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Mécanique du solide
• (R’) est en rotation autour d’un axe fixe de (R) : (O et O’ sont confondus)
Composition des vitesses :
r r r r r
v ( M ) = v ' ( M ) + ve = v ' ( M ) + Ω ( R ') /( R ) ∧ OM
On peut rappeler la formule de Varignon :
r r
dA dA r
= + Ω ( R ') /( R ) ∧ A
dt dt
R R'
Composition des accélérations :
r r r r
a (M ) = a ' ( M ) + a e + ac
r
r r dΩ ( R ') /( R ) r r r r
a (M ) = a ' (M ) + [
∧ OM + Ω ( R ') /( R ) ∧ (Ω ( R ') /( R ) ∧ OM ) + 2Ω ( R ') /( R ) ∧ v ' ( M ) ]
dt
2
c) Déterminer l'accélération de l'homme par rapport à la Terre, à partir des équations de la
trajectoire puis en utilisant la composition des accélérations.
r
ur
θ
θ
T ωt
M T
C B
M
P P
Données : OM = AB = DC = b et MP = d.
Le trapéziste, assimilable à une tige TMP, tourne autour de BC avec une vitesse relative ω
constante par rapport au trapèze. A l’instant initial, le trapéziste est vertical, la tête T en haut. Les
notations sont celles de la figure.
Déterminer pour le point P (les pieds du trapéziste), à l’instant t = π / ω , l’accélération dans le
référentiel (R’) lié au trapèze, l’accélération de Coriolis, l’accélération d’entraînement et
l’accélération dans le référentiel terrestre (R).
Solution :
Dans le référentiel lié au trapèze, P effectue une rotation uniforme autour de M à la vitesse
angulaire constante ω. Par conséquent :
r r r r
v ' ( P ) = ωu z ∧ MP = −ωd sin ωt u r + ωd cos ωt uθ
Et :
r r r
a ' ( P ) = −ω 2 MP = −ω 2 d cos ωt u r − ω 2 d sin ωt uθ
L’accélération de Coriolis est donnée par :
r r r r r
a c ( P ) = 2θ&u z ∧ v ' ( P ) = −2θ 0ω 2 d cos 2 ωt u r − 2θ 0ω 2 d cos ωt sin ωt uθ
L’accélération d’entraînement est :
r r
a e ( P ) = θ&&u z ∧ OP − θ& 2 OP
3
On en déduit ensuite l’accélération « absolue » à cet instant :
r r r r r
a ( P ) = a ' ( P ) + a c ( P ) + a e ( P ) = ω 2 (d + 2θ 0 d − θ 02 (b − d ))u r
Remarque : dans la suite, on choisira une représentation continue volumique. Pour une
représentation discrète, voir le chapitre de mécanique de sup sur les systèmes de points matériels.
r ∑ m OM i i
∑ mi GM i = 0
i
; OG = i
m
• Distribution continue volumique :
∫∫∫ ρ ( M )OM dτ
∫∫∫
(V )
ρ ( M )GM dτ ; OG =
(V ) m
Le centre d’inertie possède la propriété d’associativité : le centre d’inertie G d’un système (S),
constitué de deux systèmes S1 et S2 de masse m1 et m2 et de centres d’inertie G1 et G2, est défini
par :
(m1 + m2 )OG = m1 OG1 + m2 OG2
4
Référentiel barycentrique :
Le mouvement du système est étudié dans le référentiel (R). On appelle référentiel barycentrique (Rb)
relatif au référentiel (R), le référentiel de centre G et animé d’un mouvement de translation à la
r
vitesse v (G ) par rapport à (R).
