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43 Cours - Commande - Electrique - HADEF PDF
43 Cours - Commande - Electrique - HADEF PDF
Département d’électrotechnique
n
Cours de :
a tio
lu
Commande Electrique
a
Ev
o
Pr
F
PD
I-1. Introduction 1
I-2. Système électromagnétique 1
I-3. Théorème de Ferraris 1
I-4. Transformations : 3
I-4-1. Transformation de Fortescue 3
I-4-2. Transformation de Clarke 4
I-4-3. Transformation de Concordia 4
I-4-4. Transformation de Park 5
I-4-4-1. Conservation des courants 5
n
I-4-4-2. Conservation de la puissance instantanée 6
tio
I-4-5. Equations des composantes de Park d’une machine électrique 6
I-4-6. Expression du couple électromagnétique 8
I-5. Présentation de la machine asynchrone 8
I-5-1. Champ tournant statorique
a 9
lu
I-5-2. Champ tournant rotorique 9
I-5-3. Principe de fonctionnement en moteur 10
a
I-5-4. Fonctionnement en régime établi à vitesse constante 10
Ev
II-1. Introduction 22
II-2. Commande scalaire 22
II-2-1. Lois de Commande 22
II-2-1-1. Expression du couple 23
II-2-2. Machine asynchrone alimentée en tension 24
II-2-2-1. Commande scalaire avec contrôle de la fréquence 25
statorique
II-2-3. Machine asynchrone alimentée en courant 25
II-3. Onduleur de tension 28
II-4. Commande MLI sinus-triangle 29
III-1. Introduction 31
III-2. Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté 31
III-3. Modèle de la MAS en vue de sa commande 32
III-3-1. Expressions du couple 33
III-4. Elaboration des lois de commande 34
III-4-1. Découplage entrée-sortie par compensation 35
III-4-2. Estimation de Ce, φr, ωs et θs 35
III-4-3. Structure de la commande 36
III-5. Exemple de simulation 37
n
IV-1. Introduction 39
tio
IV-2. Contrôle du couple 39
IV-3. Contrôle du vecteur flux statorique 40
IV-4. Choix du vecteur tension
IV-5. Estimateur du flux statorique a 41
41
lu
IV-6. Estimateur du couple électromagnétique 42
IV-7. Correcteur de flux 42
a
IV-8. Correcteur de couple 43
Ev
I-1. Introduction :
Vouloir commander les moteurs électriques suppose non seulement une bonne
connaissance de leurs caractéristiques, mais aussi une étude approfondie de la théorie
expliquant leur fonctionnement. Les grandeurs physiques importantes que l’on trouve en
électrotechnique dans tous les fonctionnements des machines électriques et toutes les
commandes sont [1], [2] :
n
I-2. Système électromagnétique :
tio
Toute machine (moteur ou génératrice) associé à une charge mécanique peut être considérée
comme un système où les grandeurs physiques d’entrée sont :
a
1- Vecteur tension comportant une ou plusieurs composantes (noté V en volt)
lu
2- Couple résistant de la charge, noté Cr en N.m
a
La grandeur interne essentielle est le vecteur flux magnétique, φ en wb.
Ev
Flux magnétique
Couple de charge Cr Vitesse Ω
ϕ
1
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
On suppose que les courants sont sinusoïdaux et que chaque phase crée dans l’entrefer une
f.m.m. à répartition sinusoïdale
ib
2π/3 θ
2π/3 a
ia
2π/3
n
ic
c a tio
lu
Fig. I- 2 Bobinages permettant la création d’un champ tournant.
a
Phase a:
Ev
La phase a parcourue par le courant i a I m cos t , crée dans son axe une f.m.m
Phase b:
La phase b parcourue par le courant i b I m cos t 2 3 , crée dans son axe une f.m.m
F
b A I m cos t 2 3 cos 2 3
Phase c:
La phase c parcourue par le courant i c I m cos t 2 3 , crée dans son axe une f.m.m
c A I m cos t 2 3 cos 2 3
La f.m.m résultante ε au point M est la somme algébrique des f.m.m crées en ce point par les
trois phases
3
a b c A I m cos t (I-1)
2
2
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
L’expression de ε est celle d’une onde sinusoïdale d’amplitude constante (si Im est constant)
qui tourne sans se déformer à une vitesse angulaire égale à la pulsation des courants (Fig. I.3)
+3/2 A Im
à t=0
-π/2 0 π 2π θ
π/2 3π/2
n
-3/2 A Im
alternance négative.
