Chap - 04 - Correction des systèmes échantillonnés-١

Correction des systèmes échantillonnés
Dr. Ing. MOHAMED SASS MOHAMDY
Cours sur la Commande Numérique

ESP de Nouakchott
Département GE
10/02/2021
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Plan du Cours
1 Introduction
2 Méthodes de correction numérique
3 Correcteurs P.I.D numériques

Méthode de discrétisation des correcteurs analogiques
Correcteur P.I numérique
Correcteur P.I.D numérique
Correcteur P.I.D filtré numérique
Commande d’un processus du premier ordre par un P.I
Commande d’un processus du premier ordre par un P.I.D
Commande d’un processus du second ordre par un P.I.D filtré
4 Synthèse d’un système à réponse plate
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Introduction
Introduction
Dans la plus part des processus commandés, les performances obtenues

sont jugées insuffisantes. il est donc nécessaire d’introduire un correcteur
de façon que le système corrigé respecte les spécifications souhaitées. Ce
travail constitue la synthèse des systèmes.
Dans ce chapitre, nous nous intéressons à la synthèse des systèmes
linéaires échantillonnés.
Par nature, les systèmes échantillonnés, qui sont en général liés à la

présence d’un calculateur numérique, se prêtent très bien à cette
synthèse.
Par conséquent, la correction des systèmes échantillonnés est beaucoup

plus puissante, par son efficacité et sa souplesse, que celle des systèmes
continus.
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Introduction
L’organe de commande est un calculateur numérique programmé pour

calculer et envoyer le signal de commande u(k). Il travaille en temps réel.
Figure – Correction numérique en série
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Introduction
La loi de commande, basée sur la capacité à priori illimitée de

mémorisation des échantillons par l’ordinateur numérique, effectue des
opérations algébriques linéaires, concrétisant la fonction de transfert en z,
soit C (z), du correcteur sur :
Des précédentes valeurs u(k − 1), u(k − 2), ... envoyées, afin de
doser progressivement les efforts.
Les résultats obtenus y (k − 1), y (k − 2), ...
Les valeurs de consigne yc (k), yc (k − 2), ...

La loi de commande donc, soit de la forme suivante :
X X X
u(k) = ri .u(k − i) + tj .yc (k − j) − sm .y (k − m)
i j m
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Introduction
Le travail consiste à choisir le nombre de termes à mémorisés, c’est à dire

la structure du correcteur, puis à calculer les coefficients de pondération
ri , tj , sm pour atteindre les performances imposées.
Il en résulte les conséquences suivantes :
On peut compliquer à volonté la transmittance C (z), puisque la
réalisation concrète du correcteur sera non pas matérielle, mais
purement logicielle.
La principale contrainte est le temps de calcul de chaque valeur de
u(nT ), qui doit rester petit devant la période d’échantillonnage T .
Il est très facile, pour cette même raison, de modifier après coup le
C (z).
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Méthodes de correction numérique
Méthodes de correction numérique
Il existe un grand nombre de méthodes de synthèse des correcteurs des

systèmes échantillonnés et nous allons dans le présent chapitre, en
présenter certaines parmi celles plus utilisées, à savoir :
Correcteurs P.I.D numériques.
Correcteur à réponse plate.
Nous présentons ces méthodes en donnant leurs principales idées et

quelques exemples d’appui.
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Correcteurs P.I.D numériques

