Toaz - Info Dynamique Des Structures Cours Amp Exercices Polycopie de PR

Ministère de l’Enseignement Supérieur & de la Recherche Scientifique
Université Ibn Khaldoun -Tiaret
Faculté des sciences appliquées
Département de Génie Civil
Polycopié de:
Dynamique des structures

(Cours & exercices)
Destiné aux étudiants de 1ère année Master
Elaboré par: Abdelkader SAOULA

- Décembre 2016 -
3
TABLE DES MATIERES
Chapitre 1 : Introduction à la dynamique des structures.

1-1- Introduction ………………………………….……………….……………………………...……........ 03
1-2- Objectif de la dynamique des structures…………………….……………………….……… 04
1-3- Les caractéristiques du problème dynamique…….………….…….………….…………. 04
1-4- Les différents types de chargements dynamiques ………………….…………….…… 05
1-4-1 Le chargement déterministe…….………….………….………….………….…….………….… 05
1-4-2 Le chargement aléatoire …………………………………….…………….….…………..……… 07
1-5- La modélisation en dynamique & degrés de liberté …………….…………...………… 08
1-5-1 Le modèle analytique ………………………….………….………….………….………………… 08
1-5-2 Le modèle mathématique …….………….………….………….………….………….……..…… 11
1-6- La réponse dynamique des structures …….………….……………….………….………… 11
Chapitre 2 : Systèmes à un seul degré de liberté.

2-1- Formulation de l'équation de mouvement………………….….…………………….……… 13
2-1-1 Définition du modèle dynamique élémentaire ……….…………….…………….……… 13
2-1-2 L’équilibre dynamique par le principe de D'Alembert……….……………...…….…… 15
2-1-3 L’équilibre dynamique par le principe des travaux virtuels……….…….……….… 16
2-1-4 L’équilibre dynamique par le principe de Hamilton……….……………...……………. 16
2-1-5 Influence des forces de pesanteur (gravité) ……….…………….………….….………… 18
2-1-6 Influence d’une excitation d’appui:…………….………….………….…………….………… 19
2-2- Vibrations libres d’un SSDL……….…………….…………….…………….…………….……… 21
2-2-1 Vibrations libres non amorties(C=0) ……….………….………….……..….……….……… 21
2-2-2 Vibrations libres amorties (C≠0)…….………….……………….………….……….………… 24
2-3- Vibrations forcées d’un SSDL……….…………….…………….…………….…………….…… 31
2-3-1 Réponse à un chargement harmonique simple……….…………….…..………….……. 31
2-3-2 Réponse à un chargement périodique quelconque……….…………….…………….… 39
4
2-3-3 Réponse à un chargement par impulsion……….…………….………….….……………..… 43
2-3-4 Réponse à une excitation dynamique quelconque (Intégrale de Duhamel)....… 53
Applications……….…………….…………….…………….………….…………….……………….……………. 63
Chapitre 3 : Systèmes à plusieurs degrés de liberté.

3-1- Introduction……………………………….………………….…………………….…………………... 73
3-2- Discrétisation et modélisation ……….…………….…………….…………………….……… 73
3-3- Modélisation & équations d’équilibre dynamique…………….………………..….…… 74
3-3-1 Approche par les flexibilités ……….…………….……………….……..…………….………… 76
3-3-2 La relation entre la matrice de rigidité et de flexibilité…………….………..……….. 78
3-3-3 Modélisation & équations d’équilibre en présence d’amortissement……..…… 79
3-4- Vibrations libres non amorties -Fréquences propres et modes propres……… 82
3-4-1 Calcul des fréquences et modes propres par une méthode exacte
-Approche à partir de la matrice de rigidité-……….………….………….……..………… 82
3-4-2 Calcul des fréquences et modes propres par une méthode exacte
-Approche à partir de la matrice de flexibilité-……….…………….…………….…..…… 86
3-4-3 L’orthogonalité des modes propres ……….…………….…………….….....……………… 87
3-5- La réponse dynamique des SPDL à un chargement harmonique ……….……… 88
3-5-1 La méthode de superposition modale …………….…………...……….………………….. 88
3-5-1-1 Notion de coordonnées principales ou normales …………….………………….…… 88
3-5-1-2 Découplage des équations du mouvement…………….………………….……………… 90
3-5-1-3 Condition pour l’orthogonalité de l’amortissement…………….………………….… 92
3-5-1-4 Récapitulation de la méthode de la superposition des modes…………….……… 94
3-5-2 Les méthodes numériques (méthodes itératives) …………….…….………………… 99
3-5-2-1 Méthode de Stodola …………….….……………….……………….……………….…….………. 99
3-5-2-1 Méthode de Holzer…….…………….……….…………….…………….……….…………….…… 102
Applications……….…………….…………….…………….………….…………….……………….……………. 105
5
Avant-propos
Dans les problèmes traités dans le cadre de la mécanique statique des solides et des
structures, on suppose que le chargement imposé (déplacement, efforts, température, ...)
passe progressivement de sa valeur initiale à sa valeur finale faisant ainsi passer le
milieu sollicité d’une configuration initiale à sa configuration finale. Les paramètres à
calculer (contraintes, déformations, déplacements, réactions, ...) sont relatifs à l’état final
fixe et par conséquent ne dépendent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposés, ainsi que les
propriétés géométriques et matériaux, peuvent varier dans le temps. De plus, même
dans la configuration initiale le milieu peut être caractérisé par des fonctions du temps.
Les paramètres à calculer sont donc également des fonctions du temps, et de nouvelles
grandeurs apparaissent pour caractériser le mouvement, c’est à-dire la variation de
configuration dans le temps. Ce sont les paramètres cinématiques tels que les vitesses,
les accélérations, les fréquences, ... qui n’existent pas dans le cas de la statique.
Ce document qui est un support de cours (polycopié), intitulé «dynamique des

structures», s’adresse aux étudiants de la première année Master « LMD » en Génie
Civil. Il a été rédigé d’une manière simplifiée où beaucoup d’exercices, et qui sont
accompagnés de leurs solutions, sont énoncés à la fin de chaque chapitre pour que
l’étudiant puisse assimiler le contenu du cours.
Ce polycopié de cours se décompose en trois grandes parties, dans la partie 1, et après