z (Rb)
v(G) (Rb)
G
(R) G (Rb)
v(G) G
v(G)
O y
x
La loi de composition des vitesses s’écrit sous la forme :
r r r
v ( M ) = vb ( M ) + v (G )
Théorème de Kœnig pour le moment cinétique : (voir cours sur les systèmes de deux points matériels)
r r r r
LO = ∫∫∫ OM ∧ ρ ( M )v ( M ) dτ = ∫∫∫ (OG + GM ) ∧ ρ ( M )(vb ( M ) + v (G )) dτ
(V ) (V )
r r r
LO = OG ∧ mv (G ) + ∫∫∫ GM ∧ ρ ( M )vb ( M ) dτ
(V )
Soit :
r r r
LO = OG ∧ mv (G ) + LG ,b
Remarque :
Le moment cinétique barycentrique ne dépend pas du point où on le calcule. En effet :
r r r
L A,b = ∫∫∫ AM ∧ ρ ( M )vb ( M ) dτ = ∫∫∫ ( AG + GM ) ∧ ρ ( M )vb ( M ) dτ
(V ) (V )
Soit :
5
r r r r r r r
L A,b = LG ,b + AG ∧ ∫∫∫ ρ ( M )vb ( M ) dτ = LG ,b + Pb = LG ,b = Lb
(V )
∆ (S)
r
r u∆
LO
O
r
Ainsi, en introduisant le vecteur unitaire u ∆ de l’axe (∆), on obtient :
r r
L∆ = LO .u ∆
6
r r r
DO = OG ∧ ma (G ) + ∫∫∫ GM ∧ ρ (M )ab ( M ) dτ
(V )
r r r
DO = OG ∧ ma (G ) + DG ,b
Le moment dynamique barycentrique ne dépend du point où on le calcule :
r r r r
DG = DG , b = D A , b = Db
Relation entre moment cinétique barycentrique et moment dynamique barycentrique :
r
dLb d r r
= ∫∫∫ GM ∧ ρ (M )vb ( M ) dτ = Db
dt dt (V )
• Notion de torseurs :
r
On considère un ensemble de points Mi et à chacun de ces points on associe un vecteur q i
(ce vecteur pourra être la vitesse, la quantité de mouvement, une force qui agit en ce point,
…). On définit alors :
r r
* La résultante : R = ∑ qi
i
r r
* Le moment en O : M O = ∑ (OM i ∧ qi )
i
7
r r
De même, la résultante dynamique S et le moment dynamique en O, DO , forment les éléments de réduction
r r
du torseur dynamique TD ( S , DO ) .
1 r
Ec = mv (G ) 2 + E c ,b
2
zS
(RS) yS
P
M
z
O xS
y
(R)
x
r r
On considère un point M rigidement lié au solide ; on note Ω RS / R = Ω le vecteur vitesse
angulaire instantanée du référentiel (RS) par rapport à (R), qui est a priori une fonction vectorielle
du temps.
La formule de Varignon (loi de dérivation dans les référentiels (R) et (Rs)) donne :
8
d ( PM ) r
= d ( PM ) + Ω ∧ PM
dt
( R ) dt ( Rs )
d ( PM ) r
Or, = 0 puisque le vecteur PM est fixe dans le référentiel du solide. Comme :
dt
( Rs )
d ( PM )
= d (OM ) − d (OP) = vr ( M ) − vr ( P)
dt
( R ) dt ( R ) dt ( R )
Il vient :
r r r
v ( M ) = v ( P) + Ω ∧ PM
On constate que les vitesses des points d’un solide vérifient la loi caractéristique des moments
d’un torseur, appelé « torseur des vitesses » ou « torseur cinématique », dont :
r r
• la résultante est le vecteur rotation Ω RS / R = Ω .
r
• le moment en P est la vitesse v (P ) du point P de (S) dans (R).
B +
α
z A
O x
r
a) Déterminer directement les composantes de la vitesse v (G ) du point G en fonction de α de la
dérivée temporelle de α.
Dans le triangle OAB, la médiane OG a pour longueur b, par conséquent :
b cos α − bα& sin α
r
OG = b sin α et v (G ) = bα& cos α
0 0
r r
b) En déduire le vecteur vitesse angulaire instantanée Ω = Ωu z de la tige.
9
r r r
La loi de composition des vitesses permet d’écrire : v (G ) = v ( A) + Ωu z ∧ AG .
r r r r r
Or, OA = 2b cos α u x , v A = −2bα& sin α u x et AG = −b cos α u x + b sin α u y , d’où :
r r r r r
v (G ) = −2bα& sin α u x + Ωu z ∧ (−b cos α u x + b sin α u y )
r r r
v (G ) = −b(2α& + Ω) sin α u x − bΩ cos α u y
r r r
On en déduit que Ω = Ωu z = −α&u z .
C
θ
z O x
I(t) = IS(t) = IR(t)
On appelle I le point de contact de la roue et du sol à l’instant t. On peut en fait distinguer trois
points au niveau du contact de la roue avec le sol :
• le point IS du sol qui est fixe dans (R).
• le point IR de la roue qui, lorsqu’elle roule, ne se trouve plus au contact du sol à un instant
ultérieur.
• le point géométrique I qui localise le contact.
Dans le référentiel (R) lié au sol, la vitesse du point IS est bien évidemment nulle.
La vitesse du point IR de la roue s’exprime en fonction de celle du centre C :
r r r r r
v ( I R ) = v (C ) + Ω ∧ CI R = v (C ) + Ω ∧ CI
r r
où Ω = Ωu z est le vecteur vitesse angulaire instantanée de la roue.