Méthodes de discrétisation des correcteurs analogiques
Il existe de multiples méthodes pour passer de la transmittance en ”p” du

correcteur à sa transmittance en ”z”.
Afin de ne pas alourdir la formulation de ces correcteurs, nous avons
choisi, pour les discrétiser, un opérateur de dérivation correspondant à
l’approximation par sa pente entre deux échantillons.
Dans le domaine temporel, la dérivée d’un signal y (t) peut s’approcher
par la différence discrète :
d y (k) − y (k − 1)
y (t) ≈
dt Te
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Ce qui donne l’approximation suivante :
1 − z −1
p≈
Te
Nous allons alors utiliser cette relation pour calculer les équivalents
discrets des trois correcteurs analogiques P.I, P.I.D et P.I.D filtré et leurs
équations récurrentes correspondantes.
Ces fonctions de transfert en ”z” serons mises sous la forme du rapport
de deux polynômes :
R(z)
C (z) =
S(z)
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La fonction de transfert d’un correcteur P.I analogique est donnée par :
U(p) 1
= Kp .(1 + )
ε(p) Ti .p
1−z −1
En utilisant la relation p ≈ Te , nous obtenons :
U(z) Kp .(1 + TTei ) − Kp .z −1

C (z) = =
ε(z) 1 − z −1
Ce correcteur a alors pour forme :
U(z) r0 + r1 .z −1
C (z) = =
ε(z) 1 − z −1
Te
Avec : r0 = Kp .(1 + Ti ) et r1 = −Kp .
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Algorithme de la commande P.I numérique :
Répéter :
Si instant d’échantillonnage, Alors :
< acquisition de y (k) > < acquisition de yc (k) >
ε(k) = yc (k) − y (k)
u(k) = r0 .ε(k) + r1 .ε(k − 1) + u(k − 1)
u(k − 1) ← u(k)
ε(k − 1) ← ε(k)
< Application de la commande u(k) >
Jusqu’à fin de la commande.
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La fonction de transfert d’un correcteur P.I.D analogique est :
U(p) 1
= Kp .(1 + + Td .p)
ε(p) Ti .p
Cette structure n’est pas la meilleure à cause de la dérivée qui amplifie le
bruit dans les hautes fréquences. Il est plutôt préférable d’utiliser un
correcteur P.I.D filtré. Cependant, à titre illustratif, nous donnons le
calcul de la discrétisation de ce P.I.D.
1−z −1
En utilisant la relation p ≈ Te , nous obtenons :
T 2.Td Kp .Td
U(z) Kp .(1+ TTe + Tde )−Kp .(1+Te ).z −1 + Te .z −2
C (z) = ε(z) = i
1−z −1
Ce correcteur a alors pour forme :
U(z) r0 + r1 .z −1 + r2 .z −2
C (z) = =
ε(z) 1 − z −1
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Te Td 2.Td Kp .Td
Avec : r0 = Kp .(1 + Ti + Te ), r1 = −Kp .(1 + Te ) et r2 = Te .
Algorithme de la commande P.I.D numérique :

Répéter :
ε(k) = yc (k) − y (k)
u(k) = r0 .ε(k) + r1 .ε(k − 1) + r2 .ε(k − 2) + u(k − 1)
u(k − 1) ← u(k)
ε(k − 1) ← ε(k)
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Pour réaliser une structure P.I.D, il est préférable de prendre la structure

suivante :
U(p) 1 Td .p
= Kp .(1 + + )
ε(p) Ti .p 1 + TNd .p
La discrétisation de ce correcteur par l’intermédiaire de la relation
−1
p ≈ 1−z
Te donne :
U(z) Kp .(1+ TTe −N.s1 )+Kp .(s1 .(1+ TTe +2.N)−1).z −1 −Kp .s1 .(1+N).z −2
C (z) = ε(z) = i i
(1−z −1 ).(1+s1 .z −1 )
U(z) r0 +r1 .z −1 +r2 .z −2

Ce correcteur a alors pour forme : C (z) = ε(z) = (1−z −1 ).(1+s1 .z −1 )
Td
Avec s1 = Td +N.T e
, r0 = Kp .(1 + TTei − N.s1 ).
r1 = Kp .(s1 .(1 + TTei + 2.N) − 1) et r2 = −Kp .s1 .(1 + N)
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Algorithme de la commande P.I.D filtré numérique :

