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Correction TD1 Automatique
Correction TD1 Automatique
Sujet n°1
1. Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique des sorties de ces
2 systèmes.
Pour le système mécanique :
M� z&= Mg - K �
& ( z - z0 ) - f �z&+ F (1)
où z0 représente la longueur à vide du ressort amortisseur.
k f
La relation d’équilibre s’écrit :
0 = Mg - K � ( zeq - z0 ) (2) M
r
F
( z - zeq ) - f �z&+ F
z&= - K �
&
(1)-(2) donne M � z
di du
Avec u R = R �
i ; u L = L � et i = C � C
dt dt
d 2u du
Il vient donc rapidement : LC � 2c + RC � c + uC = ue
dt dt
uC ( p ) 1
=
ue ( p ) LC �
p + RC �
2
p +1
3. La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la
forme :
On procède par identification terme à terme des coefficients des fonctions de transfert
Z ( p) (1 K )
Pour le système mécanique : =
F ( p) ( M K ) � p2 + ( f K ) �
p +1
� 1
Gain statique =
�
� K K
w =
� �
�n M � K
� wn =
�
� w f � M
x= n� � f
�
� 2 K 1
x= �
�
� 2 K� M
uC ( p ) 1
Pour le système électrique : =
ue ( p ) LC �
p + RC �
2
p +1
�
�
Gain statique = 1
� 1 �
wn =
�
� LC � 1
� wn =
�
� w � LC
x= n� RC
� 2 � R C
x= �
�
� 2 L
1°) une fonction de transfert d’un système traduit, dans le plan de Laplace, une équation
différentielle qui relie l’évolution temporelle de la grandeur de sortie de ce système et de celle
de son entrée :
1 1 S ( p)
H ( p) = S ( p) � �= E ( p )
= = � p 2 + 4 p + 4�
( p + 2 )
2
p 2
+ 4 p + 4 E ( p ) �
d 2s ( t ) ds ( t )
2
+ 4� s( t) = e( t)
+ 4�
dt dt
2°)
La transformée de Laplace de la réponse indicielle cherchée est le produit de la fonction de
transfert du système étudié et de la transformée de Laplace de signal d’entrée. C’est l’un des
principaux intérêts de la transformée fonctionnelle de Laplace que de transformer des
équations différentielles à coefficients constants en équation algébrique polynomiale.
1
Si s1 ( t ) est la réponse temporelle du système à un indice alors S1 ( p ) =
( p + 2)
2
�
p
La ligne 21 de la table des transformées de Laplace fournie en cours donne immédiatement le
1
résultat cherché : s1 ( t ) = �1 - ( 1 + 2t ) �
� e -2t �
�G( t)
�
4
3°) Selon le même principe que dans de la question précédente, la résultat cherché est
p +1
l’original de la fonction S 2 ( p ) =
( p + 2 ) �p
2
Aucune ligne de la table des transformée fournie en cours ne correspond à cette écriture.
p 1
S2 ( p ) = +
( p + 2) ( p + 2)
2 2
�
p �
p
1
La ligne 5 permet d’écrire : s2 ( t ) = t �
e-2t + s1 ( t ) soit s1 ( t ) = 1 - ( 1 - 2t ) �
�
� e -2 t �
�G( t)
�
4
Sachant que la multiplication par p dans le plan de Laplace correspond à une
dérivation temporelle, on retrouve le même résultat en remarquant que
d s ( t)
s2 ( t ) = s1 ( t ) + 1
dt