Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
M3102 TD Corrigés PDF
M3102 TD Corrigés PDF
MODULE M3102 :
ELASTICITE LINEAIRE
PROBLÈMES et CORRIGES
Bienvenue à vous
au laboratoire de :
du Département :
A présent, choisissez sur votre gauche dans l’onglet signet un chapitre du programme
que vous désirez voir ou revoir .
M3102
CONTRAINTES et CRITERES
DEFORMATIONS
LOIS DE COMPORTEMENT
PROBLEMES DE SYNTHESE
CONTACT DE HERTZ
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 2
TD-2A-S3-M3102
1. CONTRAINTES ET CRITERES
PROBLÈME N°1
En un point P, situé sur la surface extérieure d’un cylindre soumis à un moment de torsion
C, l'état de contraintes est défini par la matrice plane suivante, où est la contrainte de
torsion :
z 0 0
xyz 0 0
0 0 0
P
G
C
x y
1°) Représenter l'état de contraintes sur les faces d'un cube infiniment petit isolé en P
dans les axes xyz.
2°) Déterminer les éléments principaux des contraintes.
3°) Tracer le tri-cercle de MOHR. En déduire les cisaillements principaux en module.
REPONSES N°1
C x
y
G
P y
P
z
z
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 3
TD-2A-S3-M3102
x x
Composante suivant y du
X
vecteur contrainte Φx
σyx=
Facette x
45°
y
P y
P
Y
La facette z est principale, et la contrainte principale associée est nulle. (Bord libre)
C’est donc un état de contraintes planes en un point situé à la surface d’une poutre.
Les éléments principaux des contraintes nous sont donnés par :
1
Y 2 4 2 avec la contrainte normale σ=0 d’où : X Y
X
2 2
Les axes principaux sont positionnés par tan
X
avec ˆ x , X =45°
xx xy xz 0 0 0 0
P
xyz yx yy yz P
xyz 0 0 XYZ 0
P
0
zx zy zz 0 0 0 0 0 0
σth t
X Y Z
2
/2 Z /2
X Y h
P IZ
mY(-) IX mZ(0) IY mX() σhh
CX CY
CZ
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 4
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°2
REPONSES N°2
28
36
xx xy xz 7 36 0 36
P
xyz yx yy yz P
xyz 36 28 0 MPa
7
zx zy zz 0 0 0 P x
7
36
36
28
Etat plan de contraintes : la facette z est donc principale et σZ=0. Les 2 autres valeurs
xx yy
propres sont données par : YX
1
xx yy 4 xy2
2
σX=55MPa σY=-20MPa
2 2
X xx
La direction propre X est calculée par tan avec ˆ x , X
xy
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 5
TD-2A-S3-M3102
55
Y
tan
55 7
36
d’où ˆ 5313 x , X
20
53°13
55 0 0
x
P
PXYZ 0 20 0 MPa
0 0 0
20
55
7 36 0 cos 30
En utilisant la relation de CAUCHY : h h h / xyz 36 28 0 sin 30
0 0 0 0
7 cos 30 36 sin 30 y
7 36 cos 30
Compte tenu des relations : hh h h cos 30 sin 30 0 36 28 0 sin 30
t
0 0 0 0
7 36 sin 30
et th t h sin 30 cos 30 036 28 0 cos 30
t
0 0 0 0
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 6
TD-2A-S3-M3102
Compte tenu de l’état plan de contraintes, il est possible d’utiliser les relations :
y
xx yy xx yy
hh cos 2 xy sin 2
2 2 t
yy
th xx sin 2 xy cos 2 27,09
2 8,42 h
27,09
qui mènent au même résultat.
43,42 30°
P x
43,42 27,09 0
43,42
27,09 8,42 0 MPa
P
htz
27,09 8,42
0 0 0 27,09
σtt=peut etre calculé avec la relation donnant σhh avec l’angle θ+90°, ou à l’aide du
premier invariant linéaire de la matrice σ : I1 tr σtt=-8,42MPa
Les facettes sur lesquelles s’exercent les cisaillements maximums sont les plans
bissecteurs des dièdres principaux. La valeur de ces cisaillements principaux est égale, en
module, à la demie différence des contraintes principales dans chacun des plans principaux.
La valeur de la contrainte normale associée à cette facette est la demie somme.
ˆ 45 β y
55 20 17,5 37,5
max 37.5MPa
2 37,5
α
55 20
17.5MPa 17,5
2 x
17,5 P
17,5 37,5 0
z 37,5 17,5 0 MPa 37,5
P
0 0 0
17,5
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 7
TD-2A-S3-M3102
y X
β
t 55
17,5 28
37,5 36
8,42 h
27,09
Y 27,09
43,42
20 53°13
37,5 α
45° 17,5
30° 36
P x
7
7 36 0
36 28 0 MPa
P
xyz
0 0 0
Les facettes x et y sont orthogonales, et nous devons tout retrouver à l’aide du cercle à
partir de la connaissance des trois valeurs :
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 8
TD-2A-S3-M3102
7 36
x / xyz
36 MPa y / xyz
28 MPa
0 0
1) Tracer les axes σhh et σth et adopter une échelle 1cm=10MPa
2) Positionner les points mx (7,36) et my (28,-36).
3) Tracer le diamètre mxmy du cercle. Son intersection avec l’axe des abscisses donne le
centre du cercle IZ.
4) Tracer le cercle CZ de centre IZ et de rayon IZmx.
5) Les intersections du cercle CZ avec l’axe des abscisses donnent les points mX et mY qui
« matérialisent » les facettes principales du plan des contraintes. Om X 55 X
OmY 20 Y 2 10626
6) Toutes les autres réponses sont obtenues en positionnant les points sur le cercle qui
« matérialisent » les facettes associées et en mesurant les valeurs correspondantes,
compte tenu de l’échelle.
Φx
60° Φh
Z
106°26
σhh
O 28
mY(-20) mZ(0) 7 IZ mX(55)
90°
Φy
mt(-8.42,27.09)
CZ
-36 1 cm
my(28,-36)
mβ (17.5,-37.5) 5 MPa
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 9
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°3
M module.
4°) Reprendre le problème avec le cercle de
MOHR.
REPONSES N°3
M=800Nm C=600Nm
Isolons le point P de la section G soumise
y à de la flexion-torsion, dans des axes xyz
G
P parallèles aux axes G,xyz de la théorie
des poutres.
D=42mm
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 10
TD-2A-S3-M3102
M Y P 800 .10 3 64 42
Cours sur la flexion : xxP Z 109,98 MPa
IY 2 42 4
C 600.103 32 42
Cours sur la torsion : P max i R 41,24 MPa
IG 2 42 4
x
109,98 41,24 0
41,24 0 MPa
P
xyz 0
0 0 0 41,24 41,24
y
P
41,24
Eléments Principaux des contraintes :
109,98
La direction z est principale et σZ=0.
Etat plan de contraintes : Les 2 autres valeurs propres sont données par :
xx yy
Y
1
xx yy 4 xy2
2
X
2 2
σX=123,74MPa σY=-13,74MPa
X x
La direction propre X est calculée par
123,74
ˆ x , X
xx
tan X 18°44
xy 13,74
ˆ 1844 x , X
y
P
123,74 0 0
PXYZ
0 13,74 0 MPa Y 13,74
0 0 0
123,74
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 11
TD-2A-S3-M3102
Cercle de MOHR :
σth mβ(55,68.74)
mx(109.98,41.24)
41.24
Z
36°88
mY(-13.74) IZ mX(123.74)
90°
my(0,-41.24)
CZ
mα(55,-68.74)
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 12
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°4
y
50
100
Considérons l'état plan de contraintes au point P
100 représenté sur la figure ci-contre. Les
50 50 x contraintes sont en MPa.
P 1°) Ecrire la matrice des contraintes en P dans le
100 repère xyz.
100 2°) Déterminer les éléments principaux des
50 contraintes. Représenter les éléments principaux
des contraintes dans le plan xy
3°) Tracer le tri-cercle de MOHR. En déduire la valeur du cisaillement maximum. Dans
quel plan se trouvent les normales relatives aux plans de coupe soumis au cisaillement
maximum ?
y
REPONSES N°4
50
Matrice des contraintes en P dans le repère xyz :
100
50 100 0 100
100 50 0 MPa
P
xyz 50
P x
0 0 0 50
100
100
50
y Eléments principaux des contraintes :
Y
X
σX=50MPa σY=-150MPa σZ=0
150
50
ˆ 45 x , X
45°
x 50 0 0
P 0 150 0 MPa
P
XYZ
0 0 0
150
50
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 13
TD-2A-S3-M3102
Tricercle de MHOR :
Les trois cercles CX, CY, et CZ sont construits à partir des 3 valeurs propres de la matrice des
contraintes. σX=50MPa σY=-150MPa σZ=0
Positionner les points mX(50), mY(-150), et mZ(0), et tracer les 3 cercles.