une introduction à la dynamique des structures, une présentation des différents
modèles analytiques et mathématiques, les différentes charges dynamiques ainsi que la
réponse dynamique seront exposés.
La 2ème partie sera consacrée au traitement des systèmes à un seul degré de liberté
en utilisant les différents principes qui permettent d’établir les équations de
mouvement. Les vibrations libres et forcés font aussi l’objet de cette deuxième partie.
Le comportement des structures discrètes à un degré de liberté (SSDL) sera étendu

dans la partie 3 aux systèmes à plusieurs degrés de liberté, en utilisant les résultats
et méthodes introduits dans la partie 2 consacrée à la dynamique analytique des
systèmes discrets.
A.SAOULA
Décembre 2016
6
Chapitre.1: Introduction à la dynamique
des structures.
1.1- Introduction :
Avant l'apparition de la dynamique des structures, le calcul des bâtiments se fessait

statiquement; c'est-à-dire la détermination de la stabilité de l'ouvrage sous l'effet des
charges statique uniquement. Mais en pratique la structure en subit deux types de
chargements:
 Charge statique.
 Charge dynamique.
Suite au développement scientifique et particulièrement après les années 70, et suite

l’apparition des outils de calcul numérique, les techniciens ont pu introduire le calcul
dynamique dans les structures.
En effet, dynamiquement la ruine d’une structure est peut être causée par un
dépassement des contraintes dynamiques ou aussi et c’est le cas le plus dangereux par
le phénomène de résonance (exemple le pont de Tacoma USA) (Fig 1.1)
Figure.1.1 : Le pont de Tacoma avant et après la ruin
7
Chapitre 2 : Systèmes à un seul degré de liberté
1.2- Objectif de la dynamique des structures:
L’étude dynamique d’une structure a pour but essentiel de caractériser les déplacements,
les déformations et les contraintes qui règnent au sein de cette structure et qui résultent
d’un chargement vibratoire quelconque.
En effet, dans de nombreux secteurs industriels, il est primordial de déterminer, pour le

dimensionnement et la conception, les niveaux d’efforts que les structures peuvent
soutenir, mais également les propriétés amortissantes qu’elles peuvent développer. C’est
le cas dans les secteurs du transport :
 Aéronautique : confort acoustique, vibrations aérodynamiques,...
 Ferroviaire : confort acoustique, chocs de roulement, ...
 Automobile : confort habitacle,...
Et dans le secteur du génie civil :
 Séismes, explosions, propagations dynamiques d’ondes, ...
1.3- Les caractéristiques du problème dynamique :
Un phénomène d'origine dynamique se caractérise par deux caractéristiques

essentielles qui distinguent un problème dynamique du problème statique :
 La première est liée au chargement, une sollicitation variant à la fois dans le temps
et dans l'espace (est de nature évolutive avec le temps), donc la réponse sera
aussi variable avec le temps, ce qui veut dire que un problème dynamique n’a pas
qu’une seule solution, à l’inverse du problème statique, mais une succession de
solutions correspondant chacune à un instant donné ;
 La deuxième caractéristique, qui est plus fondamentale, est l’apparition des forces
d’inertie, produites par les accélérations qui accompagnent les déplacements
dynamiques, ces forces jouent un rôle significatif dans la réponse.
Si une poutre simple (Fig.1.2-a) est chargée statiquement, les efforts internes, la
déformée et les contraintes dépendent uniquement de la charge statique et se calculent en
fonction de la charge P à partir des relations bien établies de la statique (RDM).
Par contre, si P(t) est une charge dynamique (impact de la structure résultant par
exemple d'une chute de missile, produisant une force P(t)), les forces appliquées sont alors
la force P(t), les réactions aux points d'appuis et les forces d'inertie f(t) dépendant de la
répartition des masses et des accélérations dans la structure (Fig.1.2-b).
13
Figure 1.2: L’apparition de la force d’inertie sous l’effet d’une charge dynamique.
1.4- Les différents types de chargements dynamiques :
On distingue deux grands types d’approche des problèmes de dynamique, selon que le
chargement est connu ou non :
– chargement connu approche déterministe : explosions, efforts connus impulsionnels ou

périodiques, ...
– chargement aléatoire approche non déterministe - statistique : choc d’un oiseau en vol
pour un avion, impacts de roulement pour les trains, collision de véhicules, séismes, ...
A chaque type d'action correspond un mode de caractérisation et une méthode de

résolution la mieux appropriée.
Figure 1.3: différents types de chargements dynamiques.
1.4.1- Le chargement déterministe:
Si le chargement appliqué est parfaitement défini par sa variation temporelle et spatiale,

le chargement est qualifié de déterministe. Un tel chargement peut être :
A. Périodique si le diagramme de chargement se reproduit à l'identique au bout d'une

durée T, appelée période de la sollicitation. Parmi les chargements périodiques, on
distinguera les chargements harmoniques et les chargements non harmoniques
(anharmoniques).
14
 Un chargement harmonique est typiquement celui engendré par une machine

tournante (fig 1.4).
Figure 1.4: Chargement périodique harmonique.
 Le chargement peut être également périodique, sans être harmonique; on le

qualifiera d'anharmonique (non harmonique). Ce type de chargement est celui
engendré, par exemple, par un propulseur de navire (fig 1.5).
Figure 1.5: Chargement périodique non harmonique.
B. non périodique, de type impulsif ou entretenu; le chargement ne se reproduit pas à

l'identique après un intervalle de temps T.
 Le chargement impulsif est caractérisé par une sollicitation de faible durée

totale, telle celle induite par le front d'une onde de choc heurtant la structure (fig
1.6).
15
Figure
1.6: Chargement impulsif.
 Le chargement entretenu (quelconque) peut être défini comme le chargement

