimentant le brleur.
Temprature des particules fines en sortie de four.

1) Classer ces variables en tant que grandeurs de commande, de sortie et de


perturbations.
2) Reprsenter le schma bloc du procd.

Exercice N3 :

Considrons une rgulation de niveau dans un bac avec fuite.


1) On ajoute dans le bac qui reoit le dbit de liquide q (t) la temprature T, une
rsistance chauffante tension dalimentation rglable u, afin de rchauffer le liquide
une temprature T.
-Recenser, Classer les variables et interprter leur rle.
-Reprsenter le schma bloc du procd.
2) Rpondre aux mme questions si, pour chauffer le liquide, on ajoute un liquide de
dbit q(t) et de temprature T.

Exercice N4:

Considrons un rservoir de section constante C aliment par un dbit deau


qe(t) dont le niveau se maintient une hauteur h1(t). A la base du rservoir, une vanne
caractrise par une rsistance lcoulement R (Restriction ou rsistante
hydraulique) permet dobtenir un dbit de sortie q1(t).
Dans un premier cas (Figure 1), ce dbit est fonction de la diffrence des pressions
aux bornes de la vanne :
q1(t)= h1(t)/R

Dans un second cas (Figure 2), cest une pompe qui rgle q1(t).

()

()
R

1 ()

1 ()
1 ()

Section C
Figure 1

1 ()
Section C
Figure 2

1) Recenser les variables de commande, de sortie et les perturbations ventuelles


dans chacun des deux cas.
2) Reprsenter les schmas blocs du procd.
3) En crivant la conservation deau dans le rservoir pour le premier cas, tablir
la
seconde quation qui combine avec (q1(t)= h1(t)/R) permettra dobtenir
lquation diffrentielle liant qe(t) et q1(t).
4) Que dire du systme si dans le premier cas, q1(t)= h1(t)/R est remplac par
q1(t)=A(h1(t))1/2

Exercice N5:

Soit le montage lectrique comportant une source de tension E, un interrupteur K, une


rsistance de protection R et une diode lectroluminescente (LED) :
R

K
LED

E=1V

1) On ferme linterrupteur K linstant t=0. Expliquer la nature du signal


appliqu not u(t).
2) Linterrupteur K est ouvert. Donner le signal v(t) appliquer t=0 tel que la
mise sous tension du circuit soit diffre dun temps t1.
3) Linterrupteur K est ouvert. A t=0. On ferme K et on louvre immdiatement.
On suppose que K est rest ferm un temps trs court . Donner lexpression du
signal appliqu e(t).
4) En fait le signal appliqu au 1) nest pas parfait mais prsente un front de
monte linaire de dure t2 jusqu lamplitude E. Donner lexpression de ce
signal.

CORRIGE

Exercice N1 :

a) Consigne : position de la craie C


Sortie
: y(t) la position de la main de lenseignant
Ou cherche ce que
C-y(t)=0
b) Consigne : direction de la route
Sortie :
direction de lautomobile
c) Consigne : temprature dsire (rgle sur le thermostat)
Sortie :

temprature de la maison

Exercice N2 :
2

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)

Commande
Perturbation
Perturbation
Perturbation
Sortie
Perturbation
Perturbation
Commande
Sortie

1
8

5
Systme

Exercice N 3:

1)

q(t), T

()

()

q(t)

Rgulation de
niveau

u(t)

h
T

2)

q(t), T

q(t), T

h(t)

()

q(t)

()

Rgulation de
niveau

q(t)

h
T

Exercice 4 :

1) Dans le premier cas, la variable dentre (ou de commande) est ().


La hauteur de liquide 1 () et le dbit de sortie 1 () sont des variables de sortie.
Dans le second cas, () reste une variable de commande et 1 () une variable
de sortie mais 1 () est aussi une variable dentre qui peut tre considre

comme une perturbation. On remarque que () et 1 () sont indpendantes du


procd.
2) Les schmas bloc du procd sont dans le premier et le second cas :

1 ()

1 ()

()

()

1 ()
Rservoir

Rservoir
1 ()

Fig.1.5 : Schma- bloc du rservoir dans les deux cas tudis


3) La conservation de liquide scrit ( 1 ) = 1 = 1 .
Lquation diffrentielle est alors

+ 1 = .

Si nous avons en entre un dbit (), 1 ()est bien solution de lquation


diffrentielle.
4) Le systme dquation devient : {

( 1 ) = 1
1 = 1

Par la seconde quation, on obtient 1 et 1 =

1
2

21 1 .

Lquation diffrentielle devient alors : = 1 + 2

1
2 1

Si nous avons en entre un dbit (), 1 () nest plus solution de lquation


diffrentielle .
La difficult vient de lquation non linaire 1 = 1 . On pourra surmonter
celle-ci en ne considrant que les petites variations de niveau 0 autour dune
position dquilibre 0 telles que 0 = 0 et 0 + 0 = 0 + 0 que lon
peut linariser.

Exercice 5 :

1) Le signal u(t) appliqu t=0 est un chelon damplitude E.