Répéter :
ε(k) = yc (k) − y (k)
u(k) = r0 .ε(k)+r1 .ε(k −1)+r2 .ε(k −2)+(1−s1 ).u(k −1)+s1 .u(k −2)
u(k − 2) ← u(k − 1)
u(k − 1) ← u(k)
ε(k − 2) ← ε(k − 1)
ε(k − 1) ← ε(k)
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La commande d’un processus du premier ordre par un P.I donne un

comportement en boucle fermée du second ordre. Nous allons examiner
deux cas possibles de cette correction :
On simplifie le pôle du processus par le correcteur et nous aurons

dans ce cas, un fonctionnement en asservissement du premier ordre.
On étudie le cas général et on place les deux pôles en boucle fermée.

Reprenons l’expression de la fonction de transfert en z d’un processus du
premier ordre muni d’un BOZ, et nous la mettons sous la forme :
b1 .z −1
G (z) =
1 + a1 .z −1
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- Comportement en premier ordre
En mettant le coefficient r0 dans l’expression de C (z), en facteur , nous

obtenons :
r0 .(1 + rr10 .z −1 )
C (z) =
1 − z −1
Si on simplifie (élimine) le pôle du processus par le correcteur, la fonction
de transfert en boucle ouverte de l’ensemble, devient :
r0 .b1 .z −1
C (z).G (z) =
1 − z −1
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Ceci implique un comportement en boucle fermée du premier ordre, régit

par la fonction de transfert suivante :
C (z).G (z) r0 .b1 .z −1

H(z) = =
1 + C (z).G (z) 1 + (r0 .b1 − 1).z −1
Figure – Commande d’un processus du premier ordre par un PI numérique
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Choix du modèle du premier ordre à suivre par l’ensemble

correcteur-processus :
Nous allons maintenant chercher un équivalent discret à un premier ordre
continu de la forme 1+T1 0 .p . En discrétisant cette fonction de transfert du
premier ordre avec un BOZ, nous obtenons une expression de forme
suivante :
(1 − λ0 ).z −1 − Te
P(z) = −1
avec λ0 = e T0
1 − λ0 .z
Fixer le pôle en boucle fermée de l’ensemble correcteur-processus, revient
à faire l’égalité de deux fonctions de transfert H(z) et P(z). Ceci
implique :
1 − λ0 = r0 .b1
Sachant aussi que la condition de simplification est réalisée
lorsque : rr10 = a1 Finalement, les paramètres donc du régulateur P.I
numérique, sont ainsi obtenus :
1 − λ0
r0 = et r1 = r0 .a1
b1
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- Comportement en second ordre
Reprenons l’expression de la fonction de transfert en z d’un processus du

b1 .z −1
premier ordre muni d’un BOZ, précédente G (z) = 1+a 1 .z
−1 associée à un
r0 +r1 .z −1
correcteur P.I défini par sa fonction de transfert en z : C (z) = 1−z −1
La fonction de transfert en boucle ouverte de l’ensemble, est :
r0 .b1 .z −1
C (z).G (z) =
1 − z −1
Le comportement en boucle fermée est régi par la fonction de transfert
du second ordre suivante :
C (z).G (z) b1 .r0 .z −1 + b1 .r1 .z −2
H(z) = =
1 + C (z).G (z) 1 + (a1 − 1 + b1 .r0 ).z −1 + (b1 .r1 − a1 ).z −2
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b1 .r0 .z −1 +b1 .r1 .z −2