résultant d'une succession d'impulsions. C'est typiquement le cas d'une
sollicitation sismique si l'accélération du sol est connue de façon déterministe
(fig 1.7).
Figure 1.7: Chargement quelconque (entretenu).
1.4.2- Le chargement aléatoire :
Beaucoup de chargements sollicitant les structures de Génie Civil ne peuvent être définis
de façon déterministe. Ils ne sont généralement connus que par leur valeur moyenne. Il
s'agit typiquement des mouvements vibratoires engendrés par le trafic ferroviaire ou
routier (fig 1.8), le vent…. La sollicitation est dite aléatoire.
16
Figure 1.8: Chargement aléatoire.
1.5- La modélisation en dynamique & degrés de liberté :
L'analyse d'un problème dynamique est complexe du fait que les forces d'inertie
proviennent des déplacements de la structure qui sont eux-mêmes reliés aux forces
d'inertie. Il en résulte que l'équation d'équilibre dynamique est régie par un système
d'équations différentielles, du 2ème ordre. Si de plus la masse du système est répartie
continuellement, les déplacements et accélérations doivent être calculés en tout point.
Toutefois, la modélisation d'une structure peut permettre des simplifications importantes

représentant une approximation suffisante d'un point de vue pratique de la solution exacte
du problème.
On appelle le nombre de degrés de liberté dynamiques, le nombre de possibilités de

déplacements à considérer pour représenter fidèlement les effets de toutes forces d’inertie
qui apparaissent dans une structure.
Ainsi tout système dans lequel la masse est repartie de manière continue (Fig 1.2),
possède un nombre infini de degrés de liberté. Dans ce cas les déplacements et les
accélérations doivent être définis en chaque point de son axe, si on veut que les forces
d’inertie soient parfaitement définies.
Ceci nous amène à définir deux types de modèles utilisés en analyse dynamique à savoir :
 Le modèle analytique ;
 Le modèle mathématique ;
1.5.1- Le modèle analytique :
Le modèle analytique permet une présentation simplifiée du système à étudier.

Seulement, d’une part pour que le modèle représente fidèlement la structure, un grand
nombre de degrés de liberté doit être choisi, ce qui permet l’obtention de résultats fiables
mais avec un volume de calcul considérable ; d’autre part la modélisation doit permettre la
réduction du volume au strict minimum, notamment dans les structures simples.
17
Deux types de modèles analytiques peuvent être définis :

 Modèle continu ;
 Modèle à paramètres discrets ;
1.5.1.1- Modèle continu :
Ce modèle est utilisé dans le cas de systèmes à caractéristiques reparties

unidimensionnels du type poteau poutre, bidimensionnels telles que les plaques, ou
tridimensionnels telles que les structures spatiales.
1.5.1.2- Modèle à paramètres discrets :
Il existe différentes méthodes de discrétisation :
A. La modélisation en masses concentrées :
S'il est possible de concentrer la masse de la poutre en un nombre fini, restreint de points,
appelés nœuds, une simplification importante est introduite car les forces d'inertie
n'existent qu'en ces points (fig 1.9).
Figure 1.9: La modélisation en masses concentrée.
Dans ce cas, il est suffisant d'exprimer les déplacements et accélérations aux nœuds de
la structure. Le nombre de composantes du déplacement nécessaire pour décrire
complètement le champ de forces d'inertie est appelé nombre de degrés de liberté
dynamiques du système. Si dans l'exemple de la figure 1.9, les seuls déplacements possibles
des nœuds sont les déplacements verticaux, la structure comporte 3 x 1 = 3 degrés de
liberté.
La modélisation en masses concentrées est très utile pour les systèmes dans lesquels
une grande partie de la masse est effectivement concentrée à certains emplacements : c'est
le cas par exemple des bâtiments où la masse principale se situe aux niveaux des planchers.
B. Les déplacements généralisés (coordonnées généralisées) :
Lorsque la masse est repartie de manière pratiquement uniforme, on peut envisager un

autre type d’approche afin de limiter le nombre de degrés de liberté. Cette approche est
fondée sur l'hypothèse que la déformée de la structure peut être représentée par la somme
(combinaisons) de fonctions représentant chacune une déformée possible du système. Ces
18
fonctions sont appelées déplacements généralisés de la structure. La figure 1.10 illustre

cette proposition.
Figure 1.10: Déplacements généralisés.
Dans ce cas (poutre simplement appuyée), la déformée de la structure peut être

exprimée par une somme infinie de série trigonométriques :

 n x 
V ( x)   bn .sin   (1.1)
n 1  L 
Avec :
- bn : est les coordonnées généralisées du système.
 n x 
- sin   : est la fonction de forme.
 L 
Dans cet exemple, le nombre infini de degrés de liberté de la poutre est représenté par un
nombre infini de déplacements généralisés (les termes de la série de Fourier).
L'avantage de l'approche est, en limitant le nombre de termes de la série à quelques

termes, de permettre une représentation satisfaisante d'un point de vue pratique de la
déformée de la poutre.
C. La modélisation éléments finis :

Cette méthode est la combinaison des deux précédents concepts : on divise la structure en
un nombre limité d’éléments de taille arbitraire. Les déplacements nodaux (des points
concentrés) représentent les coordonnées généralisées. Et entre deux points concentrés on
utilise les fonctions de formes qui sont appelées dans ce cas les fonctions d’interpolations
car elles définissent le déplacement entre les nœuds considérés. En principe, les fonctions
19
d'interpolation peuvent être définies par toute fonction continue satisfaisant les conditions
géométriques de déplacement des nœuds.
Figure 1.11: La modélisation en éléments finis.
La méthode des éléments finis est de loin la méthode la plus puissante pour la résolution
des problèmes dynamiques en permettant d'exprimer les déplacements d'une structure
quelconque à l'aide d'un ensemble fini de coordonnées.
1.5.2- Le modèle mathématique :