3
A I m cos t p (I-2)
2
F
I-4. Transformations :
I-4-1. Transformation de Fortescue :
Elle ne s’applique qu’à un système triphasé de courants sinusoïdaux. Posons :
2
2 2 j
a cos j sin e 3 , les composantes dites symétriques I 0 , I d , et I i d’un système de
3 3
3
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
I 0 1 1 1 I a
1
I d 3 1 a a 2 I b , soit : I 0di F I abc (I-3)
I i 1 a 2 a I c
Avec :
I a 1 1 1 I 0
1
a I d , soit : I abc F I 0di
2 1
I b 3 1 a (I-4)
n
Ic 1 a a 2 I i
tio
I-4-2. Transformation de Clarke :
a
La transformée de Clarke permet le passage de trois grandeurs de somme nulle
lu
( i a ( t ) i b ( t ) i c ( t ) 0 ) à deux grandeurs :
a
i
i 1 2 1 1 a
Ev
i a 2 0
1
i ¨ 1 i 1
b 2 3 , soit : i abc CL i (I-6)
i
1 3
F
i c
PD
i0 1 1 1 i a
1
i 3 2 1 2 1 2 i b , soit : i 0 C 0 i abc (I-7)
i
0 32 3 2 i c
4
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
i a 1 2 0 i
i 1 1 1 2 0 1
i dq i d ji q (I-9)
n
La rotation peut être introduite par la matrice
tio
i 0 1 0 0 i 0
i d 0 cos sin i (I-10)
a
i q 0 sin cos i
lu
La figure I.4 représente un schéma de position d’un système d’axe d, q.
a
Ev
β (axe imaginaire)
o
d
q
Pr
F
θ
PD
α (axe réel)
o
5
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
i0 12 12 12 i a
2
i d 3 cos cos 2 3 cos 2 3 i b , soit : i 0dq Pc i abc (I-11)
i q sin sin 2 3 sin 2 3 i c
CL
Avec : Pc
i a 1 cos sin i 0
i 1 cos 2 3 sin 2 3 i , soit : i 1
n
réalisation de la transformation de Park qui conserve aussi la puissance instantanée.
tio
C
P 0 (I-13)
a
lu
D’où :
a
i0 1 2 1 2 1 2 i a
2
Ev
i a 1 2 cos sin i
i 2 0 1
i c
1 2 cos 2 3 sin 2 3 i q
PD
p t v a t i a t v b t i b t v c t i c t v 0 t i 0 t v d t i d t v q t i q t
t
Cette matrice est orthogonale P P I
d
v R i
abc abc abc (I-16)
dt
6
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
Sachant que :
1
v P
abc
v 0 dq
1
i P
abc
i 0 dq (I-17)
1
P
abc
0 dq
d
P
1 1
v 0dq R P i 0 dq
dt
P 1
0 dq (I-18)
n
tio
d
P P
1 1
v 0dq R P P i 0 dq P
dt
P 1
0 dq
v 0dq R i 0 dq P
d
P 1
0 dq a
lu
dt
a
d 1 1 d
v 0dq R i 0 dq P P 0dq P P 0 dq
Ev
dt dt
Avec
o
0 0 0 0 0 0
Pr
d d
P P 0 0 1 0 0 1
1
dt dt
0 1 0 0 1 0
F
d
Et p
PD
dt
Ω : vitesse de rotation
d 0
v 0 Ri 0 dt
d d
v d Ri d q (I-19)
dt
d q
v q Ri q d
dt
7
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
Sb
Ra
n
Vsb ira
tio
Rb isb
θ
a Sa
lu
irb o
isa
a
Vsa
Ev
isc irc
Vsc
o
Pr
Sc
Rc
Fig. I- 5 Représentation des enroulements de la machine asynchrone.
F
PD
Stator :
On a représenté au stator trois bobinages dont les axes sont décalés de 120°. Les phases sont
alimentées par un réseau triphasé de tensions sinusoïdales à fréquence et amplitude constantes
ou par un onduleur de tension.
Rotor :
La structure du rotor peut être réalisée par :
8
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
3
s s ,t k s I s 2 cos s t s (I-21)
2
Avec :
n
I-5-2. Champ tournant rotorique :
tio
D’après le théorème de Ferraris, l’action des courants au rotor a pour effet de provoquer
une f.m.m εr, telle que :
a
lu
3
r r ,t k r I r 2 cos r t r (I-22)
2
a
Ev
Cette expression correspond aussi à une onde progressive en rotation à la vitesse angulaire
Ωr=ωr/p.
o
Pr
Le champ tournant statorique induit un système de f.é.m. triphasé dans les bobinages du rotor.