Le mouvement de la roue peut se décomposer en un mouvement de translation du centre
r r r r
d’inertie C et en un mouvement de rotation autour de l’axe (C , u z ) à la vitesse Ω = Ωu z = −θ&u z .
r r r
La vitesse v ( I R ) s’appelle vitesse de glissement de la roue sur le sol, v g = v ( I R ) . Elle est tangente au
r r r
sol. La roue roule sans glisser sur le sol lorsque v g = v ( I R ) = 0 .
Si on note x l’abscisse de C (et donc celle de I), on peut écrire :
r r r r r
v g = x& u x + (−θ& u z ) ∧ (−bu y ) = ( x& − bθ&) u x
10
La condition de non glissement donne alors : x& − bθ& = 0 .
)
Remarque : cette condition de non glissement revient à écrire que OI = x = IM = bθ , ce qui
correspond bien à l’idée que l’on peut se faire de la condition de non glissement de la roue.
b
+
C
ϕ
I a
r
ur
O x
r
uϕ
r r
Déterminer le vecteur rotation Ω de la roue en fonction de l’angle ϕ = (u y , OC ) .
r r r r
On souhaite écrire : v ( I ) = v (C ) + Ω u z ∧ CI = 0 puisqu’il n’y a pas glissement de la roue sur le
support cylindrique. Or :
r r d r r r r r
CI = −bu r ; v (C ) = ((a + b)u r ) = (a + b)ϕ&uϕ ; (a + b)ϕ&uϕ − Ωbuϕ = 0
dt
a+b
Par conséquent : Ω = ϕ& .
b
11
z
H (S)
M yS
O
y
θ
r r xS
Ω = θ&u z A
x
v r
Le solide et le référentiel lié au solide R(S)(OxSySz) tourne à la vitesse angulaire Ω = θ&u z autour de
l’axe (Oz).
On veut calculer le moment cinétique du solide dans le référentiel (R) par rapport à un point A
situé sur l’axe de rotation :
r r
L A = ∫∫∫ AM ∧ dm v ( M )
(V )
r r r r
Avec v ( M ) = v ( A) + Ωu z ∧ AM = Ωu z ∧ AM , il vient :
r r
L A = ∫∫∫ AM ∧ ( Ωu z ∧ AM )dm
(V )
Soit :
r 2 r r
L A = ∫∫∫ ( AM Ω u z − ( AM .Ω u z ). AM )dm
(V )
Soit :
r r r r
L A = ∫∫∫ HM 2 dm Ω − Ω ∫∫∫ AH HM dm = L A, // + L A,⊥
(V ) (V )
Moment d’inertie :
r r
On note L∆ = L A, // .u z la coordonnée du moment cinétique sur l’axe ∆ : L∆ est appelé moment
cinétique du solide par rapport à l’axe ∆ :
L∆ = ∫∫∫ HM 2 dm Ω
(V )
Il est indépendant du point A.
12
On définit le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ∆ :
J ∆ = ∫∫∫ HM 2 dm = ∫∫∫ r 2 dm ; L∆ = J ∆ Ω
(V ) (V )
Quelques exemples :
1
* Tige de longueur 2b, axe passant par son centre : J ∆ = mb 2
3
* Cerceau de rayon R, axe passant par son centre : J ∆ = mR 2
1
* Disque ou cylindre plein de rayon R, axe passant par son axe : J ∆ = mR 2
2
2
* Sphère creuse de rayon R, axe passant par un diamètre : J ∆ = mR 2
3
2
* Sphère pleine de rayon R, axe passant par un diamètre : J ∆ = mR 2
5
r
L A,⊥ est perpendiculaire au vecteur rotation (à l’axe (Oz)). Il n’est en général pas nul. On peut
montrer qu’il est nul :
* Lorsque l’axe de rotation coïncide avec un axe de symétrie du solide
* Lorsque le solide est plan dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation en A.
Energie cinétique :
L’énergie cinétique du système dans (R) est :
1 r 1
E c = ∫∫∫ dm v 2 ( M ) = ∫∫∫ dmr 2 Ω 2
(V ) 2 (V ) 2
Soit :
1
Ec = J ∆Ω2
2
r
On constate que l’énergie cinétique ne dépend pas de la composante L A,⊥ du moment cinétique.
13
r r r r
L A = AG ∧ mv (G ) + J Gz Ωu z + LG ,b ,⊥
r r
Le plus souvent, LG ,b ,⊥ = 0 ((Gz) sera un axe de symétrie du système).
