TP asservissement

2eme partie

KARBOUCHI Yassir

DIENG PAPA Birane

Classe 33

1
 1 ETUDE À RÉALISER

1.1 Simulation analogique avec le logiciel PSPICE

1.1.1 1ère Partie : Etude du système sans correction

On définie que et . le système est soumis à un échelon de tension d’amplitude

égale à 5 volts.

Etude de la stabilité du système en boucle ouverte

le schéma en boucle ouverte du notre système:

Schéma du système en boucle ouverte

Après avoir lancé l’analyse, nous avons obtenu le diagramme de Bode suivant :

Diagramme de Bode de notre système en boucle ouverte

2
Afin d’étudier la stabilité du système, nous effectuons la recherche de la marge de phase :

Pour :

Donc

Le système est donc stable.

Etude théorique de la stabilité du système en boucle fermée

On utilise le théorème de la valeur finale :

L’erreur en position :

3
 Etude temporelle du système en boucle fermée :

Schéma du système en boucle fermée

Après avoir lancé la simulation, nous avons obtenu le résultat suivant :

Réponse indicielle du système en boucle fermée

Le système n’est pas correctement asservi. Car la réponse oscille autour de la valeur 5V et ne se
stabilise qu’à partir d’environ 2s.

1.1.2 Amélioration du temps de réponse

Calcul du correcteur :
Le correcteur de la forme :

4
Donc avec la formule de black on a :

On cherche ainsi que de α du correcteur. Il nous faut alors résoudre un système de 2 équations à 2
inconnues :

Calcule du maximum de la phase :

Nous allons maintenant chercher le point d’inflexion du gain du correcteur :

5
Cherchons le point d’inflexion, il faut trouver lorsque la dérivée seconde s’annule :

Pour :

Ce qui nous donne :

6
Pour les autres valeurs du gain :

Gain

1,5 6,75° 1,1033 6,932 0,789 0,1624

2 11,332 1,3057 8,3039 0,671 0,1488

2,5 14,935 1,5026 9,44 0,5901 0,1379

2,8 16,311 1,5894 9,986 0,56146 0,1336

3 17,317 1,6577 10,415 0,54123 0,1305

Conclusion de l’analyse en simulation :

Nous obtenons un temps de réponse rapide et une stabilisation avec le correcteur ajouter
que sans correcteur.