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KR
FTBO( jωc ) = H R ( jωc ).H( jωc ) = 1 Þ
(1 + Tj ωc )3
KR
soit =1 (1)
3
(1 + T 2 ωc2 )
et Arg( FTBO( jωc )) = -3 arctan( ωc T ) = - π Þ ωc T = 3
KR
dans (1) Þ = 1 ( condition limite de stabilité)
8
N (s )
H (s ) = avec : (1) D (s ) = s 3 + 3s + 1
D (s )
(2) D(s) = s 3 + 2s 2 - 3s + 1 ; (3) D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2 s + 4
(4) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6s + 4 ; (5) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
(6 ) D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
( s4) : 1 5 4
Il n’y a pas de changement
3
( s ) : 1 2 0 de signe dans la colonne
(s 2
) : 3 4 0 des pivots, donc il n’y a pas
de racine à partie réelle
(s ) : 2/3 0 0 positive.
(1) : 4 0 0
(4) D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6 s + 4
( s4) : 1 5 4 Il deux changements de
signe dans la colonne des
( s3 ) : 1 6 0 pivots, donc il y’a deux
2 racines à parties réelles
(s ) : -1 4 0
positives. (les zéros sont :
(s ) : + 10 0 0 0.1816 ± 2.1444j et
(1) : 4 0 0 -0.6816 ± 0.6317j ).
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(5) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
4
La ligne 4 est nulle : le polynôme
(s ) : 1 5 4 correspondant est s2+4, on continue
( s3 ) : 1 4 0 avec sa dérivée 2 s.
(s 2 ) : 1 4 0 (s2 ) : 1 4
(s ) : 0 0 0 (s ) : 2 0
(1) : ? (1) : 4
Il n’y a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il y’a
deux racines simples imaginaires pures (s = ± 2j), solutions de (s2 +4 = 0).
( s4) : 1 2 1
La colonne des pivots contient un
( s3) : 1 2 0 0. Ce qui ne permet pas de
(s 2
) : 0 1 0 poursuivre. le système est instable.
(s ) : ? ?
(1) : ?
Stable
O Re(FTBO(jv))
´ ´
-1 Ap Mj j
A1 A
v croissante
Point critique
Oscillateur Mg < 0
Mj < 0 Stable 0 dB
Instable
Oscillateur
Mg < 0
0 dB w1 w1 w1
Mg > 0
Stable
Critère de revers dans
Mj > 0 le plan de Bode
Mj < 0
-180°
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2- Rapidité
Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% de la
sortie lorsque le système est soumis à une entrée en échelon. Pour un
système bouclé c’est la FTBF(s) qu’il faut considérer, l’entrée est la consigne
yc(t) et la sortie est la mesure y(t) : grandeur réglée. La réponse à une entrée
en échelon d’un système dynamique linéaire stable se présente en général
sous la forme suivante :
y (t) +5% de Dyc
yc0 + Dyc
K ζ
K BF = , ω 0BF = ω 0 (K + 1) , ζBF =
K +1 ( K + 1)
Mφ
• ζBF » où Mφ est la marge de phase
100
yc(t)
Dyc
y (t) e : précision statique
yc0
e : précision statique
y0= yc0
Yc(s) ++ U(s) +
HR(s) H (s)
- Y(s
Avec :
FTBO(s) L (s )
FTBF(s) = ; LBF(s ) =
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
Or
L (s )
E (s) = Yc (s) - Y (s) = Yc (s) - ( FTBF (s).Yc (s) + P (s))
1 + FTBO(s)
L (s)
= Yc (s)(1 - FTBF (s )) - P (s )
1 + FTBO(s)
1 L (s )
soit E (s) = Yc (s) - P (s )
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
0 1 0 0 a
-
b.K L ∞ ∞
K K
b.K L a
1 2 0 0 0 -
K K ∞
a b.K L
0 2 0 0 0 0 K
-
K
b.K L a
2 2 0 -
K
0 ∞ K
∞
0 3 0 0 0 0 0 0
b.K L
3 3 0 -
K
0 ∞ 0 ∞
b.K L
-
2 3 0 0 0 K 0 ∞
b.K L
1 3 0 0 0 0 0 -
K
ì 1 d(y c - y) ü
u = u 0 ± í K R .(y c - y) + . ò (y c - y).dt + T d . ý
î T i dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Y c (t) - Y(t)
U(t) = u - u 0
U(s) 1
=KR + + Td s
E (s ) Tis
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- PID parallèle :
uo
u
P +
Sens d ’action : Détermine le
sens d ’évolution de la
I commande.
± (yc -y ) - Direct (-) : u augmente quand
y passe au dessus de yc
D - Inverse (+) : u diminue quand
y passe au dessous de yc
ì 1 d(y c - y) ü
u = u 0 ± í K R .(y c - y) + . ò (y c - y).dt + T d . ý
î T i dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Y c (t) - Y(t)
U(t) = u - u 0
U(s) 1
=KR + + Td s
E (s ) Tis
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- PID série :
± (yc-y) u
P I + D +
u0
ì (Ti + Td ) KR d(y c - y) ü
u = u 0 ± íK R . .(y c - y) + .ò y c - y).dt + K R .Td . ý
î Ti Ti dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Yc (t) - Y(t)
U(t) = u - u 0
U(s) 1
= K R (1 + )(1 + Td s)
E (s ) Ti s
± (yc -y) u0
I
u
+ P +
D
ì K d(y c - y ) ü
u = u 0 ± í K R .(y c - y) + R .ò (y c - y).dt + K R .T d . ý
î Ti dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Yc (t) - Y(t)
U(s) 1
FT : = K R (1 + + Td s)
E (s ) Ti s
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En pratique l’action dérivée (Td.s) est irréalisable
Tds
physiquement, on la remplace par : Td
1 + s
1 N
Où 1 + T d s est un filtre d’ordre 1, il introduit un filtrage
N
sur l’action dérivée (filtre passe-bas). Il n’affecte pas les
1
performances du régulateur car est petit de l’ordre de
N
0.05 à 0.2 . Donc pour un régulateur PD série , nous
U(s) Td s
aurons : H R (s) = = K R (1 + )
E(s) Td
1+ s
N
u = u 0 ± K R ´ (y - y c )
Qa
Le sens doit être
Inverse - pour que
LIC
le niveau revient à
sa valeur initiale
Qs
Qs diminue
Niveau monte
u = u 0 ± K R ´ (y - y c )
Qa
Le sens doit être
directe + pour que
LIC
le niveau revient à
sa valeur initiale
Qs
Qs diminue
Niveau monte
u = u 0 ± K R ´ (yc - y)
Qa
En manuel, l ’opérateur règle la commande
de la vanne pour que le niveau se stabilise à
LIC
la consigne.