1 r2 1
Ec = mv (G ) + J Gz Ω 2
2 2
Le théorème de Huygens :
Le théorème de Huygens permet de relier les moments d’inertie J∆ d’un solide par rapport à un
axe ∆ et J∆,G du solide par rapport à l’axe ∆G parallèle à ∆ et passant par G :
J ∆ = J ∆ ,G + ma 2
où a désigne la distance entre les deux axes de rotation.
∆G
1
L’énergie cinétique du solide dans (R) est : E c = J ∆ Ω 2 . G a (dans le référentiel (R)) un
2
mouvement circulaire de rayon a et de vitesse angulaire Ω, par conséquent v(G ) = Ωa . Le
théorème de Kœnig relatif à l’énergie donne alors :
1 r2 1 1 1
Ec = mv (G ) + J Gz Ω 2 = ma 2 Ω 2 + J ∆z Ω 2 d’où J ∆ = J ∆ ,G + ma 2
2 2 2 2
14
y
C
θ
z O x
I(t) = IS(t) = IR(t)
G1 +
α
G2
β
Calculer le moment cinétique par rapport à l’axe Oz et l’énergie cinétique de ce pendule double.
1
Le moment d’inertie d’une barre de longueur 2b par rapport à sa médiatrice est J = mb 2 .
3
Pour la barre OA :
4 4 2
J Oz = mb 2 ; L A,Oz = mb 2α& ; Ec , A = mb 2α& 2
3 3 3
Pour la barre AB :
Les théorèmes de Kœnig donnent :
15
r r 1
LB ,Oz = (OG2 ∧ mv (G2 )).u z + mb 2 β&
3
1 r2 11
Ec,B = mv (G2 ) + mb 2 β& 2
2 23
Après calculs :
1
LB ,Oz = mb 2 (4α& + β& + 2(α& + β& ) cos(α − β ) + mb 2 β&
3
1 1
Ec,B = mb 2 (4α& 2 + β& 2 + 4α&β& cos(α − β )) + mb 2 β& 2
2 6
Pour l’ensemble du pendule double :
LOz = L A,Oz + LB ,Oz ; E c = Ec , A + E c, B
Remarque : l’action mécanique extérieure, poids, possède toutes les propriétés d’un torseur
particulier, le glisseur, dont :
r r
* La résultante est égale à P = mg 0
r r
* Le moment en G est nul : M G = 0
r r r r
(En un point A quelconque : M A = M G + AG ∧ mg 0 = AG ∧ mg 0 :le poids du système est
r r
équivalente à une force unique P = mg 0 qui s’applique en G).
16
On va montrer que l’action des forces de pression sur une paroi verticale du récipient peut
être caractérisée par un glisseur.
Le calcul de la résultante des forces de pression est classique :
r h r h2 r
F = ∫ ρg 0 (h − z )dz u x =ρg 0 a ux
0 2
z
P0
P(z)
h B r
F
O x
r h r h3 r
M O = ∫ zρg 0 (h − z )adz u y = ρg 0 a u y
0 6
On constate que l’on peut écrire :
r r hr
M O = OB ∧ F avec OB = uz
3
r
L’action des forces de pression sur la paroi est donc caractérisée par une force unique F
passant par le point B.
On obtient bien un glisseur dont les éléments de réduction en B sont :
r h2 r
* La résultante est égale à F = ρg 0 a ux
2
r r
* Le moment en B est nul : M B = 0
M1 M2
r
F2
17
r r r
Le moment en un point A quelconque est en effet : (avec F1 + F2 = 0 )
r r r r r r
M = M 1 + M 2 = AM 1 ∧ F1 + AM 2 ∧ F2 = M 2 M 1 ∧ F1
Il est bien indépendant du point A.
Exemples :
* Forces que l’on exerce quand on tourne la poignée d’une fenêtre
* Action d’un champ électrique sur un dipôle électrique
* Un moteur exerce sur un cylindre extérieur par exemple une action mécanique
r
assimilable à un couple de moment C colinéaire à l’axe de rotation commun du
moteur et du cylindre.
* Pendule de torsion dont le couple est de la forme – Cα.
r r (S)
dF = f ( M ) dS
dS M
A
Support (Σ)
r r
* La résultante : F( Σ )→( S ) = ∫∫ f ( M )dS
S
r r
* Le moment en un point A : M A,( Σ )→( S ) = ∫∫ AM ∧ f ( M )dS
S
On constate que ces deux éléments, indépendants l’un de l’autre, caractérisent un torseur, le
torseur des actions de contact de (Σ) sur (S), qui est une action mécanique extérieure à (S).
Evidemment, (S) exerce sur (Σ) une action mécanique que l’on peut également représenter
r r
par un torseur de résultante F( S )→( Σ ) et de moment M A,( S )→( Σ ) .