σth
mx(-50,100)
Z
X
90°
O Y σhh
90°
CZ
my(-50,-100)
La valeur du cisaillement maximum est donnée par le rayon du plus grand des 3 cercles :
50 150
max Z 100 MPa
2
Les normales relatives aux plans de coupe soumis au cisaillement maximum sont les bissectrices du plan
principal XY. ˆ 45 .Ce sont donc les facettes x et y.
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 14
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°5
Considérons les trois états plans de contrainte ci-dessous. Les axes sont principaux. Les
contraintes sont en MPa.
1°) Ecrire les matrices relatives à ces trois états de contrainte.
2°) D’après le critère de VON MISES, quel est l’état de contrainte le plus dangereux ?
Y Y Y
700
600 400
X X X
P P P
REPONSES N°5
Y Y Y
700
600
400
X
X X
P P P
100 100 400
La contrainte équ
VM
en 2D compte tenu que dans les 3cas σZ=0 s’écrit : équ X Y X Y
VM 2 2
équ
VM
100 2 700 2 100 .700 ; équ
VM
100 2 600 2 100 .600 ; équ
VM
400 2 400 2 400 .400
équ
VM ( a )
655,74MPa équ
VM ( b )
655,74MPa équ
VM ( c )
692,82MPa
L’état de contrainte le plus dangereux, au sens de VON MISES, est donc le cas (c) .
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 15
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°6
REPONSES N°6
M=117,81Nm C=157,08Nm
x
y
G
P
y σ
Φ :D
P
z
z σ
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 16
TD-2A-S3-M3102
IY 2 D4 D
σ
La matrice des contraintes au point P est donc :
τ
1,2 6 0,8 6
10 10 0
0 D
3
D3 y τ τ
0,8 P
0 0 3 106
P
xyz 0 0
D
0 0 0 0 0
0
τ
σ
équ
VM
2 3 2
Et le coefficient de sécurité :
e e
équ
VM
3 2
2
3
750
2 2
D3
3
750
1,2.10
6 2
3 0,8.106
2
D= 20 mm
1,2 6 0,8 6
3 10 3 3 10
D D
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 17
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°7
Diamètre D
N
N G G
Figure 1 Figure 2
REPONSES N°7
157,08 Nm
La contrainte de traction due à l’effort normal :
G 62,83 kN
N 62,83.103 4
max i x 200 MPa
A 20 2
C 157,08.103 32 20
max i R 100 MPa
IG 2 20 4
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 18
TD-2A-S3-M3102
équ
VM
2 3 2
Et le coefficient de sécurité :
e e
équ
VM
3 2
2
400
D’où : 1,5
2002 3100 2
Dans cette deuxième partie l’effort de traction est excentré de x par rapport à l’axe du
cylindre. La section G est donc soumise à de la traction, de la flexion et de la torsion.
e e
équ
VM
3 2
2
400
1 ; flexion 160,55MPa
flexion 200 3100
2 2
M flexion 160,55 20 3
Pflexion ZP M flexion 126100 Nmm
IY 32
126100
M flexion N x x x 2 mm
62830
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 19
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°8
Une barre à section circulaire de rayon r est
soumise simultanément à un couple de torsion C
et à un moment de flexion M.
1°) Calculer les contraintes de flexion et de
z
torsion au point P en fonction de M, C et r.
2°) Donner la relation qui lie M et C lorsque le
P matériau travaille à la limite en appliquant le
critère de VON MISES. Mettre la relation sous
G M2 C2
la forme 2 1 en précisant les
C a2 b
x y
expressions de a et b en fonction de r et e.
3°) Représenter la relation précédente en
M fonction de R dans des axes M,C.
4°) Calculer les valeurs limites de M et C (en
Nm) pour les deux critères dans les conditions
suivantes : M = C, r = 10 mm, e = 500 MPa
REPONSES N°8
M C
x
y
G
P
Rayon : r y σ
z P
z σ
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 20
TD-2A-S3-M3102
M Y P M 4 r 4M
Cours sur la flexion : xxP Z 3
IY r4 r
C C 2 r 2C
Cours sur la torsion : P max i R 3
IG r4 r
x
4M
σ=4M/π r3
r 3
τ=2C/π r3
2C
τ=2C/π r3
r 3 y τ=2C/π r3
P
τ=2C/π r3
σ=4M/π r3
e e e e
; 1 ; 1
équ
VM
3 2
2
2
3
2
4M
2
2C
2
3 3 3
r r
2 2
4M 2C M2 C2
3 3 3 e 1 ;
2
r r r 3 e
2
r 3 e
2
4 2 3
M2 C2
Nous en tirons les expressions de a et b en fonction de r et σe : 1
a 2 b 2
r 3 e r 3 e
a ; b
4 2 3
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 21
TD-2A-S3-M3102
CONTRAINTES
1. Vecteur contrainte en un point P :
1.1. Définition :
Considérons un solide en équilibre sous l'action d'un torseur extérieur et un point
P à l'intérieur du solide.
Plan de coupe
Effectuons une coupe suivant un plan quelconque
passant par le point P en dehors des points
P h d'application du chargement et isolons l'une des
deux parties résultant de la coupe. Soit h la
normale au plan de coupe (la normale étant dirigée
vers l'extérieur de la partie isolée).
z df=ΦhdA
f df
h h ( P ) lim
P A A 0 dA
dA
x
y A 0
Unité de mesure :
La norme du vecteur contrainte étant homogène à une pression (ou une tension),
l’unité SI de contrainte est le Pascal (1Pa = 1N / m²). Le m² étant une unité d'aire
beaucoup trop grande, le Pascal est une unité beaucoup trop petite. On utilise
généralement le MégaPascal (1MPa = 106 Pa) ou le GigaPascal (1GPa = 109 Pa).
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 22
TD-2A-S3-M3102
z Φh
xh
h
P h yh
dA
zh
x
y
ij les composantes de h :
1°) Si la normale h est en coïncidence avec l’un des axes du repère xyz.
La notation est alors la suivante pour les composantes du vecteur contrainte h .
i j
z Φy xy
y / xyz yy
P
h
zy
x
y
//
σhh h
P
hh
h / ht
x Plan de Coupe
th
y
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 23
TD-2A-S3-M3102
2.1. Définition :
z Considérons un parallélépipède infiniment
petit de côté dx, dy, dz isolé autour d’un
zdxdy point. Il est en équilibre élastique. Coupons
Az
le parallélépipède par un plan passant par
ses sommets Ax, Ay, et Az. Le tétraèdre
dz infiniment petit ainsi obtenu est encore en
ydxdz
équilibre.
P dy Ay
dx y La démonstration de la nature matricielle
des contraintes a été faite par CAUCHY1
Ax
en mettant en équilibre le tétraèdre
x xdydz infiniment petit.
Az dAh
h
-xx
hx
dz h = hy
hz
-yy Gx
-xy -yx
dAx
-zx
Gy
dAy P G
-zy dy
Ay
-xz y
-yz
dx
Gz
Ax
dAz
x -zz
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 24
TD-2A-S3-M3102
On néglige le poids ou les forces d’inertie qui s’exercent sur le tétraèdre. En effet
le tétraèdre étant infiniment petit elles sont d’ordre supérieur (dxdydz) par
rapport aux forces qui s’exercent sur les faces (dxdy).
R 0 La relation s’écrit sous forme matricielle :
xh xx xy xz hx
yh yx yy yz hy
zh zx zy zz hz
h x y z h
h
h
La matrice est la matrice des contraintes au point P. Le vecteur h est le
vecteur contrainte s’exerçant sur un plan de coupe passant par P et de normale
sortante h (dirigée vers l’extérieur de la matière).
MG 0 L’équation d’équilibre du moment donne :
xy yx
yz zy
zx xz
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 25
TD-2A-S3-M3102
xh xx xy xz hx
= =
yh yx yy = yz hy
zh zx zy zz hz
Symétrique
t
z
σzz
Φz
1
Facette z
σyz
σxz σzy
σzx
Φy
1
P σxy
σyy
σyx
Facette y y
Φx
Facette x
σxx
x
1
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 26
TD-2A-S3-M3102
t t
h h
h
P h P
x y
Le cas particulier où h et h sont colinéaires revient à chercher en algèbre
linéaire les vecteurs propres h de l’espace, étant les valeurs propres de .
h h
h h
h
xx xy xz
yx yy yz 0
zx zy zz
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 27
TD-2A-S3-M3102
3 I1 2 I2 I3 0
Les termes I1 , I2 , I3 sont des invariants de la matrice des contraintes (la
recherche des vecteurs propres ne dépend pas de la base initiale xyz).
tr est la trace de la matrice . La trace d’une matrice est égale à la somme
des termes situés sur sa diagonale principale.
tr xx yy zz
La matrice [σ] étant symétrique, les 3 valeurs propres sont réelles et les 3
vecteurs propres sont orthogonaux et constituent une base dans laquelle la
matrice [σ] sera diagonale.
