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ASSERVISSEMENT PAR LOGIQUE FLOUE

Objectif
On veut régler en position un système de positionnement par régulateur flou. Le Cahier
des charges impose : un dépassement voisin de 5 %. On dispose des mesures de position
et de vitesse. Pour la simulation on a modélisé – et linéarisé – le système (sans
l'amplificateur de puissance) par les matrices d'état suivantes:

( ) ( )

( )

( )

L'amplificateur de puissance est modélisé par un filtre du premier ordre:


Kcm = 1,98 Tcm = 0,5 [ms]
I. Créer un régulateur flou:
• définition des ensembles linguistiques pour les variables d'entrée (écart de position et vitesse)
et pour la sortie (tension de commande de l'ampli du moteur).

• établissement des règles de commande.

II. Introduction sous MATLAB:


• Lancer la fonction fuzzy.

• Introduire la fuzzification des signaux.

• Introduire les règles de commande

• Spécifier les méthodes de calcul (et, ou, implications, ...)

• Enregistrer le régulateur sous un nom choisi.

III. Ouvrir Simulink et créer le fichier .mdl du modèle d'état ci-dessus.


• Compléter par le régulateur flou (provenant de la librairie
simulink\blocksets&toolboxes\simulink-fuzzy) précédé d'un multiplexeur et de gains à la
sortie et aux deux entrées.
• Raccorder l'écart de position entre consigne (issue d'un bloc Step) et mesure à la première
entrée et la mesure de vitesse à la deuxième entrée.
• Ouvrir le bloc Fuzzy-Logic-Controller et inscrire le nom choisi en II dans la fenêtre.

Abderrahmane Ouchatti – FSAC Commande par logique floue – TD 1


• Dans State–Space, placer les valeurs A = As et B = bs ci-dessus, puis placer la matrice unité
C=eye(3,3) et D = [0;0;0]. K = [1 0 0].
IV. Lancer une simulation. Au besoin, modifier le régulateur flou et l'enregistrer sous un nouveau
nom avant de relancer une simulation.
• On peut aussi comparer avec un régulateur classique (P, PI, PID, PD) inséré à la place du
régulateur flou.

Abderrahmane Ouchatti – FSAC Commande par logique floue – TD 2