Conclusion :
A travers les différents exemples que l’on vient de présenter, on constate que toute action
mécanique extérieure à un système (S) peut être représentée par un torseur (éventuellement
un glisseur ou un couple) défini par ses éléments de réduction en un point :
18
r
* La résultante : Fext
r r r r
* Le moment : M A,ext (rappelons que : M B ,ext = M A,ext + Fext ∧ AB )
La dérivée du moment cinétique du système par rapport au point fixe A est égal au seul
moment en A des forces extérieures au système (celui des forces intérieures est nul).
19
* Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe :
r
On considère un axe ∆ passant par A, de vecteur unitaire u ∆ , fixe dans (R).
En projetant le théorème du moment cinétique sur cet axe, on obtient le théorème du
moment cinétique par rapport l’axe ∆ :
dL∆ r r r r
= M A, fr .u ∆ = M ∆ ,ext ( L∆ = L A .u ∆ )
dt ext
Ce théorème sera couramment utilisé dans le paragraphe sur le mouvement d’un solide
autour d’un axe fixe.
r r r
dL A d r dLG r dLG
= AG ∧ (mv (G )) + = AG ∧ Fext +
dt dt dt dt
D’autre part :
r r r r
M A, fr = ∫∫∫ AM ∧ f ext = AG ∧ Fext + M G , fr
ext (V ) ext
r
dL A r
Ainsi, comme = M A, fr , on obtient :
dt ext
r
dLG r
= M G , fr
dt ext
Ainsi, le théorème du moment cinétique peut s’appliquer au point G, même si celui-ci est
mobile dans (R).
O y
x
20
Ce résultat est très important car, bien souvent, le mouvement du système dans le référentiel
barycentrique est simple (donner l’exemple du ballon de rugby).
P Q
Support
fixe L
r k
yéq T1 D
r
T2
y r
C B
A uz
Solution :
On applique le théorème de la résultante cinétique au cylindre dans le référentiel du laboratoire.
En projection selon (Oy), on obtient :
m&y& = −T1 − T2 + mg = −T1 − k ( L − l 0 ) + mg
Le théorème du moment cinétique appliqué dans le référentiel barycentrique en C donne :
r
dLb,C r r mR 2 &
= CA ∧ T1 + CB ∧ T2 ; Ω = (−T1 + k ( L − l 0 )) R
dt 2
On peut écrire la conservation de la longueur (PABD) du fil :
y + πR + ( y − L) = 2 y éq + πR − Léq soit L = Léq + 2( y − y éq )
Traduisons maintenant le fait que le fil ne glisse pas sur la poulie : la vitesse du point A
r r
appartenant à la poulie est égale à la vitesse du point A appartenant au fil, v ( A poulie ) = v ( A fil ) .
r r r r
v A, poulie = y& u y + Ωu z ∧ CA = ( y& + RΩ)u y
Le fil étant inextensible, la vitesse du point A du fil est égale à la vitesse de son point d’attache P,
r r r
soit v ( A fil ) = v ( P ) = 0 . Par conséquent :
y& = − RΩ
Et :
21
mR &y& 8k 2 4k
m&y& = − − 2k ( L − l 0 ) + mg &y& + ( y − y éq ) = g − ( Léq − l 0 )
2 R 3m 3 3m
3m
La période des oscillations est donc : T = 2π .
4k
Remarque : cet exercice peut également se résoudre en utilisant la conservation de l’énergie
mécanique du cylindre. L’énergie mécanique s’écrit :
1 2 11 3 1
E m = Ec + E p ; Ec = my& + mR 2 Ω 2 = my& 2 ; Ep = k ( L − l 0 ) 2 − mgy
2 22 4 2
3 2 1
Em = my& + k ( L − l 0 ) 2 − mgy
4 2
En dérivant par rapport au temps :
3
my&&y& + kL& ( L − l 0 ) − mgy& = 0
2
Or, L = Léq + 2( y − y éq ) et L& = 2 y& :
3
my&&y& + k 2 y& ( Léq + 2( y − y éq ) − l 0 ) − mgy& = 0
2
On retrouve l’équation différentielle précédente.
22
d r r r r
dt
[ ] [
P, L A = Fext , Μ A,ext ]
(La dérivée d’un torseur se fait terme à terme)
Autrement dit, la dérivée du torseur cinétique est égale au torseur des actions extérieures.
r r r
En écrivant que, pour un solide, v ( M ) = v ( A) + Ω ∧ AM , il vient (A est un point quelconque du
solide) :
r r r r r
r
(V )
( ) r
P = ∫∫∫ v ( A) + Ω ∧ AM . f ( M )dτ = v ( A).Fext + ∫∫∫ (Ω ∧ AM ). f ( M )dτ
(V )
r r r r
En utilisant (Ω ∧ AM ). f ( M ) = ( AM ∧ f ( M )).Ω (permutation circulaire dans le produit mixte)
r r r r
P = v ( A).Fext + ∫∫∫ ( AM ∧ f ( M )).Ωdτ
(V )
Soit, finalement :
r r r r
P = v ( A).Fext + M A,ext .Ω
On remarque que les forces intérieures n’interviennent pas dans cette expression de la puissance
reçue par le solide.