σZ
X 0 0
Facette Z
XYZ
0 Y 0
P 0 0 Z
σY
1
Facette Y
Y
Facette X
σX
X
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 28
TD-2A-S3-M3102
Lorsqu’on se déplace de dx, dy, dz suivant les axes x, y et z à partir d’un point P
appartenant à un solide, les contraintes varient. De plus le solide peut être soumis
à des forces d’inertie variables. Désignons par f la force par unité de volume
(poids ou forces d’inertie).
Un parallélépipède isolé autour du point P doit être en équilibre à l’intérieur du
corps.
z
zz +d zz
dx - xx
yz +d yz
xz +d xz
Gz
- yy
-xy - yx
G'x zy +d zy
G'y zx +d zx
- zx Gy
yy +d yy
dz - zy
P G
Gx xy +d xy
yx +d yx
- yz - xz y
G'z
xx +d xx fdv
x dy
- zz
xx xy xz
fx 0
x y z
yx yy yz
fy 0
x y z
zx zy zz
fz 0
x y z
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 29
TD-2A-S3-M3102
h
th hh
x
P
xx yy xx yy
hh cos 2 xy sin 2
2 2
xx yy
th sin 2 xy cos 2
2
Ce sont des formules identiques à celles qui existent pour les inerties d’une
surface plane.
xx xy 0
xyz yz yy 0
0 0 0 Contrainte principale
z Z
Etant donnée la forme plane de la matrice on peut dire que 0 est une contrainte
principale et que l’axe z est un ax principal ( z Z ).
Le calcul se limite donc à la recherche des deux contraintes principales ( X et Y )
et des deux axes principaux (X et Y) dans le plan xy.
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 30
TD-2A-S3-M3102
xx yy 1
X ( xx yy ) 2 4 2xy
2 2
xx yy 1
Y ( xx yy ) 2 4 2xy
2 2
Z 0
Y
φ
x
X xx
(x, X) tg
xy
Le troisième vecteur propre Y est perpendiculaire à X (de + ) dans le plan des
2
contraintes.
1
X 2
4 2
2 2
1
Y 2
4 2
2 2
Z 0
X
tg (x, X )
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 31
TD-2A-S3-M3102
Critères de Résistance:
1 Critères de dépassement de la limite élastique pour des
matériaux ductiles :
e ’e e
Matériaux ductiles
’ee e e/2
e
’e>e e e
Matériaux fragiles
F
X 0 0
0 0 0
XYZ
X X 0 0 0
F
Avec : X
A
e
Le coefficient de sécurité se calcule par :
X
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 32
TD-2A-S3-M3102
b) Compression :
F
X 0 0
0 0 0
XYZ
0 0 0
X X
F
Avec x
A
e
Le coefficient de sécurité se calcule par :
X
c) Torsion :
C
0 0
0 0
xyz
0 0 0
x
La contrainte maximum de torsion se calcule par :
C
R
IG
z Y
On montre que les valeurs propres en torsion
sont opposées :
X 0 0
C
0 Y 0
XYZ
0 0 0
e e 2
( X Y ) 2
e
( X Y )
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 33
TD-2A-S3-M3102
e
equ
La contrainte equ est une fonction f à déterminer des contraintes principales X, Y,
et Z.
Par exemple, pour les critères élémentaires :
► En traction : f(X,Y,Z) = X
Φoct 1
h=1/√3 1
1 1
P 1
1
Y
2
VON MISES Richard (1883-1953)
3
TRESCA Henri (1814-1885)
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 34
TD-2A-S3-M3102
Considérons l’octaèdre régulier (les huit faces sont des triangles équilatéraux)
isolé autour d’un point P dans les axes principaux. Calculons le vecteur contrainte
h s’exerçant sur la face ombrée de l’octaèdre.
X 0 0 1 X
1 1
h 0 Y 0
1
Y
3
h oct
3
0 0 Z 1 Z
Y Z
hh oct h h X
3
2 2 2X 2Y 2Z ( X Y Z ) 2
th oct oct oct
3 9
1
oct X Y 2 Y Z 2 Z X 2
3
oct lim
oct
e 0 0
0 0 0
XYZ
0 0 0
1 1
lim
oct X Y 2 Y Z 2 Z X 2 2 2e
3 3
2
lim
oct e
3
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 35
TD-2A-S3-M3102
1 2
X Y 2 Y Z 2 Z X 2 e
3 3
e
1
1 2 2 2 3 2 3 1 2
2
est le coefficient de sécurité.
1
VM
equ 1 2 2 2 3 2 3 1 2
2
5°) Formulation et image du critère en 2D :
Pour un corps quelconque :
La formule en 3D de VON MISES s’écrit en 2D compte tenu que Z 0 :
X 0 0
e
0 Y 0
2X 2Y X Y
XYZ
0 0 0 VM 2X 2Y X Y
equ
e Tr’
COMPRESSION TRACTION X
C’ 0 e
45°
COMPRESSION
T’’
T’
TORSION
e
Hexagone de TRESCA
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 36
TD-2A-S3-M3102
On reporte les expressions des contraintes principales pour une poutre dans
e
. On rappelle que les contraintes principales pour une
2X 2Y X Y
poutre valent (en fonction de la contrainte de flexion et de la contrainte de
1
torsion ) : YX 2
4 2
2 2
On obtient ainsi l’expression du coefficient de sécurité de VON MISES pour une
poutre qui est à la fois fléchie et tordue :
e
2 3 2
VM
equ 2 3 2
'e e
Torsion
En torsion les valeurs propre sont opposées (point T’ sur l’ellipse). La relation de
sécurité pour les poutres donne à la limite puisque =1 et e .
e
1
0 2 3 2e
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 37
TD-2A-S3-M3102
N.B. Le critère de VON MISES est donc un critère bien adapté aux
matériaux ductiles, mais on peut quand même l’appliquer aux matériaux
fragiles. On obtient alors une sécurité un peu plus faible qu’elle n’est en
réalité.
th
Cercle de MOHR
en traction
hh
σX=σe à la limite de traction
e
lim
Maxi
2
i j
Maxi Max
2
i j e
Maxi Max
2 2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 38
TD-2A-S3-M3102
e e
2 Maxi Max i j
T
equ 2 Maxi
1
X
2
4 2 0
2 2
1
Y 2
4 2 0
2 2
Z 0
e
e e 2 4 2
2 Maxi 2 4 2 T
equ 2 4 2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 39
TD-2A-S3-M3102
Compression
'e e
Torsion
En torsion les valeurs propre sont opposées (point T’’ sur l’hexagone de TRESCA).
La relation de sécurité pour les poutres donne à la limite puisque =1 et e .
e
1
0 4 2e
2
e
e
2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 40
TD-2A-S3-M3102
2. DEFORMATIONS
PROBLÈME N°9
Considérons le carrée infiniment petit, de côté unité, dans les
y
axes xy.
Les déformations dans le plan x,y valent :
REPONSES N°9
Matrice de déformation : y
100.10-6
xx xy xz
50.10-6
P
xyz yx yy yz
zx zy zz
50 100 0 1
Pxyz
100 50 0 d
0 0 zz
1 50.10-6
x
l P
xx or l=1 l 1 xx εxy
l x 100.10-6
l
De même pour yy
l y
Le carré se transforme après déformation en un parallélogramme.
L’angle initialement droit entre les axes x et y vaut après déformation xy 2 xy
2 2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 41
TD-2A-S3-M3102
50 100 0
P
100 50 0 d
xyz
0 0 zz
Y
2 .50.10-6
2
xx yy
Y
1
xx yy 4
2 2
xy
x
X
2 2
P
xx 2 .150.10-6
tan X
xy
1 d’ou ˆ 45 x , X
X
150 0 0
0 50 0 d
P
xyz
0 0 Z
Le carré se transforme après déformation, dans les axes principaux, en un rectangle. L’angle
droit reste droit après déformation, car la distorsion angulaire est nulle. Les déformations
principales εX et εY représentent les extremums des dilatations linéaires unitaires au point P.
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 42
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°10
REPONSES N°10
X 0 0
0 Y 0
P
XYZ
0 0 Z X
h
Ψ
L’axe de traction X est principal et enregistre
le maximum des élongations unitaires : εX
Y
L’axe Y est principal et enregistre P
le maximum des raccourcissements unitaires : εY
0 0 X
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 43
TD-2A-S3-M3102
1 0 0
X 0 0
P
XYZ X
h
0 0
Ψ
Ecrivons l’expression donnant εhh dans des axes quelconques :
Y
xx yy xx yy
hh cos 2 xy sin 2 P
2 2
X Y X Y
hh cos 2 car la distorsion angulaire est nulle .
2 2
Nous cherchons la position de la direction h qui enregistre une dilatation linéaire unitaire
nulle . Si une jauge était collée dans la direction h, elle mesurerait zéro, quelque soit la valeur
de l’effort de traction.