() = {

0 < 0
> 0

2) Le signal v(t) appliquer est un chelon retard dun temps 1 . Il est dfinit
par :
( ) = ( 1 ) = {

0 < 1
> 1

3) La fermeture et louverture de linterrupteur K, un temps plus tard,


correspond un signal en crneau. ( ) = (( ) ( )).
(t)

-1

( )

Lamplitude E contient linformation sur lunit utilise (ici E=1V).


4) La premire partie du signal est constitue dune rampe de pente

0 laquelle

il faut soustraire cette mme rampe partir du temps 2 pour obtenir la


seconde partie du signal constitue du palier lamplitude E.

< 2
2
( ) =

( 2 ) > 2
{ 2 2

10

( ) =

( 2 ) + ( 2 )
E

( 2 )
2

11

PARTIE 2

Exercice N1 :

On considre un systme logique command par une horloge de priode T et


dlivrant une succession de crneaux damplitude a.
Tracer le chronogramme du signal dhorloge h(t).
Exprimer h(t) laide de fonctions du type (t), (t-T), (t-2T),...
Donner la transforme de Laplace de h(t).

Exercice N2 :

On considre un signal triangulaire priodique f*(t).


Si f(t) est lexpression du signal triangulaire de base sur lintervalle [0,2T[ et
f*(t) celle du signal complet en dents de scie. Calculer leurs transformes de Laplace
respectives F(p) et F*(p).

Exercice N3 :

Soit un signal f(t)=t qui doit traverser le filtre F de rponse impulsionnelle:


( ) = 1 Calculer le produit de convolution ( ) = () () :
.
1) Par un calcul direct.
2) A partir des transformes de Laplace de f et de g.
Exercice N4 :

Calculer les transformes de Laplace de sin t et cos t uniquement partir


de la relation cos t + jsin t =

Exercice N5 :
12

Soit un circuit comprenant une rsistance R et une bobine dinductance L en


srie. La tension dentre est e(t)=E, t>0 et le courant est i(t).

1- crire lquation diffrentielle qui rgit le fonctionnement du circuit.


2- Rsoudre cette quation diffrentielle afin de trouver i(t) pour i(0)= i 0 # 0 puis
pour i(0)=0.on posera T=L/R.
3- A partir de lquation diffrentielle, calculer I(p ) pour i(0)= i 0 # 0puis pour
i(0)=0.
4- Retrouver les rsultats de la question 2 en utilisant la table des transformes de
Laplace inverse.
Exercice N6 :

Trouver les originaux des fonctions suivantes :

1- G(p) = 3p/(p-1).(p+1)
2- H(p) = 1/1+ 4p + p
3- I(p) = 1/1+ 0,8p + p
Exercice N7 :

Calculer la fonction de transfert T(p) =

V s(p)
V e(p)

des systmes reprsents

sur les figures 1, 2 et 3.

1
13

Figure 1

Figure 2

Figure 3

14

CORRIGE

Exercice N1 :

1)
h(t)

2T

3T

4T

1)

h(t)= a(t)- a (t-T)+ a (t-2T)- a(t -3T)+ a(t-4T)- a(t-5T).

= (1) ( )
=0

1
() = (( ) = (1)

=0

k kTp
=
=0(1) e

( ) =

(1)

1+

=0

(1 )
Exercice N2 :

=0

15

1
2

2T

3T

4T

5T

6T

(1+2)

f(t) = ?
f(t)) =
L(f(t)) =
=
L(f(t)) =

2()

1
2
1
2

2
2

(2)

2
2

(1 2 + 2 )
(1 )2

La rptition linfini de f(t) (signal de base) donne ()


Donc

( ) = ( 2)
=0

( ) =

2( ) ( 2) 2 2( 3) ( 4)

+
+

() + ( 2) + ( 4) = ( 2)
=0

16

( ) = ()

Et

= ( ( 2))
=0

= (() 2))
=0

= 2 ()
=0

= () 2
=0

( ) = ( )

1
1 2

Exercice N3:

1) Calcul direct : on applique le thorme de convolution.

( ) = ( )( ) =

( ) =

= ([ ] [ ] )

0
0
0

( + ) soit : ( ) = + .

2) Pour calculer le produit de convolution partir des TL de f et g, on applique:


Y(p)=G(p)F(p) avec :
( ) = ( ) =

( ) =

1
2

( ) = () =

1
1

(+ )

1
1
+ 1

(
)=
+
=

+
1 2
1
2 ( + 1 )
2
+
+

La transforme inverse de Y(p) est alors ( ) = +


Exercice N4 :

L( )? et L( ) ? partir de + =
17

L( )= ?
( )

1 ( )

1 ( )
+ =

1 ( )

+ ) =

1

) + ( ) = ( )
(

( ) )=0 + () = ( + )

=
+

= 2
( + )( )
+ 2

Exercice N5 :

1)

( ) = ( ) +

( ) =

()

k=cte dterminer en fonction des conditions

initiales.
2) (0) = 0

alors (0) =

0 =
() =
(0) = 0

= 0

= 0

(0 )