Remarque : A pourra être souvent le centre d’inertie G.
23
r r r r dE
P = v (G ).Fext + M G ,ext .Ω = c (Théorème de la puissance cinétique)
dt
Rappelons ici que P représente la puissance uniquement des actions extérieures subies par le
solide (la puissance des actions intérieures est nulle pour un solide).
G
r
R r
mg
α
O A x
24
3
v02 = gb
2
S1
S2
Ainsi :
dE c1
= PS2 →S1 + PE → S1
dt
De même pour (S2) :
dE c2
= PS1 → S2 + PE → S 2
dt
En sommant, on obtient le théorème de la puissance cinétique pour le système (S) :
dE c
= ( PE → S1 + PE → S2 ) + ( PS1 → S2 + PS2 → S1 ) (avec E c = E c1 + E c2 )
dt
Les deux premiers termes représentent pour le système (S) la puissance des actions mécaniques
extérieures :
Pext = PE → S1 + PE → S 2 .
Les deux derniers termes constituent la puissance des interactions entre (S1) et (S2), qui sont pour
(S) des actions mécaniques intérieures. :
Pint, S1 ↔ S2 = PS1 → S2 + PS2 → S1
Finalement :
dE c
= Pext + Pint, S1 ↔ S2
dt
25
Bien que la loi de l’action et de la réaction indique que la somme des actions mécaniques entre les
solides (S1) et (S2) soit nulle, il n’y a aucune raison pour que la puissance de ces actions
mécaniques intérieures à (S) soit nulle (en effet, le système (S) n’est pas lui-même un solide).
δW fr int,i ↔ j
= f int, j →i drij
On voit que ce travail ne dépend que de la distance relative et de sa variation entre les deux
points Mi et Mj. Il ne dépend donc pas du référentiel dans lequel on le calcule.
Le travail et donc la puissance des actions mécaniques intérieures à un système ne dépendent pas
du référentiel dans lequel on les calcule.
26
L’équation E m = E c + E p ,int + E p ,ext = cste est appelée l’intégrale 1ère du mouvement (relative à
l’énergie).
O
y
B
θ
C
A
Ce cercle est situé dans le plan vertical (Oxy) d’un référentiel galiléen.
r
Déterminer l’équation différentielle vérifié par l’angle θ défini par θ = (u x , OC ) . Calculer la
période des petites oscillations de la tige autour de sa position d’équilibre.
On choisit une méthode énergétique. L’énergie mécanique de la barre AB est une constante (pas
de frottements) :
1 r 1 1 2 &2
Em = mv (C ) 2 + ml θ − mgxc
2 23
r R2 &2 R
Avec v (C ) 2 = OC 2θ& 2 = ( R 2 − l 2 )θ& 2 = θ = et xc = cos θ :
4 2
1 1
Em = mR 2θ& 2 − mgR cos θ
4 2
Si on dérive par rapport au temps :
g
θ&& + sin θ = 0
R
R
La période des petites oscillations est donc : T = 2π .
g
27
Déjà, la surface des objets usuels qui nous semble lisse est loin de l’être vraiment : les atomes
situés à la surface sont disposés aléatoirement et la position de la surface des solides subit des
variations très brusques (voir figure suivante).
Quand on approche deux objets, les nuages électroniques des atomes situés aux deux interfaces
finissent par être très proches et la répulsion électrostatique entre ces nuages engendre la non-
interpénétrabilité entre les solides. On comprend donc, vu la complexité de la situation,
qu’obtenir une loi exacte décrivant les contacts au niveau macroscopique n’est pas aisé.
1 – Etude cinématique :
On considère deux solides (S) et (Σ) en mouvement dans un référentiel (R) de manière à ce qu’ils
restent toujours en contact ; ce contact peut se traduire :
• Par une surface commune
• Par une ligne commune
• Par un ou plusieurs points communs
Ainsi, il existe au moins un point IS de (S) en coïncidence avec un point IΣ de (Σ) en I à tout
instant t.