X Y X Y
hh cos 2 0 ;
2 2
X Y X X 1
cos 2 cos 2
X Y X X 1
1
1
or cos 2 1 tan
2
1
cos 2 d’où tan 2
1
1 1 tan 2
1
tan
1
tan 60
0,33
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 44
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°11
REPONSES N°11
Le point P se situant à la surface d’un corps où ne s’applique aucune force extérieure, la forme
de la matrice des déformations est la suivante :
y
xx xy 0
yx yy 0 α
P
xyz
0 0 zz
950 xy 0
yx 475 0 d
P
xyz
0 0 zz
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 45
TD-2A-S3-M3102
xx yy xx yy
Pour calculer εxy , utilisons la relation hh cos 2 xy sin 2 en faisant
2 2
coincider h avec α.
xx yy xx yy xx yy
cos 90 xy sin 90 xy
2 2 2
xx yy 950 475
xy xy 175 εxy=-412,5.10-6
2 2
950 412,5 0
P
412,5 475 0 d
xyz
0 0 zz
Nous recherchons donc les directions propres, et les valeurs propres dans le plan de la
rosette xy.
xx yy 950 475 1
Y
1
xx yy 4 xy2
2
Y 950 4752 4 412,52
X
2 2 X
2 2
y
εX=1061 μd εY=-586 μd Y
α
La direction propre X est calculée par :
X xx 1061 950
tan 0,269
xy 412,5
d’ou ˆ 15 x , X Jy
45°
Jα
1061 0 0
Jx x
P
586 0 d
P
XYZ 0 15°
0 0 Z
X
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 46
TD-2A-S3-M3102
X Y X Y X Y 1061 586
hh cos 2 0 ; cos 2 cos 2 0,288
2 2 X Y 1061 586
534
X Y 45°
th sin 2 Jy
2 Jα
53°4
εht est maximum pour sin2Ψ maxi
Jx x
P
sin2Ψ=±1 Ψ=±45° 15°
X
53°4
α’
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 47
TD-2A-S3-M3102
DÉFORMATIONS:
1. Déplacements et Déformations
CHARGEMENT
Trajectoire de P
z u(P) P’
P
S
y
x
S’
Soit un point P quelconque du solide dans son état initial S. Après chargement le
solide passe dans son état final S’ et le point P décrit une certaine trajectoire qui
l’amène dans la position P’.
Soit u(P ) P P' le vecteur déplacement du point P. C’est une fonction
vectorielle des trois coordonnées initiales x, y, et z du point P.
Pour simplifier au maximum on suppose que le déplacement u(P ) P P':
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 48
TD-2A-S3-M3102
Trajectoire de P
P’
P u(P)
O
x
y
Une matrice carrée quelconque [T] peut toujours être décomposée en une somme
d'une matrice symétrique [ε]et d'une matrice antisymétrique.[r]
T r
S AS
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 49
TD-2A-S3-M3102
Considérons un solide soumis à une petite rotation autour d’un axe pendant un
intervalle de temps dt.
Δ
z
dx
PQ dy
dθ dz
Q’
du du
P Q
du dv
Ω dw
x y
V( Q ) PQ du V( Q )dt dt PQ d PQ
du rx dx ry dz rz dy
du dv ry dy rz dx rx dz
dw rz dz rx dy ry dx
du 0 rz ry dx
dv
rz 0 rx dy
dw ry rx 0 dz
du r da antisymétrique
Une petite rotation est donc caractérisée par une matrice antisymétrique r .
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 50
TD-2A-S3-M3102
Pour évaluer les déformations dans le solide, considérons deux points voisins P et
Q dans le solide. Soient u ( P ) et u ( Q ) les déplacements (tangents aux
trajectoires) des deux points P et Q. L’écart entre u ( Q ) et u ( P ) est la
différentielle du du vecteur u ( P ) .
Trajectoire de Q Q’
u(Q)
du duε
Q
dur
DEFORMATION
z TRANSLATION dx’
//
dx
ROTATION
x y
u(P) P’
P
Trajectoire de P
La petite transformation de dx en dx' est la somme de trois transformations
élémentaires et petites (l’ordre dans lequel s’effectue les transformations
n’intervient pas) :
Une translation caractérisée par u ( P0 ) .
Une rotation autour de P’ caractérisée par dur .
Une déformation caractérisée par du .
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 51
TD-2A-S3-M3102
La rotation et la déformation sont contenues dans du .
du dur du
La différentielle du d’un vecteur u ( P ) se calcule par :
u u v w
i j k
x x x x
u u u u u v w
du dx dy dz Avec : i j k
x y z y y y y
u u v w
i j k
z z z z
On reporte les dérivées partielles de u dans la différentielle du .
u u u v v v
du ( dx dy dz)i ( dx dy dz) j
x y z x y y
w w w
( dx dy dz)k
x y z
u u u
du dx dy dz
x y z
v v v
Or : du du i dv j dw k en identifiant : dv dx dy dz
a1 a2 a 3
w w w
dw dz dy dz
x y z
Soit sous forme matricielle :
u u u
du x y z dx
v v v
du T dx
dv x y
dy
z
dw
w w w dz
x y z
u u u
x y z
T v v v
x y z
w w w
x y z
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 52
TD-2A-S3-M3102
xx xy xz
yx = yy= yz t
[ε]= [ε]
xyz
zx zy = zz
avec :
1
De la relation (T t T ) on tire les relations « déplacements-
2
déformations» :
u 1 u v
xx xy yx ( + )
x 2 y x
v 1 v w
yy yz zy ( + )
y 2 z y
w 1 w u
zz zx xz ( + )
z 2 x z
4
GREEN George (1793-1841)
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 53
TD-2A-S3-M3102
P
Ay yy
A'y y
A'x Ax
zy xy
xx
zx
yx
x
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 54
TD-2A-S3-M3102
Δl Δl Δl
εxx ( )x εyy ( )y εzz ( )z
l l l
Remarque :
V V0
Le rapport est la dilatation cubique unitaire (ou dilatation volumique) en
V0
un point P.
V ( PAx' PAy' ) . PAz'
1 xx xy zx
PA PA
'
x
'
y yx 1 yy zy
zx zy 1 xx yy
V ( PA PA ) . PAz' 1 xx yy zz 1 tr
'
x
'
y
V V0
tr
V0
La dilatation cubique est une constante physique qui ne dépend pas du repère où
elle est calculée. La trace tr [] de la matrice des déformations est donc
invariante.
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 55
TD-2A-S3-M3102
xy 2 xy yz 2 yz zx 2 zx
z
(1+xx)
(1+zz)
(/2-yz)
(/2-zx)
1
(/2-xy)
y
(1+yy)
1
x
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 56
TD-2A-S3-M3102
On recherche s’il existe des axes h particuliers passant par P tels que le vecteur
unitaire h de l’axe h et la différentielle de la déformation du de h soient
colinéaires.
Le schéma suivant ne représente que la déformation pure d’un vecteur qui est le
vecteur unitaire h d’un axe h passant par P (la rotation et la translation ne sont
pas représentées).
z
z
h’ (déformé) h
du h h’ (déformé)
du
P P
h (norme 1) h (norme 1)
y y
x
x
Comme pour les contraintes, le problème revient à chercher les vecteurs propres
h de l’espace, étant les valeurs propres de .
Les vecteurs propres h de l’espace devant être non nuls, le système d’équations
admet des solutions différentes de 0 que si son déterminant est nul.
xx xy xz
yx yy yz 0
zx zy zz
Le développement du déterminant caractéristique de I conduit à
l’équation caractéristique :
3 I1 2 I2 I3 0
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 57
TD-2A-S3-M3102
Z
P 1
1 Y
Y
X
X 0 0
0 Y 0
XYZ
0 0 Z
X
NOTATION EN COLONNE POUR [] :
XYZ
Y
Z
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 58
TD-2A-S3-M3102
y y
t t
h
h h’ (déformé)
du h
hh hh
th th
h (norme 1) x h (norme 1) x
P P
h
h du h
hh hh
h du
th th
1.5.1. Définition :
Un état de déformations planes est tel que toutes les déformations sont
contenues dans un plan (xy par exemple).
xx xy 0 xx
xyz yx yy 0
yy
0 0 0 xyz
xy
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 59
TD-2A-S3-M3102
xy
yy
1 (1+xx)
(/2-2xy)
(1+yy)
yx
x
P 1
xx
NB. Si zz 0 l’état de déformation est dit « pseudo plan » mais cet état est
régit par les mêmes équations que l’état plan.
y
t
h’ (déformé)
du h
hh
th
h (norme 1) x
P
xx yy xx yy
hh cos 2 xy sin 2
2 2
xx yy
th sin 2 xy cos 2
2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 60
TD-2A-S3-M3102
xx xy 0
xyz yz yy 0
0 0 0 Déformation principale
Etant donnée la forme plane de la matrice on peut dire que 0 est une déformation
principale et que l’axe z est un axe principal ( z Z ).