H(z) = 1+p1 .z −1 +p2 .z −2 avec p1 = a1 − 1 + b1 .r0 et p2 = b1 .r1 − a1
Fixer le comportement en boucle fermée par l’intermédiaire de ses pôles,

revient à calculer les valeurs de p1 et p2 caractérisant le dénominateur.
Une fois celles-ci déterminées, les coefficients du correcteur sont données
par les relations suivantes :
1 − a1 + p1 a1 + p2
r0 = et r1 =
b1 b1
Si nous exprimons le dénominateur comme celui d’un second ordre
discrétisé (muni d’un BOZ), nous pouvons déterminer les paramètres p1
et p2 .
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Pour choisir la dynamique du second ordre à suivre par l’ensemble

correcteur-processus, nous suivons les règles suivantes :
Si la dynamique désiré est apériodique, il faut choisir deux

constantes du temps : T1 et T2 .
−T e −T e
λ1 = e T 1 , λ2 = e T 2 , p1 = −(λ1 + λ2 ), p2 = λ1 .λ2
Si la dynamique désiré est oscillatoire, il faut choisir la pulsation

propre ω0 et le coefficient d’amortissement ξ0 .
q
r = ξ0 .ω0 , c = ω0 . 1 − ξ02 , p1 = −2.e −r .Te . cos(Te .c), p2 = −2.e −2.r .Te
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Comme déjà vue dans un paragraphes précédente, un correcteur P.I.D a

la forme suivante :
R(z) r0 + r1 .z −1 + r2 .z −2 r0 .z 2 + r1 .z + r2
C (z) = = =
S(z) 1 − z −1 z.(z − 1)
Ce correcteur possède deux zéros et deux pôles fixes. Les trois

paramètres du correcteur permettent ainsi de régler trois pôles et/ou
zéros en boucle fermée.
Lorsque ce correcteur est associé à un processus du premier ordre,
nous aurons en boucle fermée, un comportement du troisième ordre
pour lequel les paramètres assureront le placement des pôles.
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Dans ce cas, la transmittance en boucle fermée sera régie par la

fonction suivante :
C (z).G (z) b1 .r0 .z −1 +b1 .r1 .z −2 +b1 .r2 .z −3
H(z) = 1+C (z).G (z) = 1+(b1 .r0 −a1 −1).z −1 +(b1 .r1 +a1 ).z −2 +b1 .r2 .z −3
Figure – Schéma bloc de la commande d’un processus du premier ordre par un

PID numérique.
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Par contre, avec un processus du second ordre, nous aurons quatre

pôles en boucle fermée et dans ce cas les trois paramètres du réglage
sont insuffisants et il ne sera possible de maitriser les quatre pôles.
H(z) =
b1 .r0 .z −1 +(b1 .r1 +b2 .r0 ).z −2 +(b1 .r2 +b2 .r1 ).z −3 +b2 .r2 .z −4
1+(b1 .r0 −a1 −1).z −1 +(b1 .r1 +b2 .r0 +a2 +a1 ).z −2 +(b1 .r2 +b2 .r1 −a2 ).z −3 +b2 .r2 .z −4
Nous allons donc nous intéresser ici à la commande d’un processus

modélisé par un un premier ordre.
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Comportement en troisième ordre
Avec un modèle du comportement du processus :
b1 .z −1
G (z) =
1 + a1 .z −1
Et un correcteur P.I.D filtré mis sous la forme :
R(z) r0 + r1 .z −1 + r2 .z −2
C (z) = =
S(z) 1 − z −1
Pour simplifier l’écriture, la fonction de transfert en boucle fermée du

troisième ordre sera mise sous la forme suivante :
C (z).G (z) b1 .r0 .z −1 + b1 .r1 .z −2 + b1 .r2 .z −3
H(z) = =
1 + C (z).G (z) 1 + p1 .z −1 + p2 .z −2 + p3 .z −3
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Avec :
p1 = (b1 .r0 − a1 − 1), p2 = (b1 .r1 + a1 ) et p3 = b1 .r2

Pour déterminer les paramètres du correcteur, il faut tout d’abord fixer
les trois pôles en boucle fermée. Une fois ces pôles sont fixés par
l’utilisateur, les paramètres p1 , p2 et p3 seront définis.
En résolvant ces trois dernières équations, nous obtenons :
1 + a1 + p1 p2 − a1 p3
r0 = , r1 = et r2 =
b1 b1 b1
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Choix du fonctionnement en boucle fermée :