(S)
IS
I
IΣ
(Σ)
r
On appelle vitesse de glissement v g de (S) sur (Σ) en I à l’instant t, le vecteur :
r r r
v g ( I ) = v g ( I S ) /( R ) − v g ( I Σ ) /( R )
Cette vitesse de glissement de (S) sur (Σ) en I est aussi la vitesse du point I(S) de (S) dans le
référentiel (R(Σ)) lié à (Σ) :
r r
v g ( I ) = v g ( I S ) /( RΣ )
On dit que (S) ne glisse pas sur (Σ) si la vitesse de glissement est nulle en tous points de contact, à
r r r
tout instant : v g ( I ) = v g ( I S ) /( RΣ ) = 0 .
r r
Dans le référentiel (R), on définit les vecteurs rotations Ω S et Ω Σ des solides (S) et (Σ). Les
vitesses d’un point MS de (S) et un point IS de (S) en contact avec (Σ) en I sont reliés par :
r r r
v ( M S ) = v ( I S ) + Ω S ∧ IM
28
De même, les vitesses d’un point MΣ de (Σ) et un point IΣ de (Σ) en contact avec (S) en I sont
reliés par :
r r r
v ( M Σ ) = v ( I Σ ) + Ω Σ ∧ IM
r
Le vecteur rotation relatif Ω S / Σ de (S) par rapport à (Σ) :
r r r
ΩS / Σ = ΩS − ΩΣ
peut se décomposer en deux vecteurs :
r
• Un vecteur normal Ω N au plan tangent (P) en I ; ce vecteur est appelé le vecteur rotation
de pivotement.
r
• Un vecteur Ω T situé dans le plan tangent (P) en I ; ce vecteur s’appelle le vecteur rotation
de roulement.
r r
Ω = ΩN r
r ΩN
(S) Ω (S)
(S)
I I
(Σ) r r (Σ) r I (Σ)
Ω = ΩT ΩT
Le cube pivote sur son Le cylindre roule sur son Le cylindre roule et pivote sur
support. support. son support.
Dans la suite, on supposera que (S) roulera sans pivoter sur (Σ) ou (S) pivotera sur (Σ), ou (S)
aura un mouvement de translation sur (Σ).
29
r
où T est la composante appartenant au plan tangent (c’est la force de frottement de glissement)
r
et N la composante normale à ce plan. Celle-ci est dirigée de (1) vers (2). L’annuler revient à dire
que le contact est rompu entre les deux solides.
On peut également définir le moment des actions de contact au point de contact I ; comme le
contact est supposé ponctuel, le moment en I des actions de contact sera considéré comme nul.
• Lois de Coulomb
Au XVIIIème siècle, Coulomb a énoncé les lois approchées suivantes, valables pour le frottement
de glissement entre deux solides en contact ponctuel (on considérera dans la suite que ces lois
restent valables même si le contact n’est pas rigoureusement ponctuel) :
r
Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel. On note v g la vitesse de glissement de (S2)
par rapport à (S1).
Alors :
r r
• Si v g ≠ 0 (il y a glissement), la force de frottement de glissement vérifie :
r r rr r r
T // v g ; T .v g < 0 ; T = fs N
30
• Cône de frottement :
On considère un solide immobile sur un sol incliné. Le solide reste t’il immobile ou commence
t’il à glisser ?
Le théorème du centre d’inertie appliqué au solide donne :
r r r r
mg + T + N = 0
En projection :
T = mg sin α ; N = mg cos α
La condition de non glissement est T < fN, soit :
tan α ≤ f = tan ϕ ou α ≤ ϕ = arctan f
r r
L’interprétation géométrique est que la résultante R doit se trouver dans le cône d’axe N et de
demi-angle au sommet ϕ = arctan f . Ce cône est appelé cône de frottement.
r r
Imaginons que la pente α augmente petit à petit. Ainsi, R = − mg ne change pas alors que la
r
normale à la pente bascule petit à petit. Au bout d’un moment, la résultante R sort du cône de
frottement : le solide commence à glisser.
On pourrait faire une analyse du même type en supposant que le sol devient de plus en plus
glissant et donc que f diminue. Cette analyse représente le sens physique de l’inégalité introduite
dans les lois de Coulomb.
31
Exemple (BUP, Mars 2000) :
32
Compléments : démarrage d’une voiture
L’étude dynamique de l’accélération d’un véhicule impose de ne prendre en compte que les
33
3 – Approche énergétique :
• Puissance des actions mécaniques de contact
On a vu que la puissance des actions exercées sur un solide est :
r r r r
P = v ( A).Fext + M A,ext .Ω
où A est un point quelconque du solide.