Le calcul se limite donc à la recherche des deux déformations principales ( X et Y
) et des deux axes principaux (X et Y) dans le plan xy.
Le calcul donne :
xx yy 1
X ( xx yy ) 2 4 2xy
2 2
xx yy 1
Y ( xx yy ) 2 4 2xy
2 2
Z 0
X xx
tg (1, X )
xy
Y
φ
x
Le deuxième vecteur propre Y est perpendiculaire à X (de + ) dans le plan des
2
déformations.
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 61
TD-2A-S3-M3102
EXTENSOMÉTRIE
1. But :
z
Détermination expérimentale d'un
état plan de contrainte en un point P.
y
x
2. Principe :
3. Méthode :
Protection
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 62
TD-2A-S3-M3102
dont la résistance est stable aux alentours de 20°C. Le support isolant est un
polyimide.
V L S L
C C( ) C (1 2 )
V L S L
R L
( C (1 2 ) (1 2 ))
R L
R L
K
R L
R
K xx avec K C (1 2 ) (1 2 )
R
P jauge P
a a
3.3 Les
instruments de mesure :
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 63
TD-2A-S3-M3102
R1 R2 R1 R4
e E( )
R1 R2 R3 R4
e (xx)
Le pont est dit en équilibre si e=0 R1R3=R2R4
Supposons que les quatre résistances varient. On
R4 R3
obtient :
J
x (xx)
E R
R2 e ( )
4 R
e (xx) E
e (K xx )
4
4
R4 R3 xx e
KE
La valeur de xx se lit directement sur le cadran
du voltmètre en microdéformations (1d=10-6
E
m/m).
J L2
x (xx)
L1 R2 La dilatation des fils de liaison, si la température
varie pendent le mesure, peut entraîner une
e ( xx) erreur non négligeable. On utilise alors le
"montage quart de pont - trois fils". Si L1=L2 les
variations de résistance des fils dues à des
R4 R3
effets thermiques se compensent puisqu'ils sont
situés dans deux branches adjacentes du pont.
E
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 64
TD-2A-S3-M3102
xy
yy
1 (1+xx)
(/2-2xy)
(1+yy)
yx
x
P 1
xx
xx xy 0
xyz yx yy 0
0 0 zz
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 65
TD-2A-S3-M3102
y
t
h’ (déformé)
du h
hh
th
h (norme 1) x
P
xx yy xx yy
hh cos 2 xy sin 2
2 2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 66
TD-2A-S3-M3102
y
Quantités mesurées
α
xx
yy
hh 45
Jy 45°
Jα
Jx x
P
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 67
TD-2A-S3-M3102
xx yy xx yy
De la relation : hh cos 2 xy sin 2 on tire compte
2 2
tenu que =45 :
xx yy
xy
2 2
xx yy
xy
2
120°
Quantités mesurées
xx
Jα hh 120
P Jx x hh 120
Jβ
120°
β
xx yy xx yy
De la relation : hh cos 2 xy sin 2 on tire compte
2 2
tenu que :
xx 3 3
1°) 120 yy xy
4 4 2
3 3
2°) 120 xx yy xy
4 4 2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 68
TD-2A-S3-M3102
1
xy et yy (2 2 xx )
3 3
xx yy 1
X ( xx yy ) 2 4 xy2
2 2
xx yy 1
Y ( xx yy ) 2 4 xy2
2 2
X xx
tg (1, X )
xy
c) Les contraintes principales se calculent par les lois de Lamé dans un état
de contraintes planes :
E
X ν Y
1 - 2 X
E
Y ν X
1 - 2 Y
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 69
TD-2A-S3-M3102
3. LOIS DE COMPORTEMENT
PROBLÈME N°12
Face Y
Le cube d’aluminium est comprimé sur sa face supérieure avec une pression de 60 MPa. Le
frottement est négligé. Le repère XYZ est le repère principal des contraintes et des
déformations.
2°) Quelle devrait être la valeur minimum de Z pour que le contact se réalise ?
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 70
TD-2A-S3-M3102
REPONSES N°12
60 MPa
10*10*10
10
10,005
Face Y
10
Y
1
Ecrivons la loi de HOOKE tr I sous forme développée et dans les axes
E E
principaux :
1
X E X Y Z 1
1
Y Y Z X 2
E
Z 1 Z X Y 3
E
Supposons que le cube vient en contact avec la face Y du logement . Dans ces conditions :
X 0 Y 5.10 4 Z 60MPa
1
0 X Y 60 1 1
3 0 X 3 Y 60 1
1 1 1
4
5.10 60 X
3 Y
2 35 Y 60 X 2
70.10 3 3
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 71
TD-2A-S3-M3102
60
0 X 1
3 X 20 MPa
1 1
Y 3
0 60 X 2 La résolution donne : Y 381.10
6
70.10 3 762.10 6
1 X Z
Z 70.103 60 3 3
X 0 Y 5.10 4 Y 0
0 X Z 1
3
1 1
4
5.10 3
0 Z X 2
70.10 3
1 X
Z Z 3
70.103 3
X 26,25MPa
La résolution donne : Z 78,75MPa
103
Z
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 72
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°13
REPONSES N°13
P P
X 0 0 X 0 0
0 E E
Y 0 0 Y 0 I
1 1 1 2 X Y Z
0 0 Z XYZ 0 0 Z XYZ
P P
X 0 0 X 0 0 1 0 0
0 E E
Y 0 0 Y 0 X Y Z 0 1 0
1 1 1 2
0 0 0 XYZ 0 0 Z XYZ 0 0 1
P P
X 0 0 X 0 0 1 0 0
0 E E
Y 0 0 Y 0 X Y 0 1 0
1 1 1 2
0 0 Z XYZ 0 0 0 XYZ 0 0 1
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 73
TD-2A-S3-M3102
Contraintes planes
P
X 0 0 1000 0 0 1 0 0
0 E E
Y 0 0 200 0 10 6
1000 200 Z 0 1 0106
1 1 1 2
0 0 0 XYZ 0 0 Z 0 0 1
P
X 0 0 1000 0 0 1 0 0
0 200.103 0,3 200.103
Y 0 0
200 0 10 6
800 Z 0 1 0106
1,3 1,3 0,4
0 0 0 XYZ 0 0 Z 0 0 1
D’où le système :
200.103 0,3 200.103
Y 200 . 10 6
800 Z .106 2
1,3 1,3 0,4
200 . 10 3
0,3 200.103
0 Z . 10 6
800 Z .106 3
1,3 1,3 0,4
207 0 0 1000 0 0
0 22 0 MPa 0 10 6
P P
XYZ XYZ 0 200
0 0 0 0 0 343
E
X 1 2 X Y
E
et Z X Y
Y Y X 1
1 2
200.103
X 1 0,32 1000 0,3 200.10
6
0,3
3 Z 1000 200.106
Y 200.10 200 0,3.1000.10 6 0,7
1 0,32
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 74
TD-2A-S3-M3102
Déformations planes
P
X 0 0 1000 0 0 1 0 0
0 E E
Y 0 0 6
200 010 1000 2000 1 0106
1 1 1 2
0 0 Z XYZ 0 0 0 0 0 1
P
X 0 0 1000 0 0 1 0 0
0 200.103 0,3 200.103
Y 0 0
6
200 010 8000 1 0106
1,3 1,3 0,4
0 0 Z XYZ 0 0 0 0 0 1
D’où le système :
Z 800.106 3
1,3 0, 4
246 0 0 1000 0 0
0 62 0 MPa 200 0106
P P
XYZ XYZ 0
0 0 92 0 0 0
Vérification :
Z X Y Z 0,3246 62
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 75
TD-2A-S3-M3102
LOIS DE COMPORTEMENT
1. Relations Contraintes-Déformations
On cherche, dans ce paragraphe, à établir les relations entre la matrice des
contraintes et la matrice des déformations . On se place dans les axes
principaux des contraintes et des déformations.
X Z
X σX
E
P
Y Z X X
E
Facette Y Y
5
YOUNG Thomas 1773-1829)
6
POISSON Siméon-Denis (1781-1840)
7
COULOMB Charles (1736-1806)
8
HOOKE Robert (1635-1703)
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 76
TD-2A-S3-M3102
X Y Z Z
P
σY
Par superposition, on obtient :
Y
σX
X σZ
1
X ( X ( Y Z ))
E
1
Y ( Y ( Z X ))
E
1
Z ( Z ( X Y ))
E
1
trI
XYZ E XYZ E
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 77
TD-2A-S3-M3102
1 0 0
I 0 1 0 est la matrice unité.
0 0 1
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 78
TD-2A-S3-M3102
Nous allons montrer que la forme de la loi de HOOKE est indépendante du repère.