On, appelle glissement g la quantité relative donnée par
F
s
g (I-23)
PD
Avec :
Ω : vitesse de rotation
r g s (I-24)
s r (I-25)
9
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
Avec
n
Considérons une machine asynchrone à rotor bobiné, les équations électriques de la
tio
machine au stator et au rotor sont données par :
d
Stator : v R i
s s s
dt a s (I-27)
lu
d
v R i 0
a
Rotor : r r r r (I-28)
dt
Ev
v sa v ra
Avec : v s v sb , v r v rb sont respectivement les vecteurs des tensions par phase au
o
v sc v rc
Pr
stator et au rotor.
i sa i ra
F
R s 0 0 R r 0 0
R s 0 Rs 0 , R r 0
Rr 0 sont les matrices des résistances propres des
0 0 R s 0 0 R r
En régime linéaire de fonctionnement de la machine les flux au stator et au rotor sont liées au
courants par :
10
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
s Ls M sr i s
(I-29)
r M sr Lr i r
ls Ms Ms
Avec : L s M s ls M s est la matrice des inductances statoriques.
M s Ms l s
Où :
lr Mr Mr
L r M r lr M r est la matrice des inductances rotoriques
n
M r Mr l r
tio
Où :
I s I sa Iˆ s e j s
s ˆ e j s
sa s
(I-30)
I r I ra Iˆ r e j r
r ˆ e j r
ra r
11
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
d sa
v sa Ri sa (I-31)
dt
Sachant que :
3
sa l s M s i sa M sr Iˆ r cos t r
2
On obtient donc :
s L s I s M I r (I-32)
Avec :
n
3
tio
M M sr est l’inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor.
2
r L r I r M I r (I-34)
o
v r R r I r jg s r 0 (I-35)
Pr
Avec :
Rr
r j g I r
s
(I-36)
r 2 r
r Lr
De (I-34) on a : Is Ir (I-37)
M M
12
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
n
a tio
lu
Fig. I- 6 Diagramme vectoriel des flux et des tensions (phase a) en régime permanent.
a
I-5-5. Modèles aux inductances couplées :
Ev
v s R s I s jL s s I s jM s I r
o
Rr (I-38)
Pr
0 g I r jL r s I r jM s I s
Ce système d’équations est traduit par le schéma équivalent par phase statorique où les
F
Rs
Ls Lr Rr/g
Avec :
13
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
v j
s s s
(I-39)
v r j s
r
Rs
n
R/g
a tio
Fig. I- 8 Modèle ramené au stator et à fuites totalisées au rotor.
a lu
Avec :
Ev
2
L
R Rr s (I-40)
M
F
2
L
N L r s (I-41)
M
M2
1 (I-42)
Ls Lr
M
I rs I r (I-43)
Ls
14
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
n
Avec :
tio
N s L s : Inductance de fuites totalisées au stator
Où :
I s¨ I d I q
o
Lr (I-44)
I q I r M I r
Pr
2- Modèle à fuites totalisées au stator (MFTS) :
Le couple est donné par :
C e 3 p 1 Ls I d I q (I-46)
15
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
v s2 1
Ce 3 (I-47)
s N s R N s 1 g N s R g
La machine asynchrone fonctionnant en moteur quand 0 < g < 1, est donc caractérisée par un
couple électromagnétique maximal CeM attient pour le glissement gM tels que :
3 pv s2
C eM (I-48)
2N s2
g M R N s (I-49)
2C eM
Ce (I-50)
g gM gM g
n
tio
Deux repères apportent une aide à la construction du graphe Ce(g).
1- Faibles glissements g g M 1 :
2 2
a
lu
La caractéristique du couple est approchée par une droite d’expression :
1
a
Ce 2C eM g (I-51)
gM
Ev
2- Forts glissements g M g :
2 2
o
1
Ce 2C eM g M (I-52)
g
F
16
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
Ce
Faibles glissements
2CeM
Forts glissements
CeM
Ce=f(g)
g
gM 1
n
tio
Fig. I- 10 Caractéristique Ce=f(g).
a
lu
En tenant compte de ces propriétés la figure I.11 illustre la caractéristique couple-
a
vitesse.
Ev
o
Ce
Pr
CeM
F
PD
ω
ωM ωs
-CeM
17
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
d 0
v 0 Ri 0 dt
d d
v d Ri d q (I-53)
dt
d q
v q Ri q d
dt
n
tio
Avec : P s et P r Sont respectivement, les transformations de Park qui sont définies
d
Sb
o
Ra
θr
Pr
Rb
F
θs
θ
q
PD
o Sa
Sc
Rc
Fig. I- 12 Repérage angulaire des systèmes d’axes (abc) et (dq) dans l’espace électrique.