On s’intéresse à l’action du solide (S1) sur le solide (S2). Le contact est supposé ponctuel en I.
r
On note R la résultante de l’action de (S1) sur le solide (S2).
r (S2)
R
IS1 = IS2
r
(S1) −R
Alors, la puissance reçue par le solide (S2) de la part du solide (S1) est : (le moment est nul puisque
le contact est ponctuel)
r r
P2 = v ( I S 2 ).R
r
- R désigne la résultante de l’action de (S2) sur le solide (S1). Alors, la puissance reçue par le solide
(S1) de la part du solide (S2) est :
r r
P1 = v ( I S1 ).(− R )
La puissance totale des actions de contact entre les deux solides est alors :
r r r
( )
P = P1 + P2 = v ( I S 2 ) − v ( I S1 ) R
r r r
Soit, avec v g = v ( I S 2 ). − v ( I S1 ) la vitesse de glissement de (S2) par rapport à (S1) :
r r
P = v g .R
r
Soit encore, puisque N est perpendiculaire à la vitesse de glissement :
r r
P = v g .T
34
Très souvent, le solide (S1) est le sol immobile ; alors :
r r
P = v ( I S2 ).T = 0
En cas de roulement sans glissement, la puissance des actions de contact du sol immobile sur un
solide est nulle.
35
a) Le théorème de la résultante dynamique dans (R) appliquée au cylindre donne :
m&x& = mg sin α − T ; 0 = − mg cos α + N
Le théorème du moment cinétique en C, dans le référentiel barycentrique, donne :
1 r r r 2
mR 2θ&& u y = CI ∧ T = RT u y d ' où θ&& = T
2 mR
La vitesse de glissement du cylindre sur le plan incliné s’écrit :
r r r r
v g = v ( I cyl ) = v (C ) + θ&u y ∧ CI d ' où v g = x& − Rθ&
1er cas ; le cylindre roule sans glisser : v g = 0, soit x& = Rθ& . On obtient alors :
mR &x& 2
m&x& = mg sin α − T = mg sin α − soit &x& = g sin α
2 R 3
1
On doit vérifier l’hypothèse (loi de Coulomb), T < fN. Or, T = mg sin α et N = mg cos α ,
3
d’où :
tan α ≤ tan α 0 = 3 f
Remarque :
T = mg sin α / 3
2nd cas ; α > α 0 et le cylindre glisse en roulant : alors, T = fN = fmg cos α . On en déduit :
2
&x& = g (sin α − f cos α ) et θ&& = fg cos α
R
36
b) La variation d’énergie cinétique du cylindre entre 0 e t s’écrit :
1 2 1
∆E c = E c = mx& + mR 2θ& 2
2 4
Le théorème de l’énergie cinétique donne :
1 2 1 t r r
mx& + mR 2θ& 2 = mgx sin α + WTr = mgx sin α + ∫ T .v g dt
2 4 0
1 2 1 t
mx& + mR 2θ& 2 = mgx sin α − ∫ Tv g dt
2 4 0
37
38
Un 3ème exemple d’application ; oscillateur à frottement solide
2 – Liaisons parfaites :
39
B
r
R1
(S)
r
Ω
r
A R1
Calculer les éléments de réduction en A du torseur des actions mécaniques de contact sur (S).
Réponse :
r r r
La résultante est R = R1 + R2 . Le moment en A est :
r r r r
M A,contact = AA ∧ R1 + AB ∧ R2 = AB ∧ R2
r
On constate que M A,contact est bien perpendiculaire à l’axe de rotation (AB) du solide (S) : la
liaison est parfaite.
On fait ainsi ressortir le fait que dans le cas d’une liaison pivot, même parfaite, les actions de
liaison ne peuvent pas en général être représentées par une seule force rencontrant l’axe.
Seul le moment projeté sur l’axe est nul.
∆ (S)
r
r u∆
LA
A
En projetant le théorème du moment cinétique sur cet axe, on obtient le théorème du moment
cinétique par rapport l’axe ∆ :
dL∆ r r r r
= M A, fr .u ∆ = M ∆ ,ext ( L∆ = L A .u ∆ )
dt ext
40
Ce théorème sera couramment utilisé dans l’étude du mouvement d’un solide autour d’un axe
fixe, en utilisant :
L∆ = J ∆ ω
où ω désigne la vitesse angulaire du solide, portée par l’axe ∆.
Finalement (théorème « scalaire » du moment cinétique pour un solide en rotation autour de l’axe
de rotation ∆) :
dω r r
J∆ = L∆ ( L∆ = L A .u ∆ )
dt
4 – Exemples :
• Machine d’Atwood :
41
• Le pendule pesant :
* Equation de la dynamique :
* Approche énergétique :
42
ANNEXE : Matrice d’inertie (cours de SI)
43
44