Comme un choix du fonctionnement en boucle fermée, nous pouvons
fixer une dynamique principale du second ordre à la quelle sera associée
une faible constante de temps.
C (z).G (z) b1 .r0 .z −1 + b1 .r1 .z −2 + b1 .r2 .z −3

H(z) = =
1 + C (z).G (z) 1 + p1 .z −1 + p2 .z −2 + p3 .z −3
b1 .r0 .z −1 + b1 .r1 .z −2 + b1 .r2 .z −3

= 0 0
(1 + p1 .z −1 + p2 .z −2 ).(1 + λ0 .z −1 )
Nous choisissons une constante de temps faible T0 qui fixera le paramètre
Te
λ 0 = e T0 .
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Par l’intermédiaire de la pulsation propre ω0 et du coefficient

0 0
d’amortissement ξ0 , les coefficients p1 et p2 se calculent comme suit :
q
0 0
r = ξ0 .ω0 , c = ω0 . 1 − ξ02 , p1 = −2.e −r .Te . cos(Te .c), p2 = e −2.r .Te
Les paramètres p1 , p2 et p3 vaudront alors :

0 0 0 0
p1 = p1 + λ0 , p2 = p2 + λ0 .p1 et p3 = λ0 .p2
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Commande d’un processus du second ordre par un P.I.D

filtré
Nous envisagerons, avec le P.I.D filtré, la même approche que pour le

correcteur P.I.
Le correcteur P.I.D filtré est du second ordre. Si nous voulons
maitriser complètement le comportement en boucle fermée, le
processus devra être du même ordre.
Dans le cas d’une simplification entre les pôles du processus et les
zéros du correcteur, le comportement en boucle fermée sera régi par
un second ordre.
Dans le cas contraire, nous aurons un quatrième ordre dont les
quartes pôles peuvent être fixés. Ce deuxième cas aboutissant à des
relations lourdes à gérer, nous traitons donc seulement la première
proposition.
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Comportement en second ordre
Avec un modèle du comportement du processus :
b1 .z −1 + b2 .z −2
G (z) =
1 + a1 .z −1 + a2 .z −2
Et un correcteur P.I.D filtré mis sous la forme suivante :
R(z) r0 + r1 .z −1 + r2 .z −2
C (z) = =
S(z) (1 − z −1 ).(1 + s1 .z −1 )
La simplification des deux pôles du processus par les deux zéros du

correcteur donne la fonction de transfert :
r0 .b1 .z −1 + r0 .b2.z −2
C (z).G (z) =
1 + (s1 − 1).z −1 − s1 .z −2
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Le comportement en boucle fermée sera régi par un second ordre dont

nous fixerons les pôles :
C (z).G (z) r0 .b1 .z −1 + r0 .b2 .z −2
H(z) = =
1 + C (z).G (z) 1 + (s1 − 1 + r0 .b1 ).z −1 + (r0 .b2 − s1 ).z −2
r0 .b1 .z −1 + r0 .b2 .z −2
=
1 + p1 .z −1 + p2 .z −2
La condition de simplification des pôles du processus fournit les deux
premières équations :
r1 r2
a1 = et a2 =
r0 r0
Figure – Commande d’un processus du second ordre par un PID filtré

numérique.
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Si maintenant nous fixons, pour les deux pôles, la pulsation propre ω0 et

le coefficient d’amortissement ξ0 , nous obtenons les deux coefficients du
dénominateur.
q
r = ξ0 .ω0 , c = ω0 . 1 − ξ02 , p1 = −2.e −r .Te . cos(Te .c), p2 = e −2.r .Te
Les deux deux conditions sur les pôles en boucle fermée s’exprime par les
relations suivantes :
p1 = s1 − 1 + r0 .b1 et p2 = r0 .b2 − s1
La résolution de ces équations donne :