18
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
Un calcul long aboutit à la relation matricielle suivante entre les vecteurs flux et les courants
dq0.
sd l s M s 0 0 3M sr 2 0 0 i sd
0 ls M s 0 0 3M sr 2 0 i
sq sq
s 0 0 0 l s 2M s 0 0 0 i s 0
(I-55)
rd 3M sr 2 0 0 lr M r 0 0 i rd
rq 0 3M sr 2 0 0 lr M r 0 i rq
r 0 0 0 0 0 0 l r 2M r i r 0
Dans les conditions de fonctionnement en mode non dégradé, les flux d et q sont définis par les
trois paramètres Ls, Lr, M et reliés aux courants par :
n
sd Ls i sd Mi rd
tio
L s i sq Mi rq
sq
(I-56)
rd L r i rd Mi sd
rq L r i rq Mi sq
a
lu
La figure I-13 illustre une représentation des enroulements fictifs d’axes dq d’une machine
a
asynchrone.
Ev
q
o
isq
Pr
Ls , Rs Vsq
F
irq
Lr , Rr
PD
Lr , Rr Ls , Rs
o d
θs ird isd
Vsd
Sa
19
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
n
r
tio
C- Etude de la commande :
Axes solidaires du champ tournant :
a
lu
s r (I-59)
a
La machine asynchrone triphasée est caractérisée par les quatre paramètres électriques Rs, Ls,σ
Ev
et Tr.
Avec :
o
M2
Pr
v sd R s L s d dt L s s 1 L d dt 1 L i
s s s
sd
v
sq L s s R s L s d dt 1 L
s s 1 L d dt i
s
sq
0 d dt r 1 T d dt i
r r rd
0 r d dt
r 1 T d dt i
r
rq
(I-60)
Avec :
Lr
i rd M i rd
i Lr i
rq M rq
20
Chapitre I Modélisation de la Machine Asynchrone en vue de sa Commande
C e p sd i sq sq i sd (I-61)
C e p rq i rd rd i rq
C e pM i sq i rd i sd i rq
(I-62)
C e p M L s sq i rd sd i rq
p M L r rd i sq rq i sd
n
C e
a tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD
21
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
II-1. Introduction :
La variation de la vitesse des machines à courant alternatif s’effectue de plus en plus par variation
de la fréquence statorique. Pour contrôler le flux de la machine il faut varier l’amplitude des tensions
et courants. Deux modes d’alimentation sont donc possibles :
Dans le premier mode la forme et l’amplitude des tensions fournis peuvent être considérées
indépendantes de la charge.
Dans le deuxième mode, les courants fournis ont des formes et des amplitudes influencées par la nature
de la charge.
n
tio
II-2. Commande scalaire :
Le contrôle du couple et de la vitesse de la machine asynchrone nécessite le contrôle de son flux
magnétique, selon deux modes [3], [4].
a
lu
1- Contrôle indirect :
a
En imposant l’amplitude de la tension ou de courant en fonction des fréquences.
Ev
2- Contrôle direct :
En régulant le flux, ce qui nécessite son estimation.
o
0 R r I r j g L r I r j g M I s (II-1)
PD
Avec :
s Ls I s M I r (II-2)
j g M
Ir Is (II-3)
R r j g L r
22
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
R r j g L r
s Ls I (II-4)
R j L s
r g r
2
1 r g
Is s 2
(II-5)
Ls 1 r g
Cette expression est la base des lois de commande à flux constant des machines alimentées en courant.
n
tio
II-2-1-1. Expression du couple :
Le couple électromagnétique est donné par :
a
C e pM i dr i qs i ds i qr pM I m I s .I r *
(II-6)
a lu
A partir des équations (II-3), (II-4) et (II-6) on obtient :
Ev
2
M 2 g
Ce p s 2
(II-7)
Ls R r 1 r g
o
Pr
Cette expression montre que lorsque le module de flux est constant, le couple ne dépend que de g
V s Rs I s j s Ls I s j s M I r (II-8)
PD
Rs
V s
1 j r g
1 r s g s j r g s s I s
(II-9)
2 2
Vs s
1
r s g s r g s s
(II-10)
2
s 1 r g
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux statorqiues. Elle constitue le
principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en tension.
23
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
1
V s s s 1 2
(II-11)
s s
n
tio
- Si de plus, RsIs << (la chute de tension due à la résistance est négligeable), on a :
V s s s a (II-12)
lu
Ce qui caractérise une loi de commande en Vs/fs=cte.
a
Ev
Si la fréquence statorique fs diminue, alors les réactances de flux de fuite décroissant, par contre
les résistances demeurent constantes et par conséquent le terme RsIs n’est plus négligeable, ce qui
implique une régulation de Vs/fs conduirait à de fortes variations de φs. Ces lois simplifiées ne suffisent
o
donc pas à réguler le flux pour les faibles valeurs de ωs et les forts glissements.