=0

=
18


( )

( ) =

(0) = 0

3)

= (1 )

= () + () 0

+ 0 = ()( + )

( + 0 )

( ) = (
( + ))

(0) = 0

= () + ()
= ()( + )

( ) =

( +)

( ) =

4)

(+)

( ) =

(+)

( 1) = ( 1)

( ) =
+
=
+
( + ) + ( + ) +

= ( 1)

0
0

+
+

Exercice N6 :

1) 3()
2)
3)

3
3

2 (3)

5
21

2
5

21
5

)
19

Exercice N7 :

1)

1+1

1 +2 1+ 2 1
1 +2

2)
3)

1+
+
1+

1+
1+( + )

(1+ )(+ )
(1+ )(+ )+

PARTIE 3

Exercice N1 :

Un asservissement de position est reprsent par le schma bloc suivant :


20

e(t) +

(t)
10

1+0.5p

1+ p

1) Donner la fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme.


2) Donner la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme.
3) Quelle est la plus grande valeur de pour laquelle le systme devient instable.

Exercice N2 :

Soit le systme de la figure suivante :

E(p) +

(p)

u(p)
K

e- p

y(p)

Tp

1) Calculer
a) la fonction de transfert en boucle ouverte du systme.
b) La fonction de transfert en boucle ferme du systme.
2) Calculer la valeur finale de lcart statique (p) pour une entre en chelon
unitaire .
3) Donner le module et largument de la fonction de transfert en boucle ouverte
du systme.
4) Calculer la pulsation c pour laquelle le lieu en boucle ouverte du systme
coupe laxe des x dans le plan complexe.
21

5) En dduire lexpression correspondante du module.


6) Calculer le gain K qui assure une marge de gain gal 0.5 dcibel.
Exercice N3 :

On considre le systme du premier ordre de fonction de transfert G(p)


command par un rgulateur de transmittance C(p) :

E(p) +

(p)

u(p)
C(P)

y(p)
G(p)

1) Donner la fonction de transfert en boucle ferme du systme.


2) On suppose que le rgulateur C(p) est un PID. Donner la fonction de transfert
de ce rgulateur.
3) Calculer (p) pour un chelon de consigne damplitude E0 .
4) Calculer la valeur finale de lerreur.
5) Que peut on dire de lcart statique dun tel rgulateur.

CORRIGE

Exercice N1 :

22

1)

(+.)(+)

(+.)(+)

+
(+.)(+)

2)

(+.)(+)+

3) Equation caractristique : (1 + 0.5)(1 + ) + 10 = 0


<
Exercice N 2 :

1) a)

b)

2)

1+

() =

()()
+

() =
3)

() =

=
=
=

( )

=
Module

( )

( + )

(( ) 2 + ( ) 2 )12 =

Argument =

= 2
4)

Img = 0

= 0

= 0
= 2
23

= 2
5) Module=

6) = 20 1
2
= =

= 20

2
2

= 0.5

= 0.520

= 10

= 10
10

0.5
20

0.5
20

Exercice N3 :

1) () =
2) () =
3) () =

()()
1+()()
1
(1 +

+ )

()
1+()()

( ) = 0 ( )

( ) =

( ) =
(1 +

1
(1 +
+ )

4) () = lim () = 0
0

5) Lcart statique du rgulateur est nul.

PARTIE 4
Exercice :

On considre un systme du premier ordre de fonction de transfert G(p)


command par un rgulateur de transmittance C(p) :

24

(p
)

E(p)

u(p)
C(p)

G(p)

y(p)

O E(p) : la consigne
y(p) : la sortie
(p) : lerreur
u(p) : la commande
1) donner :
a) la fonction de transfert G(p) dun systme du premier ordre de constante
de temps T et de gain statique K.
b) la fonction de transfert en boucle ferme du systme.
2) On suppose que le rgulateur C(p) est proportionnel. Donner la fonction de
transfert de ce rgulateur.
3) Calculer (p) pour un chelon de consigne damplitude E0.
4) Calculer la valeur finale de lerreur.
5) Que peut on dire de lcart statique dun tel rgulateur.
6) On remplace le rgulateur proportionnel C(p) par un rgulateur proportionnel
et intgral. Donner la fonction de transfert C(p) de ce rgulateur.
7) Calculer (p) pour un chelon de consigne damplitude E0.
8) Calculer la valeur finale de lerreur.
9) Que peut on dire de lcart statique dun tel rgulateur.
10) Conclure.

CORRIGE

25

() = 1+

1) a)

()()

() = 1+()()

b)
2)

() =

3)

() = 1+()()

()

() = 0 ()
() =

Donc

() =

(+


)
+

0 (1 + )
(1 + + )

4) () = lim () = 1+0

5) Lcart statique est nul


1

6) () = (1 + )

7) () =

()
1+()()

0 (1+ )
(1+ + +

8) () = 0
9) Lcart statique est nul .
10) Laction intgrale permet dannuler lcart statique.

26