Prenons la trace des deux membres de la loi de HOOKE. Compte tenu que la trace
de I vaut 3, on trouve la relation entre les traces de de :
1
tr I
XYZ E XYZ E
1
tr tr 3 tr
E E
1 2
tr tr
E
1
tr I
xyz E xyz E
1
xy xy
E
2(1 ) 1
2 xy xy xy Or en torsion on a : xy xy
E G
D’où :
E
G
2(1 )
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 79
TD-2A-S3-M3102
1 2
tr tr
E
Nous obtenons en reportant dans la loi de HOOKE :
1 E
tr I
E E 1 2
E E
tr I
1 (1 )(1 2 )
E
G
2(1 )
E
(1 )(1 2 )
9
LAMÉ Gabriel (1795-1870)
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 80
TD-2A-S3-M3102
xx xx
yy yy
zz zz
xyz xy xyz xy
yz yz
zx zx
La loi de LAMĒ E E
tr I s’écrit sous forme
1 (1 )(1 2 )
développée dans des axes quelconques x,y,z :
E
σ xx
(1 + 1 - 2
1 xx e yy ezz
σ yy
E
(1 + 1 - 2
1 yy ezz exx
E
σ zz
(1 + 1 - 2
1 zz exx e yy
E
σ xy xy
1+
E
σ yz yz
1+
E
σ zx zx
1+
1 0 0 0
xx 1 0 0 0 xx
yy 1 0 0 0 yy
zz 1 2
E
0 0 0 0 0 zz
(1 )(1 2 ) 2 xy
xy 1 2
yz 0 0 0 0 0 yz
2
zx 1 2 zx
0 0 0 0 0
2
C
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 81
TD-2A-S3-M3102
1
La loi de HOOKE tr I s’écrit dans des axes quelconques
E E
x,y,z sous forme développée :
1
εxx
E
σ xx ν σ yy σ zz
1
εyy
E
σ yy νσ zz σ xx
1
εzz
E
σ zz ν σ xx σ yy
1+ν
εxy σ xy
Ε
1+ν
εyz σ yz
Ε
1+ν
εzx σ zx
Ε
xx 1 0 0 0 xx
1 0 0 0
yy yy
zz 1 1 0 0 0 zz
xy E 0 0 0 2(1 ) 0 0 xy
yz 0 0 0 0 2(1 ) 0 yz
zx 0 0 0 0 0 2(1 ) zx
C 1
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 82
TD-2A-S3-M3102
1 0 0 0
1 0 0 0
1 1 0 0 0
C 1
E 0 0 0 2(1 ) 0 0
0 0 0 0 2(1 ) 0
0 0 0 0 0 2(1 )
1
L’application de la loi de HOOKE tr I montre que la matrice
E E
des déformations aura la forme :
X 0 0
0 Y 0
XYZ
0 0 Z
La matrice des contraintes est plane, mais celle des déformations ne l’est pas.
1
tr I Z tr
E E E
Or compte tenu de la relation entre les traces des matrices des contraintes et des
E
déformations : tr tr
1 2
Z ( Y )
1 X
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 83
TD-2A-S3-M3102
xx xx
yy yy
xy xy
zz ( xx yy )
1
La loi de LAMĒ E E
tr I s’écrit sous forme
1 (1 )(1 2 )
développée dans des axes quelconques x,y,z :
E
xx
1 - 2
xx ν yy
E
yy
1 - 2
yy ν xx
E
xy xy
1
1 0
xx
E xx
yy 1 2 1 0 yy
xy 1
0 0 xy
2
C
E 1 0
C 1 0
1 2 1
0 0
2
SYM
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 84
TD-2A-S3-M3102
1
La loi de HOOKE tr I s’écrit dans des axes quelconques
E E
x,y,z sous forme développée :
1
εxx
E
σ xx ν yy
1
εyy
E
σ yy ν xx
zz ( xx yy )
1
1+ν
εxy σ xy
Ε
xx 1 0 xx
1
yy E 1 0 yy
xy 0 0 2(1 ) xy
C 1
La matrice symétrique [C]-1 est la matrice inverse, en contraintes planes, des
constantes élastiques [C] du matériau.
1 0
1
C
1
1 0
E
0 0 2(1 )
SYM
X 0 0
0 Y 0
XYZ
0 0 0
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 85
TD-2A-S3-M3102
La matrice des déformations est plane, mais celle des contraintes ne l’est pas.
E E
tr I
1 (1 )(1 2 )
E
Z ( Y Z )
(1 )(1 2 ) X
Or compte tenu de la relation entre les traces des matrices des contraintes et des
déformations :
1 2
tr tr
E
On trouve après calculs :
Z ( X Y )
déformations planes, est identique à celle qui a été faite en contraintes planes. On
montre que :
1 0
E
C 1 0
(1 )(1 2 ) 1 2
0 0
2
1 0
1
C 1
1 0
E
0 0 2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 86
TD-2A-S3-M3102
u
u
v
xx
yy zz ( xx yy )
xy 1
xx
yy
xy
zz ( xx yy )
1 0
1 0 E
C E
1 0 C 1 0
(1 )(1 2 ) 1 2 1 2 1
0 0 0 0
2 2
1 0
1 0 1
1 C
1
1 0
C 1 1 0 E
0
E 0 2(1 )
0 0 2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 87
TD-2A-S3-M3102
On montre facilement que pour passer de l'état de contraintes planes à celui de déformations
planes il suffit de changer :
E
E en
1 2
en
1
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 88
TD-2A-S3-M3102
4. PROBLEMES DE SYNTHESE
PROBLÈME N°14
X
x
15°
J1
J2
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 89
TD-2A-S3-M3102
REPONSES N°14
X X
x
10000 N
15°
Jx x
15°
Jx
Y Jy
Y
P P
Jy y
y D=10mm
10000 N
xx xy 0
Matrice de déformation, dans le repère de la rosette xyz : yx yy 0
P
xyz
0 0 zz
X 0 0
Matrice de déformation, dans le repère de l’éprouvette XYZ : 0 Y 0
P
XYZ
0 0 Z
Les déformations longitudinales suivant l’axe x, etsuivant l’axe y,sont mesurées directement
par les jauges Jx et Jy :
εxx= 553.10-6 et εyy= -129.10-6
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 90
TD-2A-S3-M3102
xx yy
th sin 2 xy cos 2
2
En effet faisons coincider les axes ht avec les axes de l’éprouvette XY.
xx yy
XY sin 30 xy cos 30
2
Or la distorsion angulaire dans les axes principaux est nulle : εXY=0
xx yy 553 129
0 sin 30 xy cos 30 ; 0 sin 30 xy cos 30
2 2
553 129
sin 30
xy 2 ; εxy= -196,87.10-6d’où la distorsion angulaire : γxy=2εxy= -393,74.10-6
cos 30
0 0 zz
N X 10000
Calcul de la contrainte de traction : X 127,3MPa
A 52
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 91
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°15
On considère un point P à la surface d'un corps en
y
un endroit où ne s'exerce aucune force extérieure.
On mesure dans le plan tangent à la surface, les
dilatations linéaires unitaires suivant les trois axes
J x, et choisis comme l'indique la figure ci-contre
120° (rosette à 120). Les résultats des mesures sont :
jauge J1 : 200 .10-6
P J1 x
jauge J : 80 .10-6
-120°
jauge J: -40 .10-6
J 1°) Calculer xy et yy.
2°) Déterminer graphiquement avec le cercle de
MOHR les dilatations principales et les axes
principaux.
3°) E = 200000 MPa , = 0.3 calculer la matrice des contraintes dans les axes principaux.
REPONSES N°15
y
α
120°
Jα
Jx x
P
Jβ
120°
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 92
TD-2A-S3-M3102
Les jauges Jx, Jα et Jβ mesurent directement les dilatations unitaires suivant les axes xαβ
xx
Les quantités mesurées hh 120
hh 120
Nous devons « dépouiller » la rosette, afin de déterminer la dilatation linéaire suivant l’axe y,
ainsi que la demi distorsion angulaire xy.
xx yy xx yy
Utilisons la relation : hh cos 2 xy sin 2 en faisant coincider h avec la
2 2
direction α puis avec la direction β .
hh 120 xx yy xx yy cos2.120 xy sin 2.120
2 2
xx yy xx yy
hh cos 2.120 xy 2.120
120
2 2
3 3
xx yy xy xy
4 4 2 la résolution du système : 3
xx 3 3 1
yy (2 2 xx )
yy xy
4 4 2 3
40 80 1
xy 69,28d yy (2.80 2.40 200) 40 d
3 3
200 69,28 0
La matrice de déformation dans les axes xyz est donc :
P
69,28 40 0 d
xyz
0 0 zz
La technique est identique à celle que nous avons développé sur les contraintes. Les deux
approches « contraintes et déformations » sont en effet régient par les mêmes lois
quadratiques.
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 93
TD-2A-S3-M3102
200 69,28
x / xyz 69,28 d
y / xyz 40 d
0 0
1) Tracer les axes εhh et εth et adopter une échelle 1cm=10μd
2) Positionner les points mx (200,-69.28) et my (-40,69.28).
3) Tracer le diamètre mxmy du cercle. Son intersection avec l’axe des abscisses donne le
centre du cercle IZ.