1 + p1 + p2
r0 = , r1 = a1 .r0 , r2 = a2 .r0 et s1 = r0 .b2 − p2
b1 + b2
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Synthèse d’un système à réponse plate
Il s’agit de concevoir un système échantillonné pour lequel, l’erreur, par

exemple à un échelon, s’annule au bout d’un nombre fini et minimal de
périodes d’échantillonnage, pour demeurer nulle ensuite.
Figure – Exemple d’une réponse plate.
34/44
Nous allons utiliser cette logique afin d’obtenir un correcteur pour le

système échantillonné suivant :
En posant G (p) = Bo (p).P(p), la transmittance du système corrigé

s’écrit :
S(z) C (z).G (z)
H(z) = =
E (z) 1 + C (z).G (z)
H(z) 1
C (z) = .
1 − H(z) G (z)
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Pour déterminer H(z), il faut imposer la réponse indicielle souhaitée.

On a : ε(z) = E (z) − S(z)
Et, la transformée en z de l’entrée supposée échelon, est :
z
E (z) =
z −1
z
⇒ ε(z) = E (z) − E (z).H(z) = (1 − H(z))
z −1
La condition de la régulation, impose alors :
lim ε(n) = lim (1 − z −1 ).ε(z) = 1 − H(1) = 0

n→+∞ z→1
⇒ H(1) = 1
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La condition d’une réponse plate, exige que s(nT ), donc aussi

u(nT ), se stabilise au bout d’un nombre n fini de périodes
d’échantillonnage.
Pour écrire cette condition, considérons la variation du signal de
commande :
4u(n.T ) = u(n.T ) − u((n − 1).T )
La condition 4u(n.T ) = 0 à partir d’une certaine valeur finie de n

équivaut à la condition :
∞
X
Z [4u(n.T )] = 4u(n.T ).z −n
n=0
Soit un polynôme comportant un nombre fini de termes.
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Or :
Z [4u(n.T )] = Z [u(n.T )] − Z [u((n − 1).T )]
= (1 − z −1 ).Z [u(nT )] = (1 − z −1 ).U(z)
et :
S(z) E (z).H(z) z H(z)
U(z) = = = .
G (z) G (z) z − 1 G (z)
Donc :
H(z)
Z [4u(n.T )] =
G (z)
NG (z)
En posant : G (z) = DG (z) , on peut écrire :
H(z).DG (z)
Z [4u(n.T )] =
NG (z)
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⇒ Z [4u(n.T )] sera un polynôme si et seulement si, H(z) est de la

forme : H(z) = K (z).NG (z) Alors :
Z [4u(n.T )] = K (z).DG (z)
Enfin, pour que la réponse plate soit obtenue en un nombre minimal

de périodes d’échantillonnages, il faudra que le polynôme
Z [4u(n.T )] soit de degré minimal, ce qui amène à la condition :
K (z) = k0 = constante
N.B. : Tous les polynômes considérés, bien que notés H(z), K (z),
..., sont des polynômes de la variable z −1 .
39/44
Exemple :
Considérons un processus d’une fonction de transfert continue
45
P(p) = p.(p+4) :
Nous voulons appliquer les résultats précédents pour déterminer un

correcteur numérique à réponse plate, à mettre en série avec le processus.
H(z) 1
C (z) = .
1 − H(z) G (z)
45 0, 2.(z + 0, 885)
G (z) = Z [Bo (p). ]= 2
p.(p + 4) z − 1, 67.z + 0, 67
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⇒ k0 .NumG(z) = k0 .0, 2.z −1 (1 + 0, 885.z −1 )