Ce type de modèle peut être considéré comme la formulation mathématique du modèle
analytique. Il est donné sous la forme d’équations différentielles établies à partir de lois de
physique et exprimant l’équilibre dynamique du système étudié.
1.6- La réponse dynamique des structures :
Dans leur majorité, les structures répondent de manière linéaire à une sollicitation
extérieure, on est alors dans le cadre dit des petites perturbations, ce qui permet, par
exemple, de linéariser les équations caractérisant l’équilibre.
De plus, au niveau des matériaux constitutifs, on se restreindra à des comportements

linéaires, de type loi de Hooke, les contraintes s’exprimant linéairement en fonction des
20
déformations, et inversement. Il faut rappeler que cette linéarité peu s’accommoder de

dissipation d’énergie, ce qui donne lieu notamment aux phénomènes d’amortissement.
Notre cadre d’étude se limitera donc aux mouvements vibratoires de faibles amplitudes,
et les matériaux constitutifs étant linéaires élastiques, la réponse intrinsèque (propre) de
la structure restera indépendante du chargement qui s’exerce sur elle.
21
Chapitre.2: Systèmes à un seul degré de liberté.
2.1- Formulation de l'équation de mouvement:
La formulation de l’équation de mouvement des systèmes à un seul SSDDL peut se faire

suivant trois différentes méthodes :
 Le principe de D’Alembert.
 Le principe de Hamilton.
 Le principe de déplacement virtuel.
2.1.1- Définition du modèle dynamique élémentaire :
Un système à un seul degré de liberté (SSDL) est un système dont la configuration peut,
à chaque instant, être décrite par une seule variable. On notera que les caractéristiques
essentielles de toute structure élastique linéaire soumise à un chargement dynamique
sont :
a. Sa masse
b. Ses propriétés élastiques (souplesse et rigidité)
c. Son mécanisme de déperdition d’énergie ou d’amortissement
d. La source extérieure d’excitation ou chargement
Si on considère le système de la figure (Fig 2.1) qui sert le modèle analytique pour tous
les systèmes à un seul degré de liberté dont les caractéristiques sont linéaires il consiste
en :
a. Une inertie pure (masse m, supportée par des rouleaux sans aucune friction ou
frottement) ;
b. Un ressort sans masse, a un comportement force/déformation qui est linéaire

et qui représente la rigidité du système k;
c. Un mécanisme de dissipation d’énergie représenté par amortisseur de constante

d’amortissement « c » ;
d. La résistance de l’air est négligée ;
Le système est soumis à l’action d’une force extérieure variable dans le temps P(t).
22
Figure 2.1: Modèle type d’un système SSDL.
( x0 ) : définit la position de la masse au repos. Lorsqu’elle est écartée de la position

d’équilibre d’une distance x(t) , elle est soumise à l’action des forces suivantes s’opposant au
mouvement, donc forces résistantes :
 La force de rappelle élastique ( Fe ) : Elle est donnée par le produit de la rigidité du

ressort et le déplacement, il existe une relation linéaire entre la force et l'élongation
(contraction), cette relation est donnée par :
Fe  k .x (2.1)
 La force d’amortissement ( Fa ) : Tout comme le ressort conserve de l'énergie, les

structures possèdent des moyens pour dissiper de l'énergie. Cers moyens sont appelés
mécanismes d'amortissement. La nature exacte de l'effet amortissement d'une
structure est généralement impossible à déterminer. Parmi les nombreuses
formulations et modélisations introduites jusqu'à présent, la plus accepter dans
l'analyse dynamique des structures est le modèle linéaire visqueux. La force
d'amortissement Fa est donnée par :
Fa  C.x (2.2)
Ou C représente le constant d'amortissement son unité est : (N.sec/m), (KN.sec/m).
 La force d’inertie ( Fi ) : Lorsque la masse m du SSDL est écartée de sa position

d'équilibre, elle est soumise à une force d'inertie (force d'Alembert), qui est égale au
produit de la masse par l’accélération :
Fi  m.
x (2.3)
Comme systèmes à un seul degré de liberté dynamique, on citera l’exemple de la poutre

simple supportant une charge (camion, générateur....), à mi portée (Fig 2.2), et celui d’un
portique constitué d’une poutre très rigide au niveau de laquelle se concentre presque la
totalité de la masse du système, et deux poteaux flexibles. On suppose que le déplacement
se fait latéralement (Fig 2.2).
23
(a) système réel (a) système réel

(b) modèle analytique (b) modèle analytique
(déplacement verticale) (déplacement latéral)
Figure 2.2: Modélisation d’un système réel par un modèle analytique.
2.1.2- L’équilibre dynamique par le principe de D'Alembert:
L'équation de mouvement des SSDL peut être exprimée directement par l'équation
d'équilibre de toutes les forces agissant sur ces systèmes. Ces forces sont d'une part la force
d'excitation (charge appliquée) P(t), et, d'autre part les trois forces engendrées et reliées
respectivement au déplacement, à la vitesse et à l'accélération.
Le principe d’Alembert peut être formulé comme suit :
« Toute masse (m) en mouvement produit une force d’inertie qui s’oppose à
l’accélération qui l’engendre »
La figure (Fig 2.3) illustre les différentes forces intervenant dans un équilibre
dynamique d’un système simple comme celui de la figure (Fig 2.1) :
Figure 2.3: les différentes forces intervenant dans un équilibre dynamique.

24
A la base de la figure (Fig 2.3), l’équilibre dynamique peut s’exprimer par :
Fi  Fa  Fe  P(t ) (2.4)
Ce qui exprime en même temps l’équation du mouvement. En reportant les relations

(2.1) , (2.2) et (2.3) dans l’équation (2.4) , on obtient :
m.
x  C.x  k .x  P (t ) (2.5)
Cette méthode est certes la plus simple pour exprimer l’équilibre dynamique, mais
n’est pratique que dans le cas de systèmes à configuration simple.
2.1.3- L’équilibre dynamique par le principe des travaux virtuels:
Ce principe peut être utilisé à n'importe quel problème dynamique mais il est
particulièrement effectif lorsqu'il est appliqué à des corps rigides ou des éléments continus.
Considérons le système représenté par la (Fig 2.3). Si l'on applique à la masse un

déplacement virtuel ( x) , compatible avec les possibilités de déplacement du système,
chacune de ces forces appliquées fournit un travail virtuel et la somme de tous les travaux
virtuels sera nulle, est donnée par:
 Fi . x  Fa . x  Fe . x  P(t )  x  0 (2.6)
Le signe (-) affecte toutes les forces résistantes agissant dans le sens opposé à celui du
déplacement virtuel. En remplaçant les relations (2.1) , (2.2) et (2.3) dans l’équation (2.6) ,
on obtient :
 m.x  C.x  k.x  P(t )  . x  0 (2.7)
Or ( x) est supposé non nul, l’équation (2.7) ne peut être vérifiée que si l’équation
entre parenthèse est nulle, ce qui correspondant justement à l’équation (2.5) .
2.1.4- L’équilibre dynamique par le principe de Hamilton:
Une autre méthode permettant d’éviter l’écriture des équations vectorielles, consiste à
utiliser des grandeurs énergétiques scalaires :
t1 t1
  (T  V )dt    W
t2 t2
nc dt  0 (2.8)
Avec :
 T : L'énergie cinétique totale du système ;
 V : Et l'énergie potentielle du système ;
25
 Wnc : Travail des forces non conservatives qui agissent sur le système (forces
d’amortissement, et les charges extérieures) ;
  : la variation subie entre les instants t1 et t2.
Le principe de Hamilton exprime que la somme de la variation d'énergie cinétique