h On fige Qs à sa
Quand le niveau est stable à sa valeur
nominale, alors la commande envoyée valeur nominale
à la vanne est la valeur centrale. Qs
Dy
Pente :
Dy K.Du K
a= = = .Du(% / s) = R.Du
T T T
K
t Avec R =
T T
Y(t)
Dy = K Du
Point d’inflexion Pente :
Dy K.Du K
I a= = = .Du(% / s) = R.Du
T T T
K
Donc R =
T
0
t T t
Type de Gain KR Ti Td
régulateur
Proportionnel P 1
R .τ
PI 0 .9 3.3t
R .τ
PID 1 . 27 2.t 0.5t
R .τ
yc
0.25 A
Dyc
A
yc0
Réponse système
Y(t)
Modèle intégrateur
+ retard
Dy
Dy
a= et R = D t = (s -1 )
Dt Dy
0
t t
Courbes réelle approchée par un intégrateur retardé
y(t)
Tosc
yc
Proportionnel P
23 . 8
= 12
2
PI 0.83.(28.7)=24s
23.8
= 11
2 .2
PID (mixte) 23.8 28.7 28.7
= 14 = 14 = 3 .6
1.7 2 8
e -τs , ke - τ s
H1(s) = K H 2 (s ) =
1+ Ts s
En fonction des constantes de la fonction de transfert du
procédé , l’échelle de choix de type de régulation à mettre en
place est présenté ci-joint :
T
Supposons par exemple que le rapport nous a
τ
conduit à choisir l’algorithme PI. Soit :
U(s) 1
H R (s ) = = K R (1 + )
E (s ) Tis
(1 + Ti s ) e - τs
soit : FTBO (s ) = KK R
Ti s 1 + Ts
Et donc :
(1 + Ti2ωπ2 1
FTBO( jω = ωπ ) = KK R = 0.5
Ti ωπ (1 + T 2ωπ2
π
Arg(FTBO( jω = ωπ )) = - + arctan(Tiωπ ) - arctan(Tωπ ) - τωπ = -π
2
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Comme il y’a trois inconnues KR , Ti et wp pour deux équations
, on choisit de régler Ti=T afin de compenser le pôle de la
fonction de transfert réglante et bien sûr de supprimer une
inconnue. Les équations deviennent :
KK R
FTBO( jω = ωπ ) = = 0.5
Tωπ
π
Arg(FTBO( jω = ωπ )) = - - τωπ = -π
2
π 1 T
KR =
On obtient : 4 K τ
π
ωπ =
2τ
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Le réglage PI de Broïda est donc :
0 . 78 T
KR =
K τ
Ti = T
T
Supposons par exemple que le rapport nous a
τ
conduit à choisir l’algorithme PID. Soit :
U(s) 1
H R (s ) = = K R (1 + )
E (s ) Tis
soit : (1 + Ti s ) (1 + Td s ) e - τ s
FTBO (s ) = KK R
Ti s 1 + Ts
Et donc :
(1 + Ti2 ωπ2 (1 + Td2 ωπ2
FTBO ( jω = ωπ ) = KK R = 0 .5
Ti ωπ (1 + T 2 ωπ2
π
Arg ( FTBO ( jω = ωπ )) = - + arctan( Ti ωπ ) + arctan( Td ωπ )
2
- arctan( T ωπ ) - τ ωπ = - π
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Comme il y’a 4 inconnues KR , Ti Td et wp pour deux équations ,
la méthode choisit de régler Ti =T afin de compenser le pôle
de la fonction de transfert réglante puis elle préconise que
l’action dérivée entraîne une avance de phase de p/4 pour la
pulsation wp , soit Arctan(Td wp ) = p/4 Þ Td wp =1
Les équations deviennent alors :
KK R (1 + Td2ωπ2
FTBO( jω = ωπ ) = = 0.5
Tωπ
π π
Arg(FTBO( jω = ωπ )) = - + - τωπ = -π
2 4
On obtient :
0 . 83 T
KR = ; Ti = T
K τ
T d = 0 . 42 τ
P PI PID
Série Série
Mixte Mixte Paral. Série Paral. Mixte
Paral.
K .τ K .τ
Ti T T T+ 0,4.τ
0 . 78 0 . 75
0,35.T T.τ
Td 0,4.t 2,5.T + τ
K
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Procédé instable à réponse intégrale :
P PI PID
Série Série Série
Mixte Mixte Mixte
Paral. Paral. Paral.
k.t 2 k.t 2
Ti 5.t 4,8.t 5,2.t
0,15 0,15
0,35
Td 0,4.t 0,4.t
k