D’après les résultats précédents, nous avons :
H(z) = k0 .NumG(z)
et H(1) = 1 ⇒ k0 .0, 2.(1, 885) ⇒ k0 = 2, 65
Soit finalement :
H(z) = 0, 53.z −1 + 0, 47.z −2
Et, en reportant les expressions de G (z) et de H(z) dans celle de C (z),
nous obtenons :
2, 65.(1 − 0, 67.z −1 )
C (z) =
1 + 0, 47.z −1
41/44
Soit, aussi :
U(z) 2, 65.(1 − 0, 67.z −1 )
= C (z) =
ε(z) 1 + 0, 47.z −1
La réalisation effective de ce correcteur à l’aide d’un calculateur
consisterait à programmer l’équation aux différences suivante :
un = 2, 65.εn − 1, 78.εn−1 − 0, 47.un−1
Les valeurs de la sortie aux instants d’échantillonnage sont obtenues à
partir de l’équation aux différences déduite de :
S(z)
H(z) = E (z) = 0, 53.z −1 + 0, 47.z −2
Soit :
sn = 0, 53.en−1 + 0, 47.en−2
42/44
Nous obtenons alors, le tableau suivant :
n 0, 53.en−1 0, 47.en−2 sn
0 0 0 0
1 0, 53 0 0, 53
2 0, 53 0, 47 1
1 0, 53 0, 47 1
L’erreur aux instants d’échantillonnage est nulle au bout de seulement
2.T.
43/44
Merci pour votre attention
44/44

Chap - 04 - Correction des systèmes échantillonnés-١

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Correction des systèmes échantillonnés

Correction des systèmes échantillonnés

Dr. Ing. MOHAMED SASS MOHAMDY

Cours sur la Commande Numérique

2 Méthodes de correction numérique

3 Correcteurs P.I.D numériques

4 Synthèse d’un système à réponse plate

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Ce qui donne l’approximation suivante :

Correcteur P.I numérique

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U(z) Kp .(1 + TTei ) − Kp .z −1

Ce correcteur a alors pour forme :

Algorithme de la commande P.I numérique :

Correcteur P.I.D numérique

Ce correcteur a alors pour forme :

Algorithme de la commande P.I.D numérique :

Correcteur P.I.D filtré numérique

Pour réaliser une structure P.I.D, il est préférable de prendre la structure

U(z) r0 +r1 .z −1 +r2 .z −2

Algorithme de la commande P.I.D filtré numérique :

Commande d’un processus du premier ordre par un P.I

La commande d’un processus du premier ordre par un P.I donne un

On simplifie le pôle du processus par le correcteur et nous aurons

On étudie le cas général et on place les deux pôles en boucle fermée.

- Comportement en premier ordre

En mettant le coefficient r0 dans l’expression de C (z), en facteur , nous

Ceci implique un comportement en boucle fermée du premier ordre, régit

C (z).G (z) r0 .b1 .z −1

Figure – Commande d’un processus du premier ordre par un PI numérique

Choix du modèle du premier ordre à suivre par l’ensemble

- Comportement en second ordre

Reprenons l’expression de la fonction de transfert en z d’un processus du

La fonction de transfert en boucle ouverte de l’ensemble, est :

b1 .r0 .z −1 +b1 .r1 .z −2

Fixer le comportement en boucle fermée par l’intermédiaire de ses pôles,

Pour choisir la dynamique du second ordre à suivre par l’ensemble

Si la dynamique désiré est apériodique, il faut choisir deux

Si la dynamique désiré est oscillatoire, il faut choisir la pulsation

Commande d’un processus du premier ordre par un P.I.D

Comme déjà vue dans un paragraphes précédente, un correcteur P.I.D a

Ce correcteur possède deux zéros et deux pôles fixes. Les trois

Dans ce cas, la transmittance en boucle fermée sera régie par la

Figure – Schéma bloc de la commande d’un processus du premier ordre par un

Par contre, avec un processus du second ordre, nous aurons quatre

Nous allons donc nous intéresser ici à la commande d’un processus

Comportement en troisième ordre

Avec un modèle du comportement du processus :