et potentielle et de la variation du travail effectué par les forces non conservatives prise
pendant un intervalle de temps ∆t (entre t1 et t2) est nulle.
 L'énergie cinétique d'un système est donnée par définition:
1
T m.x 2 (t ) (2.9)
2
 L’énergie potentielle qui représente l’énergie de déformation du ressort:
1
V U  k .x 2 (t ) (2.10)
2
 Le travail des forces non conservatives : forces d’amortissement, et la charge

extérieure :
 Wnc  P(t ).  x  C.x. x (2.11)
L'application du principe de Hamilton, en reportant ces trois expressions dans

l’équation (2.8) entraîne :
t2
  m. x  x  C.x  x  k .x x  P(t )  x  . t  0

t1
(2.12)
Le premier terme de cette équation peut être intégré par partie comme suit :
t2 t2
 m.x  x . t  m x  x t1   m.x x. t

t2
(2.13)
t1 t1
Où on a utilisé l’égalité :
d ( x)
 x  (2.14) .
dt
Comme l’une des hypothèses de Hamilton est que la variation ( x ) s’annule aux bornes
d’intégration t1 et t2 , le premier terme obtenu est égale à zéro. Si l’on reporte le reste de
l’équation précédente le résultat s’écrit :
t2
  m.x  C.x  k.x  P(t )  . x t  0

t1
(2.15)
26
( x ) Étant arbitraire donc : ( x  0) , l’équation (2.15) ne peut être vérifiée que si

l’expression entre crochets est nulle, d’où l’équation (2.5).
2.1.5- Influence des forces de pesanteur (gravité):
(a) système à 1 SSDL (b) état du système avant (c) état du système après
déformation déformation
Figure 2.4: SSDL soumis à l’action conjuguée d’un chargement statique et dynamique.
 Equation d’équilibre :
Fi  Fa  Fe  P(t )  W (2.16)
m.
x  C.x  k .x  P (t )  W (2.17)
 Relation entre déplacement, vitesse et accélération : nous avons :
x(t )  xst  xdyn (t ) (2.18)
Tel que :
- x(t ) : le déplacement du au chargement total (statique + dynamique) ;
- xst : le déplacement du au chargement statique ;
- xdyn (t ): le déplacement du au chargement dynamique ;
Sachant que xst : est constant donc :
x (t )  xdyn (t ) (2.19)

x(t )  
xdyn (t ) (2.20)
27
Or :
W
xst   W  k . xst (2.21)
k
Ainsi, la relation (2.17) devient :
m.
xdyn  C.xdyn  k .( xst  xdyn )  P (t )  W (2.22)
Tenant compte de la relation (2.21), l’équation (2.22) devient :
m.
xdyn  C.xdyn  k .xdyn  P (t ) (2.23)
 Conclusion : si le mouvement est mesuré par rapport à la position d’équilibre

statique (Fig 2.4-c) du système dynamique, son équation n’est pas affectée par les
forces de pesanteur (statique).
Ainsi les déplacements repérés xdyn (t ): constitueront la réponse dynamique. De

cette façon, les flèches, les efforts, les contraintes...., totales seront obtenant en
superposant les résultats statiques aux résultats de l’analyse dynamique.
2.1.6- Influence d’une excitation d’appui:
Figure 2.5: Influence d’une excitation d’appui.
 Equation d’équilibre :
Fi  Fa  Fe  P(t ) (2.24)
28
Tel que :
Fe  k .x(t ) (2.25)
Fa  C..x (t ) (2.26)
Fi  m.( 
x (t )  
z (t)) (2.27)
- On remarque que la force de rappel élastique Fe est fonction du déplacement relatif du

ressort y(t), par rapport au support de la masse.
- De même la force d’amortissement Fa est fonction de vitesse relative de

l’amortisseur x (t ) , par rapport au support de la masse.
- Par contre, la force d’inertie Fi est fonction de l’accélération absolue u(t )  

x (t )  
z (t) de
la masse. Ceci est dû au fait que Fi est en rapport direct avec le mouvement de la
masse, mouvement qui se décompose en un mouvement de (m) par rapport au support,
mais aussi le mouvement du support lui-même par rapport à sa position initiale, d’où
l’utilisation d’une accélération absolue u(t ) .
Ainsi l’équation (2.24) devient :
m.(  z (t))  C.x (t )  k .x(t )  P (t )

x (t )   (2.28)
 Relation entre déplacement, vitesse et accélération : nous avons :
u (t )  x(t )  z (t ) (2.29)
Donc la relation (2.28) devient :
  C .(u(t)
m.u(t)   z (t ))  k .(u(t)  z (t ))  P (t ) (2.30)
  C.u(t)
m.u(t)   k .u(t)  P (t )  C.z (t )  k .z (t ) (2.31)
Cette dernière (2.31) est en termes absolus. Ou bien en termes relatifs, à partir de toujours
de (2.28) :
m.
x (t )  C..x (t )  k .x(t )  P(t )  m.
z (t) (2.32)
Si le chargement extérieurs : P(t )  0 , l’équation (2.32) devient :
m.
x (t )  C..x (t )  k .x(t )   m.
z (t)  Peff (t ) (2.33)
 Conclusion : la structure répond à l’accélération du support (sol) z(t) , exactement

comme si elle répondrait à un chargement extérieur effectif Peff (t )   m.
z (t) . Le signe
(-) indique que la force effective s’oppose à l’accélération du sol.
29
En pratique, cela ne présente que peu d’importance, puisque l’excitation à la base