Pr
V s s s k g (II-13)
PD
Avec : k=τr/ τs
Les lois précédentes assurent un maintien du flux, jusqu’à la vitesse nominale. Au-delà la tension
ne peut plus évoluer. Elle est maintenue constante est égale à Vmax=Vn.
Mode 1 :
Jusqu’à la fréquence nominale (ωs= ωn), la loi de la commande assure un fonctionnement à flux
constant et donc pour une pulsation rotorique donnée à couple constant.
Mode 2 :
Au-delà de la fréquence ωn, la commande commute sur le mode à puissance constante.
24
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
Mode 3 :
A partir de c.ωs avec c en général compris entre 1.5 et 2.5 la commande commute sur le mode à
C e s2 cte ce mode qui correspond à celui d’une machine à courant continu à excitation séparée.
V, Ce
Vs
Ce
1 3
2
n
ωs
tio
ωn cωn
Compensation des pertes V/f =cte P =cte Ce =cte
a
lu
Fig. II- 1 Autopilotage et commande scalaire. Modes de fonctionnement.
a
Ev
est alimentée par un onduleur de tension. Le dispositif de commande fixe la fréquence à partir de
Pr
l’erreur de vitesse et la tension à partir de la loi V/f. Une seconde boucle interne assure la limitation
de courant.
F
PD
2
* 1 r g
Is s 2
(II-14)
Ls 1 r g
25
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
Id L
A Redresseur Onduleur
B Ud C Ui de tension MAS
à diodes
C à MLI
Id
ωs Capteur
Vs de vitesse
Ω
Limiteur
de courant
ωs
ωn
ωs
n
a tio
lu
-
Régulateur + Régulateur -
a
de courant de vitesse
Ev
Ω* +
On impose soit le flux statorique φs constant, soit le flux rotorique φr constant on obtient les relations
suivantes liant le courant statorique aux flux et le couple.
F
PD
2
L I 1 r g
s s s 2
1 r g
MI s
r 2
(II-15)
1 r g
M 2
Ce p r g
Rr
Les caractéristiques Is(ωg) à φs constant sont indiquées sur la figure II-3. Pour φs ou φr maintenu
constant le couple électromagnétique Ce et le courant statorique Is ne dépendent que de ωg .
26
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
Is
Ce
Φs1 ωg1
ωg ω
n
tio
L’équation (II-14) associée à l’autopilotage permet de régler le flux statorique. La figure II-4 illustre
la commande scalaire de la MAS avec alimentation en courant.
a
lu
Id L
a
Commutateur
A Redresseur de courant
Ev
B à diodes MAS
C à diodes
d’isolement
o
Pr
ωs Capteur
Régulateur de vitesse
de courant
F
PD
- Ic ωm
p Ω
Ic* + + +
Is
ωg
ωg
Régulateur -
de vitesse
Ω* +
27
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
T1 T2 T3
D1
n
D3 C
D5
C C
tio
V dc 0
n
B C
T4 T5 a T6
lu
C
D2 C
D4 D6
C
a
Ev
Les tensions simples de sortie de l’onduleur sont fonctions des ordres de commandes des
interrupteurs :
V dc
F
V A 0 (2C 1 1) 2
PD
V dc
V B 0 (2C 2 1) (II-17)
2
V dc
V C 0 (2C 3 1) 2
Les tensions composées s'écrivent en fonction des tensions VA0, VB0 et VC0 sous la forme suivante :
V A B V A 0 V B 0 (C 1 C 2 ).V dc
V B C V B 0 V C 0 (C 2 C 3 ).V dc (II-18)
V
CA V C 0 V A 0 (C 3 C 1 ).V dc
28
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
L’équation (II-19) s'écrit en fonction des tensions composées sous la forme suivante :
1
V A 3 (V A B V A C )
1
V B (V B C V A B ) (II20)
3
1
V C 3 (V C A V B C )
2 1 1
V A 3 V A 0 3 V B 0 3V C 0
1 2 1
n
V B V A 0 V B 0 V C 0 (II-21)
3 3 3
tio
1 1 2
V C 3 V A 0 3 V B 0 3 V C 0
a
lu
Sous forme matricielle, les tensions simples en fonction des grandeurs de commandes sont données
a
par :
Ev
V A 2 1 1 C 1
V V dc 1 2 1 C 2 (II-22)
B 3
V C 1 1 2 C 3
o
définir les instants de commande des interrupteurs de l’onduleur. Parmi ces techniques on trouve :
29
Chapitre II Commande Scalaire de la Machine Asynchrone
n
a
Fig. II-6. Technique MLI Sinus-Triangle [5].
tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD
30
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
III-1. Introduction :
Les machines à courant continu grâce au découplage naturel entre le couple et le flux ont
constitué l’élément de base des entrainements à vitesse variable. Ce découplage permet d’avoir un
contrôle séparé du couple et de flux (Fig. III-1)
Ia If
Ua ϕ Uf
n
complètement découplée en agissant sur le courant d’induit Ia par l’intermédiaire de la tension
tio
d’alimentation Ua.
a
lu
III-2. Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté :
La commande par orientation de flux consiste à régler le flux par une composante du courant et
a
le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d’axes d,q et une loi de
Ev
commande assurant le découplage du couple et du flux. Le couple d’une MAS est donné par :
M
C e p ds i qs qs i ds p dr i qs qr i ds
o
(III-1)
Lr
Pr
La commande vectorielle à flux rotorique orienté, consiste à réécrire le modèle de la MSA dans
un référentiel lié au flux rotorique, afin d’assurer une commande en couple par la composante du
F
d
q is
Φr
θr R (Rotor)
isd
isq θs
θ
α (Stator)
31
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Posons :
dr r
(III-2)
qr 0
M
Ce p r i qs (III-3)
Lr
d r
Tr r Mi ds (III-4)
dt
Avec :
n
tio
Tr est la constance de temps rotorique.
Le courant ids fixe le flux et le courant iqs fixe le couple. On retrouve le comportement d’une machine
à courant continu à excitation séparée.
a
a lu
III-3. Modèle de la MAS en vue de sa commande :
Ev
La machine asynchrone peut avoir différents modèles d’états. La différence entre ces modèles
réside dans le choix du vecteur d’état X et dans l’orientation du référentiel (d,q) [3], [4] .
o
X AX BU
(III-5)
Y CX DU
F
En considérant le cas d’une MAS alimentée en tension, et en utilisant le référentiel (d,q) lié au
PD
i ds ds ds i ds
i i
X1 qs
X2 qs
X qs
X
qs
(III-6)
i dr dr 3 i ds 4 dr
i qr qr i qs qr
Le vecteur d’entrée :
V sd
U (III-7)
V sq
32
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Le vecteur de sortie :
i sd
y (III-8)
i sq
1 1 1 1
s
T s T r MT r M
1
1 1 1
s
T s T r T r MT r
A (III-9)
n
M 1
0 r
Tr Tr
tio
M 1
0 r
Tr T r
a
lu
1
L 0
s
a
1 1 0 0 0
B 0 , C (III-10)
L s
Ev
0 1 0 0
0 0
0 0
o
M
Ce p
Lr
rd i sq rq i sd (III-11)
C e pM i rd i sq i rq i sd (III-13)
M
Ce p
Ls
sq i rd sd i rq (III-14)
1
Ce p
M
rd sq rq sd (III-15)
33
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
dr r
exploitant le résultat de l’orientation du champ
qr 0
Nous avons :
di sd M2 M
V sd Ls R s 2 R r i sd L s s i sq 2 R r r
dt Lr Lr
(III-16)
2
V L di sq R M R i L i M
sq s s r sq s s sd r
dt L 2r Lr
d r M 1
dt T i sd T r
n
r r
(III-17)
M
tio
r i sq
T r r
Les expressions (III-16) et (III-17) représentent les lois de la commande vectorielle à flux rotorique
o
orienté, les tensions Vsd et Vsq représentent les grandeurs de commande qui affectent à la fois les
Pr
courants isd et isq, donc le flux et le couple (Fig. III-3). Il est donc nécessaire de réaliser un
découplage.