4) Tracer le cercle CZ de centre IZ et de rayon IZmx.
5) Les intersections du cercle CZ avec l’axe des abscisses donnent les points mX et mY qui
« matérialisent » les facettes principales du plan des déformations. Om X 219 X
OmY 59 Y 2 30
6) Toutes les autres réponses sont obtenues en positionnant les points sur le cercle qui
« matérialisent » les directions associées et en mesurant les valeurs correspondantes,
compte tenu de l’échelle.
εth
my(-40,69,28)
69,28
Z/2
μy
εhh
-40 IZ 200
mY(-59) O mX(219)
30°
μx
-69,28
mx(200,-69,28)
CZ
20 μd
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 94
TD-2A-S3-M3102
y Y
α
120°
Jα
120°
Jx x
P
Jβ 15°
219 0 0
La matrice de déformation dans les axes XYZ est donc :
0 59 0 d
P
XYZ
0 0 Z
E 2.105
X Y X 1 0,32 219 0,3.5910
6
X
1 2 X 44,24MPa
; ;
E Y 1,47 MPa
5
Y Y 2.10 59 0,3.219106
1 2
Y X
1 0,32
44,24 0 0
La matrice des contraintes dans les axes XYZ est donc : 0 1,47 0 MPa
P
XYZ
0 0 0
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 95
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°16
Considérons un point P situé à la surface d'un cylindre de
rayon R soumis à une force de traction P et à un couple de
C torsion M. Le plan est tangent en P au cylindre. Le matériau
P est isotrope de constantes élastiques E et .
1°) Calculer les élongations unitaires (x,)= +45°) et
(x,)= -45°) suivant les directions et dues à :
y a) P ( et en fonction de P, R, E et )
b) M ( et en fonction de M, R, E et )
c) P et M
2°) En déduire les expressions de P et M en fonction de R , E
z
P ,,
et .
x 3°) Application numérique :
R = 10 mm, E= 200 GPa, = 0,3, e = e' = 240 MPa,
= 100 10-6, = 50 10-6
Calculer P en N, M en Nm et le coefficient de sécurité en
P
appliquant le critère de VON MISES.
C
REPONSES N°16
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 96
TD-2A-S3-M3102
Le cylindre est donc soumis à de la traction pure. Les axes x, et y sont donc principaux, et la
demie distorsion angulaire εxy est nulle. La loi de HOOKE, Y E Y ainsi que la loi de
X
POISSON, nous permettent d’écrire :
Y
yy P P P
yy ; xx ; xy 0
E R 2
yy
E EA ER 2
P P
xx yy xx yy
D’où : xy ER 2
ER 2 P 1
2 2 2 2 ER 2
La demie distorsion angulaire εxy étant nulle, le résultat est identique pour la direction β.
P P
1 1
2 ER 2 2 ER 2
Le cylindre est donc soumis à de la torsion pure. Les axes α, et β sont donc principaux, La loi
de HOOKE en torsion, G et compte tenue que dans les axes xy le point P est en
cisaillement pur, nous pouvons écrire :
M t R CR 2C
G xy G xy ; ; 3 ; xy 2 xy ; xx yy 0
IG R 4
R
2
2C
xy xy
C xx yy C
R
3
xy ; xy xy ;
2 2G 2G GR 3 2 GR 3
xx yy C
Pour la direction β : xy xy ;
2 GR 3
E
La relation liant les 3 constantes élastiques G entraine :
21
2C 1 2C 1
ER 3 ER 3
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 97
TD-2A-S3-M3102
P
1 2C 1 3
P
1 2C 1 3
2 E R 2
E R 2 E R 2
E R
P 2C 1
2 ER 2 1 ER 3
En ajoutant puis en retranchant les 2 équations, nous
P
1 2C 1 3
2 ER 2
ER
tirons :
ER 2 ER 3
P C
1 41
Application numérique :
ER 2
200.10 10 100 50.106 13464 N
3 2
P P=13464 N
1 1 0,3
P 13464 2C 2.6041
yy 42,86 MPa 3,85MPa
R 2
10 2 R 3 103
e e
Appliquons le critère de VON MISES dans le cas des poutres :
équ
VM
2 3 2
e 240
5,53 α = 5,53
3
2 2
42,862 3.3,852
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 98
TD-2A-S3-M3102
PROBLÈME N°17
REPONSES N°17
x y
45° α
80 15 0
15 40 0 MPa
P
xyz
0 0 0
IUT-LYON1-GMP-DDS Page 99
TD-2A-S3-M3102
Représentation de l’état des contraintes en P sur les faces d’un cube infiniment petit isolé
dans les axes xyz.
z
x
15 y
15
40
80
Etat plan de contraintes : la facette z est donc principale et σZ=0. Les 2 autres valeurs
xx yy
propres sont données par : YX
1
xx yy 2 4 xy2
2 2
80 40 1
YX 80 402 4.152
2 2
σX=85MPa σY=35MPa
X xx
La direction propre X est calculée par tan avec ˆ x , X
xy
85 80
tan
15
d’où ˆ 1843 x , X
85 0 0
La matrice des contraintes dans les axes principaux : XYZ 0 35 0 MPa
P
0 0 0
Le cisaillement maximum est égal à la plus grande demie différence des contraintes
X Z 85 0
principales. Dans notre cas : max Y τmax=42,5 MPa
2 2
La contrainte équ
VM
en 2D compte tenu que σZ=0 s’écrit : équ
VM
X2 Y2 X Y
e
Le coefficient de sécurité : VM e X2 Y2 X Y
équ
Connaissant la matrice des contraintes, et les constantes élastiques du matériau nous utilisons
les lois de HOOKE pou calculer la matrice de déformation:
P
Jy
x
α
P P
xx xy xz 80 15 0 1 0 0
1 0,3 0,3
yx yy yz 3
15 40 0 3
80 400 1 0
200.10 200.10
zx zy zz xyz 0 0 0 xyz 0 0 1
1
xx 200.103 80 0,3.40 340.10
6
1
yy 3
40 0,3.80 80.106
200.10
xy 1 0,3 15 97,5.10 6
200.103
xx yy xx yy 340 80
hh cos 2 xy sin 2 97,5 112,5d
2 2 2
Remarque :
1
La relation de HOOKE xyz
P
Pxyz tr I est valable quelque soit le système d’axes
E E
puisque matricielle. Il est donc possible de passer par les axes principaux.
P P
X 0 0 85 0 0 1 0 0
0 1 0,3 0 35 0 0,3 85 350 1 0
Y 0
200.103 200.103
0 0 Z XYZ 0 0 0 xyz 0 0 1
En écrivant les équations 1, et 2 il est possible de calculer: εX εY , puis d’en déduire les
valeurs mesurées par les 3 jauges, en utilisant la relation :
X Y X Y
hh cos 2
2 2
PROBLÈME N°18
REPONSES N°18
50
300
= G P
M 150
y
=
α Q
z x
50
300
= G P
G’ 150
M x
=
Q
y Nous devons déterminer le Torseurde Section
z s’exercant dans la section G’ de la barre où est collée la rosette M
Torseur de section en G’ :
Nx P
Nx=P
RG ' FG 0 G’
x
M
Tz Q MY=300Q
0
M G ' G ' G FG M y 300Q TZ=Q
y
0
z
h τmax
G’
3T G
max Z z
2A Y z
B τ
A
g τ
C
G’
M x P
y yy
A
3Q
0 2A
0
3Q P
D’où la matrice des contraintes au point M : xyz
M
0 MPa
2A A
0 0 0
3Q
xx xy xz 0 2A
0
1 0 0
1 3Q P P
yx yy yz 0 0 1 0
E 2A A E A
zx zy zz xyz 0 0 1
0 0 0
xyz
1 P
xx E A
1 P
yy
E A
1 3Q
xy E 2 A
Nous en déduisons :
xx yy xx yy xx yy
hh cos 2 xy sin 2 xy
2 2 2
1 P 1 P
E A E A 1 3Q
2 E 2A
P
D’où : xx
EA
P
yy
EA
P
1 3Q 1
2 EA 2 EA
Application Numérique :
P
xx xx yy ν=0,3
EA
P
yy P yy EA P= 150kN
EA
P
1 3Q 1 Q= 130,77 kN
2 EA 2 EA
PROBLÈME N°19
J Jy
J
Jx
Une rosette 45° (x,,y,) à quatre jauges (avec une quatrième jauge
perpendiculaire à la jauge centrale ) est collée en un point P situé à la surface d'un corps
en un endroit où ne s'exerce aucune force extérieure (l’état de contraintes est plan).