doit généralement agir suivant un sens arbitraire.
2.2- Vibrations libres d’un SSDL:
Un système à 1 SSDL dynamique est régi par l’équation du mouvement suivante :
m.
x  C.x  k .x  P (t ) (2.34)
Figure 2.6: système à 1 SSDL.
La solution d’une telle équation se compose d’une solution particulière x p (t ) de l’équation

différentielle avec second membre (2.34), et d’une solution complémentaire xc (t )
correspondant à l’équation différentielle homogène P (t )  0 ainsi :
x(t )  x p (t )  xc (t ) (2.35)
Soit :
m.
x  C.x  k .x  0 (2.36)
L’équation différentielle homogène. La solution d’une telle équation correspondant à la

réponse en oscillations libres.
2.2.1- Vibrations libres non amorties (C=0):
En l’absence de la charge extérieure P(t)=0, le système mis en mouvement oscille

librement. Ce mouvement peut être obtenu en relâchant la masse après l’avoir écarté de sa
position d’équilibre. Si on néglige l’amortissement, l’équation prend la forme :
m.
x(t )  k ..x(t )  0 (2.37)
k
Posons : 2  (2.38)
m
Donc l’équation (2.37) devient :

x(t )   2 .x(t )  0 (2.39)
30
La solution de cette dernière équation différentielle a la forme :
x(t )  A.sin  t  B.cos  t (2.40)
Les coefficients A et B sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales :
x(t  0)  x0 : déplacement initial ;

x (t  0)  x0 : vitesse initiale;
La solution (2.40) devient :
x0
x(t )  .sin  t  x0 .cos  t (2.41)

Cette solution correspond à un mouvement harmonique simple, tel que (  ) est la

fréquence circulaire, pulsation naturelle ou vitesse angulaire du mouvement. (  ) est une
valeur propre du système, son unité est (rd/s).
  cycle 
La fréquence cyclique : f 
2  s  ou  Hertz ( Hz ) (2.42)
1 2
La période : T    s (2.43)
f 
Figure 2.7: Réponse en oscillation libre sans amortissement.
31
La solution (2.41) peut être exprimée sous une forme d’un vecteur tournant :
 x x 
x(t )    0 .sin  t  0 .cos  t 
   
x(t )    sin  .sin  t  cos  .cos  t 
x(t )   .cos( t   ) (2.44)
Avec :
 x  x0
2
  ( x0 )   0  ;
2
  tg 1 (2.45)
   x0
Figure 2.8: Vibrations libres non amorties.
Les équations (2.41) et (2.44) peuvent être visualisées à l’aide de la représentation

vectorielle complexe, ou diagramme d’Argand (Fig 2.9). La solution est donnée par la partie
réelle des deux vecteurs tournants ‘est-à-dire leur projection sur l’axe horizontal.
32
Figure 2.9: Diagramme d’Argand.
Remarque : pour un SSDL :
k 1 g g
   
m m P. xst
On rappelle que :
1
 : Est le coefficient de flexibilité (ou de souplesse), représente les déplacements d’un
k
point de la structure produit par une force unitaire appliquée selon la direction de degré de
liberté.
2.2.2- Vibrations libres amorties (C≠0):
Le cas des vibrations non amorties est purement théorique, dans la mesure où tout
système est doté d’une capacité d’amortissement (qui est due généralement aux
frottements internes et externes). Ainsi, dans le cas des vibrations libres amorties
l’équation du mouvement est de type :
m.
x  C.x  k .x  0 (2.46)
Ou bien :
C

x .x   2 .x  0 (2.47)
m
La solution de telle équation différentielle est de type :

33
.x(t )  G.e rt (2.48)
Si on remplace (2.48) dans (2.47) on aura :
 2 C 2 
 r  .r    G.e  0
rt
(2.49)
 m 
C
On pose :  2 (2.50)
m
L’équation (2.49) devient :
r 2
 2  .r   2  G.e rt  0 (2.51)
Donc : r 2  2  .r   2  0 (2.52)
L’équation (2.52) s’appelle « l’équation caractéristique » de l’équation différentielle

homogène de type (2.46). La solution de cette équation est donnée par l’expression de ces
racines comme étant :
r1      2   2 (2.53)
r2      2   2
Les valeurs numériques de ces racines dépendent des valeurs de  et  , trois types de
de mouvement peuvent être envisagés, selon que l’expression sous le radical est nulle,
négative ou positive.
A. Amortissement critique : (C=Ccr)
Dans ce cas :  2  2  0    (2.54)
C
Ce qui correspond à :  (2.55)
2m
Donc la valeur d’amortissement critique est :
k
Ccr  2m  2m  2 km (2.56)
m
On peut l’exprimer en fonction de k et  :
34
 2 2m k 2k
Ccr  2m  2m  .  (2.57)
  m 
C
Le rapport : représente le facteur d’amortissement est noté :
Ccr
C C 2m  
    (2.58)
Ccr 2m 2m 
Dans ce cas précis :
r1  r2      .     1 (2.59)
Alors la réponse du système ou la solution aura pour expression :
.x(t )  A.e r1t  B.e r2t (2.60)
.x(t )   C1  C2 .t  e t (2.61)
Si nous introduisons les conditions initiales : x0 et x0 , donc :
.x(t )   x0 1  .t   x0 .t  e t (2.62)
Figure 2.10: Réponse en oscillation libre en présence d’un amortissement critique.
35
On remarque que la réponse d’un système en oscillations libres ne comporte dans le cas
de l’amortissement critique aucune oscillation autour de la position d’équilibre. Le système
revient de suite à la position 0 en raison de terme exponentiel.
Donc l’amortissement critique peut être défini comme la valeur minimum de

l’amortissement pour laquelle aucune oscillation ne franchit la configuration du système
au repos.
B. Système sous amorti : (C < Ccr)
Dans ce cas :
 2  2  0      C  2m  Ccr (2.63)
Donc le facteur d’amortissement:
C
 1 (2.64)
Ccr
Donc les racines de l’équation caractéristiques seront imaginaires :
r1     i  2   2 (2.65)
r2     i  2   2
Nous avons :
2
     (1  2 )   (1   2 )  D
2 2 2
(2.66)