F
PD
+
Vsq isq Couple Ce
+
Couplage
34
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
Posons :
M
E d L s s i sq L 2 R r r
r
(III-19)
E L i M
q s s sd
Lr
s r
V sd V sd 1 E d
(III-20)
V sq V sq 1 E q
n
tio
On a les expressions suivantes :
di sd M2
V sd 1 L s
dt
a
R s 2 R r i sd
Lr
lu
(III-21)
2
V L di sq M
sq 1 s R s 2 R r i sq
a
dt Lr
Ev
Et :
M 1
r L P T P 1 V sd 1
r
o
s
(III-22)
Pr
C pM r 1
V sq 1
e 2
L s P
F
Avec :
PD
1 1
(III-23)
T s T r
35
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
s s dt (III-27)
n
ϕref + Vd1 * + Vd VDC
PI
tio
*
ed - dq Va
ϕest -
Génération Onduleur à
Vb*
a des signaux
MLI
MLI
lu
Vc*
ab
Cref
a
Vq1 * + Vq c
ω* + +
PI PI
Ev
ω - eq -
C est -
θs ia
ib
ic
o
Pr
isd abc
ϕest Estimateur du flux
MAS
F
Estimateur du couple dq
Cest
PD
Estimateur de θs isq
d/dt
Capteur de position
36
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
commande. En parallèle à cette boucle, on trouve aussi une boucle de régulation de flux qui permet
de maintenir le flux dans sa valeur de référence. Les tensions de référence Vsd et Vsq sont
transformées à l’aide de la transformation de Park en grandeurs triphasées. L’onduleur MLI
applique des créneaux de tensions dont les valeurs moyennes correspondent aux valeurs Vsa, Vsb et
Vsc. Les courants isa et isb sont mesurés et transformés en grandeurs isd et isq qui seront utilisées dans
le bloc d’estimation.
Remarque :
n
ou de placement de pôles.
tio
III-5. Exemple de simulation :
a
La figure III-5, montre les résultats de simulation de la commande vectorielle d’une
lu
MAS alimentée en tension, avec une application d’un couple de charge Cr =25 N.m à
l’instant t = 1s.
a
Ev
o
Pr
F
PD
(a) (b)
(c) (d)
Fig. III-5 Résultats de simulation de la commande vectorielle d’une MAS alimentée en tension.
(a) : Couple électromagnétique, (b) : vitesse de rotation, (c) : Courants statoriques isd et isq,
(d) : Flux rotoriques d’axes d et q.
37
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone
n
a tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD
38
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone
IV-1. Introduction :
Le contrôle direct du couple « CDC » ou venu du terme anglais de ‘’ Direct Torque Control’’,
« DTC », basé sur l’orientation du vecteur flux statorique est l’une des méthodes qui a été introduite
par Depenbrock en 1987 sous la terminologie ‘’ Direct Self Control’’, « CDC ». L’idée directrice de
ce type de commande est de chercher à tous les instants une combinaison des interrupteurs assurant
des objets de flux et de couple. Cette loi de contrôle présente des performances dynamiques
remarquables de même qu’une bonne robustesse vis-à-vis des écarts de paramètres du moteur [6].
M
Ce p s r sin (IV-1)
n
L s L r
tio
Avec : s , r
a
lu
L’équation (IV-1) montre que le couple dépend de l’amplitude de deux vecteurs ϕs et ϕr et de leur
position relative γ.
a
Ev
Si l’on parvient à contrôler parfaitement le flux ϕs (à partir de Vs) en module et en position, on peut
donc contrôler l’amplitude et la position de ϕr et par conséquent le couple (Fig. IV-1).
En régime permanent on a :
o
Pr
M s
r (IV-2)
Ls 1 j r r
F
PD
ωs
Φs2(t=ΔT)
γ2 Φs1(t=0)
Φr1
γ1
39
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone
s t V s R s I s dt (IV-3)
0
Dans le cas où on applique un vecteur tension non nul pendant un intervalle de temps [0, T], on a :
V s R s I s donc (IV-3) peut s’écrire
s t s 0 V sT (IV-4)
L’équation (IV-4) implique que l’extrémité du vecteur flux statorique ϕs se déplace sur une droite dont
la direction est donnée par le vecteur tension appliqué comme le montre la figure (IV-2).
n
β
tio
Φs(t=T)
V3(010) V2(110)
Composante de couple
ΔΦs=V3T
a
lu
V4(011) V1(100)
V0(000)
a
Composante de flux V7(111)
Φs(t=0)
Ev
αs
α V5(001) V6(101)
o
Pr
- L’espace d’évolution de ϕs dans (S) est décomposée en six zones i, avec i[1,6] comme le
montre la figure IV-3.
- Lorsque le flux ϕs se trouve dans la zone i, le contrôle du flux et de couple peut être assuré en
sélectionnant l’un des 08 vecteurs tensions suivants Vi , Vi+1 , Vi+2 , Vi+3 , Vi-2 , Vi-1 , V0 et V7.
- Si le vecteur Vi+1 est sélectionné alors le flux ϕs croit et le Ce couple décroit
- Si le vecteur Vi-1 est sélectionné alors le flux ϕs croit et le Ce couple décroit
- Si le vecteur Vi+2 est sélectionné alors le flux ϕs décroit et le Ce couple croit
- Si le vecteur Vi-2 est sélectionné alors le flux ϕs décroit et le Ce couple décroit
40
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone
- Si V0 ou V7 sont sélectionnés alors la rotation de flux ϕs est arrêtée, d’où une décroissance du
couple. (le module du flux ou reste inchangé).