Les mesures indiquées par les trois jauges Jx, J, et J sont :
xx = 10-3
= + 1.2 10-3
= - 0.4 10-3
REPONSES N°19
β 45° α
45°
Jy
Jβ Jα
Jx x
P
xx xy 0 0
La forme de la matrice de déformation est : yx yy ou P 0
P
xyz 0 z
0 0 zz 0 0 zz
xx yy zz zz
εyy=-0,2.10-3
xx xy 0 1
1 1 yy
t
1 1 0 yx yy 0 1 xx xy
2 2 2
0 0 zz 0
xx yy xx yy 1 0,2 3
xy xy 1,2 10 εxy=0,8.10-3
2 2 2
E E
Sachant que : G
21 1 1 2
E E
tr I
1 1 1 2
xx xy xz 1 0,8 0 1 1 0 0
200.103
200.103 0,8 0,2 0 10 3 3
yx yy yz 0,8 zz 0 1 0103
1 1 1
zx zy zz 1 0 0 zz 1 1 2 0 0 1
3 3 3
xx xy 0 100 80 0 1 0 0
0 1,5 80 20 0 1,580 zz 0 1 0
yx yy
0 0 0 0 0 zz 0 0 1
210 120 0
120 30 0 MPa
P
xyz
0 0 0
270 0 0
0 30 0 MPa
P
XYZ
0 0 0
La contrainte équ
VM
en 2D compte tenu que σZ=0 s’écrit :
VM
équ 2
X 2
Y X Y
équ
VM
2702 30 2 270.30 σeqVM=286,2 MPa
σth
mα(120,150)
120
mx(210,120)
Φα
Φx
τZmax =150
53°2
ΦY IZ σhh
30
O ΦX 210
mY(-30) mX(270)
Φy
-120 my(30,-120)
CZ
mβ(120,-150)
20 MPa
5. CONTACT DE HERTZ
PROBLÈME N°20
12
2
1 10
3
110
100
80
70
REPONSES N°20
2
10
1
3 12
110
100
Nous sommes dans le cas du contact de deux cylindres
80
70
qE 67000 9 205.103
pmax 0,418 0,418 pmax=3872 MPa
r 3 12 40
2
La surface de contact est un rectangle étroit.
10
1
La pression pmax au centre du rectangle est donnée par :
12
100
qE
pmax 0,418 80
r
1 1 1 1 1 1 9
avec
r r1 r2 r 5 50 50
qE 67000 9 205.103
pmax 0,418 0,418 pmax=3464 MPa
r 3 12 50
PROBLÈME N°21
250
2
REPONSES N°21
1
Nous devons chercher les courbures principales 1/r et 1/r’
500
de la roue 1 et du rail 2.
250
Dans notre cas l’angle φ entre les plans contenant
les courbures principales est égal à : π/2. 2
P P
r’1=∞
Z Z
r1=500
X
Y
r2=250
2
r’2=∞
La surface de contact est une ellipse dont les demi axes valent :
Y
Pm
a 3
n
X 2a
Pm
b 3
2b n
4 4E
Avec : m et n
1 1 1 1
3 1 2
r1 r '1 r2 r '2
4 2000 4 210.103
D’où : m n 307692,3
1
1 3
3 1 0.32
500 250
B
cos
A
2 3
En sachant que A 2 3.10 3
m 2000
2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1
B 2 cos 2
2 r1 r '1 r2 r '2 r1 r '1 r2 r '2
2 2 2
1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1
B cos 10
3
B 10 3 1 1,284
D’où : cos 0,333 70
0,802
3
A 3.10 3
P 5000
pmax 1,5 1,5 475MPa
ab 2,84 1,8
σX σY
x y
ANNEXES MATHEMATIQUES
1. DÉRIVÉES.DIFFÉRENTIELLES
Considérons la fonction y x 2 .
Pour x=x0=1 la dérivée de la fonction
y x 2 vaut : dy
y' tg 2 63.4 0
M0
1
dx
z
z'x
x
z
z'y
y
La différentielle dz de la fonction z se calcule par :
z z
dz dx dy
x y
w
w 'x
x
w
w 'y
y
w
w 'z
z
La différentielle dw de la fonction w se calcule par :
w w w
dw dx dy dz
x y z
j u x
O i x
u ( P ) u ( x, y ) u( x, y )i v ( x, y ) j
u u i v j
i u j v
x x x x x
i j
Les dérivées et sont nulles car la base xy est fixe. D’où :
x x
u u v
i j
x x x
u u v
i j
y y y
Plaçons-nous dans le plan (c'est la même chose dans l'espace avec une composante
w en plus et une variable supplémentaire z).
u ( P ) u ( x , y ) u ( x, y )i v ( x, y ) j du du i dvj
u u v v
du ( dx dy )i ( dx dy ) j
x y x y
du dv
u v u v
du ( i j )dx ( i j )dy
x x y y
Or (voir dérivées d'un vecteur) :
y
Q’
u u v
i j
x x x dv u(Q)
du
Q
u u v y+dy
i j
y y y
P’
y
P
u(P)
u u
du dx dy
x y
j
du x
O i x x+dx
z z
dz dx dy
x y
2. CALCUL MATRICIEL
2.1. Définition
m12=2
0 2 4 6 8 Ligne 1
M 1 3 5 7 9
1= 2 3
M =
2 4 5
= Diagonale
3 5 6 principale
Symétrique
10
SYLVESTER James Joseph (1814-1897)
1 0 0
M 0 4 0
0 0 6
Matrice unité :
1 0 0
I 0 1 0
0 0 1
Matrice vecteur :
1 1
V 2 i 0
3 0
Vy
Uy V
U x
O Vx Ux
cos sin 0
V RU avec : R sin cos 0
0 0 1
2.3.1. Multiplication :
1 2
1 2
A 3 4 B 2 3
5 6
P AB
p11 1 1 2 2
1 2 1 1 2 2 1 2 2 3 5 4
1 2
P 3 4 = 31 42 3 2 4 3 11 6
2 3
5 6 5 1 6 2 5 2 6 3 17 8
ordre (3,2) ordre (2,2) ordre (3,2)
Pour que le produit des deux matrices soit possible il faut que le nombre de
colonnes de [A] soit identique au nombre de lignes de [B]. Avec l’exemple
choisi le produit BA est impossible.
2.3.2. Transposition :
Il suffit de changer les lignes en colonnes.
1 2
M 3 4 t
M
1 3 5
2 4 6
5 6
P M N
( m ,n ) ( m ,p ) ( p,n )
t
P t Nt M
( n,m ) ( n,p ) ( p,m )
t
P t M t N
( n,m ) ( p,m ) ( n,p )
Explication : Pour que le produit de deux matrices soit possible il faut que le
nombre de colonnes de la première matrice et le nombre de lignes de la
seconde soit identique.
2.3.3. Inversion :
La matrice inverse M d’une matrice M est telle que :
1
M M 1 M
1
M I
1 0 0
I 0 1 0 est la matrice unité.
0 0 1
M 1
t
coM
M
mij
M
M
ij
Le cofacteur de rang i,j se calcule par : comij ( 1) i j Mij où |Mij| est le mineur.
Soit une matrice symétrique [M] qui fait correspondre deux vecteurs de l'espace
x,y,z
V MU
U V
On montre en algèbre linéaire que si la matrice est symétrique d'ordre 3 :
1°) Il existe toujours 3 vecteurs U orthogonaux tel que
V MU U (autrement dit il existe 3 couples U et V qui sont
colinéaires 2 par 2).
2°) Les 3 valeurs de (les valeurs propres de la matrices, autrement dit les
coefficients de proportionnalité entre les 3 couples U et V ) sont réelles.
3°) La matrices [M] est diagonale dans le repère construit sur les vecteurs
propres (les termes de la diagonale principale étant les valeurs propres).
1 2 0
Mxyz 2 1 0
0 0 2
Si U est un vecteur propre on a :
Pour que ce système homogène (les seconds membres sont nuls) admette des
solutions différentes de 0 ( U 0 ) il faut que son déterminant soit nul.
M I 0
1 2 0
2 1 0 0
0 0 2
1 3 3 0 0
2 1 MXYZ 0 1 0
3 2 0 0 2
Recherche du premier vecteur propre U1 relatif à la valeur propre 1 3 :
M IU 0
1 1
2 2 0 x 0
2 2 0 y 0
0 0 5 z 0
1
x y 0 1
U 1
2
1
z 0
0
Recherche du deuxième vecteur propre U2 relatif à la valeur propre
2 1 :
M IU 0
2 2
2 2 0 x 0
2 2 0 y 0
0 0 1 z 0
1
x y 0 1
U 1
2
2
z 0 0
Recherche du troisième vecteur propre U3 relatif à la valeur propre 3 2 :
3 2 0 x 0
2 3 0 y 0
0 0 0 z 0
0
3x 2 y 0
U 3
0
0z 0 1
On peut facilement vérifier que les 3 vecteurs propres sont orthogonaux.
U' t RU
y
cos sin 0
R sin cos 0 y’
Uy
U
0 0 1 x’
U’x
R est la matrice de rotation d’un U’y
vecteur dans le plan (voir rotation x
d'un vecteur dans le plan). O Ux
4
V W 1 2 3 5 1 4 2 5 3 6 3
6
100
50
20
Y