Où la grandeur D représente la pseudo-fréquence angulaire des oscillations amorties.
Figure 2.11: la relation entre D  et  .
36
Donc les racines (2.65) peuvent être exprimées comme suit :
r1     i  D (2.67)
r2     i D
Pour les facteurs d’amortissement (  ) les plus fréquents rencontrés en analyse de

structures (  <20%), D diffère très peu de la pulsation en oscillations non amorties  .
La solution de l’équation du mouvement (2.46) est de la forme :
x(t )  G1e   t  iD t  G2 e  t iDt (2.68)
x(t )  e   t  G1e iDt  G2 e  iD t   et  G1e  iDt  G2 e  iDt  (2.69)
Le terme entre parenthèse G e1

 iD t
 G2 e  iDt  exprime les oscillations harmoniques
simples, x(t) peut être écrit en termes de sinus et cosinus :
x(t )  e t  A.sin D t  B.cos D t  (2.70)
Apres l’introduction des conditions initiales :
x(t  0)  x0 : déplacement initial ;

x (t  0)  x0 : vitesse initiale;
La solution (2.70) devient :
 x  x0 . 
x(t )  e t  0 .sin D t  x0 .cos D t  (2.71)
 D 
Cette dernière formule peut être écrite sous la forme d’un vecteur tournant :
x(t )   et .cos(D t   ) (2.72)
Avec :
2
 x  x .  x0  x0 .
   x0  ;
2
  0 0   tg 1 (2.73)
 D  D x0
La figure ci-après montre le tracé de la réponse d’un système sous amorti avec:
x(0)  x0  0 et x (0)  0 . On peut remarquer que système sous amorti oscille autour de la
position d’équilibre à la pseudo-fréquence angulaire constante D .
37
Figure 2.12: Réponse en oscillation libre d’un système sous-amorti.
Les caractéristiques réelles d’amortissement des structures sont très complexes à

définir, usuellement nous exprimons l’amortissement des structures par le facteur
d’amortissement visqueux équivalent (  ), qui présente les caractéristiques de
décroissance comparable dans le cas des oscillations libres.
Cette caractéristique est déterminée expérimentalement sur la base de la figure

précédente. Considérons deux pics successifs xn et xn 1 , et à partir de l’équation (2.72) on
détermine le rapport de ces deux amplitudes successives :
xn etn
 tn 1  e (tn 1 tn ) (2.74)
xn 1 e
2
or : tn 1  tn  Ta  (2.75)
D

x 2
alors : n  e D (2.76)
xn 1
On définit ainsi le décrément logarithmique (δ) comme :
xn  
  ln  2  2  2 (2.77)
xn 1 D  1 2
 : Est étant assez petit devant 1 (  <<1)
Le décrément logarithmique permet d’estimer le facteur d’amortissement dans un système


à partir d’un essai de vibrations libres (   ).
2
38
C. Système sur amorti : (C >Ccr)
Ces systèmes sont très rarement rencontrés en pratique. Dans ce cas, le mouvement est
aussi de type apériodique. Ce cas est plus fictif que réel. Il correspond à :
 2  2  0      C  2m  Ccr (2.78)
r1       2  1 (2.79)
r2       2  1
On pose : ˆ    2  1 (2.80)
ˆ : S’appelle la fréquence sur-amortie
D’où la réponse du système s’écrit:
x(t )  e t  A.sin hˆ t  B.cosh ˆ t  (2.81)
D’après la forme de cette équation, la réponse n’est pas oscillatoire. Elle est comparable
au mouvement du système à amortissement critique. Cependant, le retour vers la position
d’équilibre est plus lent en raison du facteur d’amortissement qui est plus important.
Figure 2.13: Réponse en oscillation libre d’un système sur-amorti.
39
Figure 2.14: les différents types d’amortissement.
2.3- Vibrations forcées d’un SSDL:
2.3.1- Réponse à un chargement harmonique simple:
A. Systèmes non amortis :
Supposons que le système précédent est soumis à un chargement harmonique simple P(t),
d’amplitude P0 et de fréquence angulaire  .
P(t )  P0 sin  t (2.82)
L’équation du mouvement s’écrit :
m.
x (t )  k .x(t )  P0 sin  t
k P

x (t )  .x(t )  0 sin  t (2.83)
m m
P

x(t )   2 .x(t )  0 sin  t
m
La solution générale d’une telle équation est de type :
x(t )  xc (t )  x p (t ) (2.84)
Avec : xc (t ) est la solution complémentaire correspond à l’équation homogène sans second

membre qui est sous la forme :
40
xc (t )  A.sin  t  B.cos  t (2.85)
x p (t ) : est la solution particulière correspond à l’équation avec second membre qui est
sous la forme :
x p (t )  x0 sin  t (2.86)
Où : x0 étant l’amplitude à déterminer ;

x p (t )   x0 2 sin  t (2.87)
En remplaçant (2.86) et (2.87) dans (2.83) :
P0
 x0 2 sin  t   2 .x0 sin  t  sin  t
m
P0
 2
  2  .x0 
m
(2.88)
 2  P0 P0
1  2  .x0  2  (2.89)
    m k
D’où : P0
x0  (2.90)
 2 
k 1  2 
  
Soit :
P0
xst  (2.91)
k

r (2.92)

xst : est la flèche dite statique de la masse m, c’est à dire la flèche correspondant à
l’application de P(t) avec son entière intensité (amplitude P0).
r : est le rapport de fréquence (du système et de chargement)
La relation (2.90) devient :
P0 1
x0   .x (2.93)
k 1  r 2
 1  r 2  st
Ainsi on définit :
41
x0 1
D  (2.94)
xst 1  r 2 
x0  D xst
Comme étant le facteur d’amplification dynamique ou coefficient dynamique.
La solution générale est donnée par :
P0
x(t )  A.sin  t  B.cos  t  sin  t (2.95)
 k 1  r 2 
terme transitoire

terme permanent
Avec A et B sont des constantes à déterminer avec les conditions initiales,

si : x(0)  0 et x (0)  0 :
P0 r
A  . B0 (2.96)
k 1  r 2 
D’où :
P0 1
x(t )  . (sin  t  r.sin  t )
k 1  r2
1
x(t )  xst . (sin  t  r.sin  t ) (2.97)
1  r2
* sin  t : Composante de la réponse en oscillations permanentes ;
* r.sin  t : Composante de la réponse en oscillations libres qui dépendant des conditions