- Quelque soit le sens d’évolution du couple ou du flux, dans la zone i les deux vecteurs Vi et
Vi+3 et ne sont jamais utilisés.
3 2
Vi+3 α
n
Vi
4 1
a tio
5 6
a lu
Ev
L’estimation du vecteur flux statorique peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs
PD
statoriques courant et tension de la machine. L’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ces
composantes suivant les axes α et β soit :
Avec
t
s t 0 V s R s I s dt
t
(IV-6)
t V R I dt
s 0 s s s
- Les tensions Vsα et Vsβ et sont estimées à partir des commandes Sa , Sa et Sc par :
41
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone
2 1
V s U 0 S a Sb S c
3 2
(IV-7)
1
V s U 0 Sa Sb
2
Et :
V s V s jV s (IV-8)
Avec
- De même les courants Isα et Isβ sont obtenus à partir des mesures des courants Isa, Isb et Isc
2
n
I s I sa
3
(IV-9)
tio
I 1 I I
s 2
sb sc
-
a
L’angle θs entre le référentiel (S) et le vecteur ϕs est égal à :
lu
s
s Artg (IV-10)
s
a
Ev
C e p s I s s I s (IV-11)
Pr
F
Son but est de maintenir l’extrémité du vecteur ϕs dans une couronne circulaire comme le montre
la figure IV-4.
- La sortie du correcteur doit indiquer le sens d’évolution du module ϕs, afin de sélectionner le
vecteur tension correspond
- La sortie du correcteur représentée par une variable booléenne Cflx indique directement si
l’amplitude du flux doit être augmentée (Cflx=1) ou diminuée (Cflx=0) de façon à maintenir :
Avec :
ϕsref : Consigne de flux
Δϕs : Largeur d’hystérésis du correcteur
42
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone
Φsβ
Φref
ΔΦ
Vi
Φsα
n
a tio
Fig. IV- 4 Contrôle du flux statorique.
lu
Un simple correcteur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement et permet d’obtenir
a
de très bonnes performances dynamiques (Fig. IV-5).
Ev
Cflx
o
Pr
1
F
Φref - Φs
-ΔΦs 0 +ΔΦs
PD
C sref C e C (IV-13)
Avec :
43
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone
Le couple électromagnétique peut être positif ou négatif selon le sens de rotation de la machine alors
deux solutions peuvent être envisagées.
n
négative
tio
- Ccpl =0 : L’amplitude du couple doit être diminuée.
a
lu
La figure IV-6 illustre le schéma d’un correcteur à hystérésis à trois niveaux.
a
Ccpl
Ev
1
o
Pr
Cref – Ce
-ΔC 0 +ΔC
F
-1
PD
44
Chapitre IV Commande Directe du Couple de la Machine Asynchrone
Ni 1 2 3 4 5 6 Correcteur
Ccpl=1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
2 niveaux
Ccpl=0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
Cflx=1
Ccpl= -1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 3 niveaux
Ccpl=1 V3 V4 V5 V6 V1 V2 2 niveaux
Cflx=0 Ccpl=0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
Ccpl= -1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 3 niveaux
n
IV-10. Structure générale de contrôle direct du couple de la MAS :
tio
La figure (IV-7) représente les éléments essentiels d’un système de contrôle direct du couple de la
machine asynchrone.
a
lu
U0 tension Onduleur MAS
a
continue de tension
Ev
Sa Sb Sc
o
Transformation Capteur
Ccpl Sa
Pr
Cflx Vα Vβ Iα Iβ
F
ψ ref
PD
1
+ ψs
-
0
ψα ψβ Iα Iβ
3 2
4 1
5 6
Cref
1 +
- Ce
0
Fig. IV- 7 Schéma de la structure générale du contrôle direct du couple d’une MAS.
45
Références
[1] J. P. Caron, J.P. Hautier, ‘’Modélisation et commande de la machine asynchrone’’, Technip,
1995.
[3] M. Pinard, ‘’Commande électronique des moteurs électriques’’, Dunod, Paris, 2004.
[5] F. Badin, ‘’Les véhicules hybrides, des composants au système’’, Technip, 2013.
[6] Y. A. Chapuis, D. Royes, S. Courtine, ‘’Commande directe du couple d’une machine asynchrone
par le contrôle direct de son flux statorique’’, J. Phys. III., 1995, vol. 5, N°. 6, pp.863-880
n
a tio
a lu
Ev
o
Pr
F
PD
46