Syst`emes a

` un degre de liberte

'




Syst`emes a` un degre de liberte




Plan
Interet
Vibrations libres

Frequences propres

Amortissement
Reponse harmonique

Force harmonique
Fonction de transfert

Resonance
Reponse transitoire

Reponse impulsionnelle
Reponse a` une excitation arbitraire

Fonction de Reponse en Frequence (FRF)

&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'

Vibrations libres 

Exemple :

m
k

Conditions initiales :
x(t=0) = x0
x (t=0) = x 0

Principe Fondamental de la Dynamique :

m
x + kx = 0
mouvement harmonique de pulsation naturelle :
k
n2 =
(rd.s1 )
m
Solution generale :
x(t) = A cos n t + B sin n t
A = x0

B=

x 0
n

x(t) = X sin(n t + ) = Xei(n t+)

Solution generale :
p
eriode des oscillations : Tn =
fr
equence propre : n =

&

Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

1
Tn

2
n

(s)
(Hz)

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'



Mouvement amorti 
m
x + kx = Fam

Cas simple :
amortissement visqueux
Fam = cx
Principe Fondamental de la Dynamique :

m x
c

m
x + cx + kx = 0

Equation
caracteristique :
s2 +

c
k
+
=0
m m

=(

c 2
k
) 4
m
m

Amortissement critique : = 0

cc = 2 km = 2mn
Coefficient damortissement critique : = 0 =

c
cc

x
+ 2n x + n2 x = 0
Trois cas a` considerer : 0 = n2 ( 2 1)

< 1 amortissement sous-critique

<0
= 1 amortissement critique
0 = 0

0
> 1 amortissement sur-critique
>0

&

Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'


Mouvement amorti 
< 1 : cas sous-critique (ou sous-amorti)
s1,2

p
= n ( i 1 2 )

p
p
2
x(t) = e
(A cos n 1 t + B sin n 1 2 t)
p
n t
= Xe
sin(n 1 2 t + )
n t

X et definis par les conditions initiales.

mouvement oscillatoire amorti de periode :
p
a = n 1 2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
0

&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

10

12

14

16

18

20

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'



Mouvement amorti 

= 1 : cas critique
x(t) = en t (A + Bt)

s1 = s2 = n
mouvement aperiodique

A et B definis par les CI.

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
0

0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.4

2.8

3.2

> 1 : cas sur-critique (ou sur-amorti)

x(t) =

p
s1,2 = n ( 2 1)

( 2 1)n t
(+ 2 1)n t
+ Be
Ae

mouvement aperiodique

A et B definis par les CI.

0.21

0.17

0.13

0.09

0.05

0.01

-0.03

-0.07

-0.11
0

&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.4

2.8

3.2

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'

Reponse harmonique

Force harmonique : F = F0 sin t

exemple : desequilibre de pi`eces tournantes.
ideal, interessant pour la comprehension
m
x + cx + kx = F0 sin t x(t) = xr (t) + xp (t)
xr (t) : reponse transitoire, solution de lequation
homog`ene. Son amplitude decrot au cours du
temps. Devient negligeable.
xp (t) : reponse permanente, solution particuli`ere de
lequation compl`ete. Oscillation en regime
permanent a` frequence .
xp (t) = X sin(t ) = Xei(t)
X : amplitude de la reponse
F0
X=p
(k m 2 ) + (c)2

: dephasage par rapport a` lexcitation

tg =
&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

c
k m 2

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'


Reponse harmonique


Adimensionnement :

cc = 2 km

Xk
F0

tg

n =

c
cc

1
(1 2 )2 +(2)2
2
1 2

Xk
1
F0

si petit : faible

si = 1 : = 90

k
m

1
Xk
=
F0
2

forces dinertie equilibrent forces de rappel

forces appliquees surmontent amortissement
si  1 : 7 180

&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

Xk
7 0
F0

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'


Reponse harmonique
Fonction de transfert

Syst`eme :
m
x + cx + kx = eit
Reponse : kx = H()eit
H() =

1
1

m 2
k

+ i c
k

1
(1 2 ) + i2

H() est la fonction de transfert du syst`eme en

amplitude et en phase :
H() = Fonction de Reponse en Frequence (FRF)
Amplitude :

Phase :

1
|H()| = p
(1 2 )2 + (2)2
arg H() = Arctg

&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

2
1 2

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'


Reponse harmonique
Resonance


Resonance : maximum de lamplitude de la reponse

quand varie.
p
|H|
= 0 = 1 2 2

p
= n 1 2 2

1
|H()| = p
2 1 2

Pulsation propre non amortie : n =

k
m

Pulsation des oscillations amorties : a = n

Pulsation de resonance : r = n

&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

p
1 2

p
1 2 2

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'

10

Reponse harmonique

3.371

3.038
2.705
2.371
2.038
1.705
1.372
1.038
0.705
0.372
0.038
0.0

0.5
0.15
0.25
0.375

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0
0.5
1.

3.5

4.0

4.5

5.0

0.0

0.5
0.15
0.25
0.375

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0
0.5
1.

3.5

4.0

4.5

5.0

3.079
2.771
2.463
2.155
1.848
1.540
1.232
0.924
0.616
0.308
0.000

&

Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

%
L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'

11

Reponse transitoire

Excitation non periodique :

f(t)

reponse transitoire

frequence n

Reponse impulsionnelle :
f

Impulsion :

finie
0
Impulsion unitaire : = 1

0 pour t 6=
(t ) =
1 pour t =

f (t)(t )dt = f ( )

Impulsion appliquee a` une masse m : saut de vitesse

Syst`eme a` un ddl :
x(t) = x0 cos n t +

x 0

sin n t =
sin n t
n
mn

Reponse a` une impulsion unite : reponse impulsionnelle

x(t) = h(t)
h(t) : reponse indicielle amortie ou non
h(t) =
&

sin n t
mn

Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

ou

h(t) =

n t
e
sin ta t
ma

L. Champaney

Syst`emes a
` un degre de liberte

'

12

Reponse a` une excitation quelconque

Decomposition en somme
dun grand nombre
dimpulsions successives

f(t)
t

Contribution dune impulsion :

tf

f(t)
f()h(t-)

= f ( )

t-

f ( ) h(t )
Integrale de convolution :
x(t) =

t
0

f ( )h(t )d

x(t) =

si f harmonique : f (t) = eit

Z +
Z
x(t) =
ei(t) h()d =

x(t) = H()e

it

H() =

f (t )h()d

ei() h()d

eit h(t)dt

Transformee de Fourrier de la reponse impulsionnelle

X() = H()F (w)
&
Ecole Sup
erieure des Mines de Paris

%
L. Champaney