initiales ;
En pratique, la solution en vibrations libres est souvent négligée en raison de la réponse du

régime permanent qui domine. L’amortissement fera tôt ou tard disparaitre le 2ème terme,
qu’on l’appelle aussi la réponse. La solution (2.97) devient :
P0 1 1
x(t )  . .sin  t  xst . sin  t  xst .D sin  t (2.98)
k 1 r 2
1 r2
Remarque : la figure suivante montre une présentation graphique du facteur

d’amplification dynamique en fonction de rapport de fréquence r:
42
Figure 2.15: D rn fonction de r.
xst
- Pour : r<1 : l’amplitude de mouvement x0  est positive et la réponse est en
1  r2
phase avec la force d’excitation P(t) ;
- Pour : r>1 : l’amplitude de mouvement x0 est négative et la réponse est en opposition

avec la force d’excitation P(t) (déphasée de p);
- Pour : r1 (    ): les amplitudes du mouvement peuvent augmenter théoriquement

jusqu’à l’infini (  ), est en présence d’un phénomène de résonance qui cause
fréquemment la destruction des systèmes.
Le facteur d’amplification dynamique D donne la possibilité de calculer la force statique

équivalente à l’effet dynamique de P0 (amplitude de P(t)), qui peut être considérée comme
une force élastique statique notée Fd, tel que:
xst p 1
Fd  k .x0  k .  k. 0 .  D. p0 (2.99)
1 r 2
k 1 r2
Le déplacement max :
xdyn  x0  D. xst (2.100)
43
Exemple :
Soit le modèle à un seul degré de

liberté de la figure suivante, si on
Solution :
suppose que la base est assujettie à un
mouvement harmonique de type :
Z (t )  Z 0 sin  t
- Déterminer l’expression de la
réponse x(t), et de facteur
d’amplification dynamique D
m.u (t )  k .x(t )  0 avec : u (t )  x(t )  z (t )

m.
x (t )  k .x(t )   m.
z (t )
m.
x (t )  k .x(t )  m.Z0  2 sin  t Z(t )   Z0  2 sin  t
 
P0
La solution générale est de type :
mZ 0  2 1
x(t )  A.sin  t  B.cos  t  sin  t
k 1  r 2 
k m 2
2  et donc r 2 
m k
r2
x(t )  A.sin  t  B.cos  t  Z 0 sin  t
1  r 2
x(0)  0 et x (0)  0:
mZ 0  2 r r3
A   Z et B  0
k 1  r 2  0 1  r 2 
r2
x(t )  Z 0 sin  t  r.sin t 
1  r 2 
si on néglige le terme transitoire la réponse devient :
r2
x(t )  Z 0 sin  t
1  r 2 
Dans ce cas, le facteur d ' amplification dynamique D est :
r2
Z0
D
1  r  
2
r2
Z0 1  r2
44
B. Systèmes amortis :
Si le système est soumis à un chargement harmonique est doté d’une capacité

d’amortissement, l’équation du mouvement dans ce cas devient :
C k P

x ..x  ..x  0 sin  t
m m m
C P

x  ..x   2 ..x  0 sin  t
m m
P C 

x  2  ..x   2 ..x  0 sin  t   2  2    (2.101)
m m 
La solution générale de cette équation est de type :
x(t )  xc (t )  x p (t ) (2.102)
Avec : xc (t ) est la solution complémentaire correspond à l’équation homogène sans second

membre qui est sous la forme :
xc (t )  e t  A.sin D t  B.cos D t  (2.103)
On considère comme c’est toujours le cas la plus pratique qui est le cas des structures sous
amorties.
x p (t ) : est la solution particulière correspond à l’équation avec second membre qui est
sous la forme :
x p (t )  C1 sin  t  C2 cos  t (2.104)
La présence de deux termes dans l’équation (2.104), traduit le fait que la réponse n’est pas
généralement en phase avec le chargement appliqué.
En remplaçant (2.104) dans (2.101) et après séparation entre les termes en sinus et les
termes en cosinus on obtient :
 P0
  C1  C2 (2   )  C1  sin  t  m sin  t
2 2
(a)
 (2.105)
  C2 2  C1 (2   )  C2 2  cos  t  0 (b)
 
Les relations (2.105 a et b) doivent satisfaites indépendamment l’une de l’autre, vu que les
fonctions sinus et cosinus ne s’annulent pas simultanément.
En divisant (2.105 a et b) par  2 on obtient:
45
   2    P0
 C1 1  2   C2 (2  )   2 (a)
       m
 (2.106)
     
2
  C  1    C (2  )  0 (b)
   
2 2 1
 
 P0 
 C1 1  r   C2 (2  r )   k ( m  k et   r )
2 2
(a)
 (2.107)
 2 
 C 1  r 2   C (2  r )   0 (b)
1 
D’où les facteurs C1 et C2 :

C1  .
P0 1 r2 
(a)
 k 1  r 2 2  (2  r )2
 (2.108)
 P0 2 r
C2   k . (b)
 1  r   (2  r )2
2 2
En reportant les relations (2.108 a et b) dans la solution particulière (2.104) et en les

combinant avec la solution complémentaire (2.103), on a :
x(t )  e t  A.sin D t  B.cos D t 

P0 1
 . 1  r 2  .sin  t  (2  r ).cos  t  (2.109)
k 1  r 2   (2  r ) 2 
2 
Le premier terme de la relation (2.109) correspond à la réponse transitoire, les constantes

A et B peuvent être déterminées à partir des conditions initiales. Ce terme disparait lorsque
t croit ( et ), et ne présente par conséquent aucun intérêt.
Le second terme correspond à la réponse permanente, sa fréquence est celle de

l’excitation, mais avec un certain déphasage f.
En négligeant le premier terme, la présentation vectorielle de la réponse (réponse

permanente) dans le plan complexe illustre ce type de comportement :
x(t )   .sin( t   )
P 1 2 r
Avec :   0 . ;   tg 1 (2.110)
k 
1  r   (2  r ) 
2 2 2
12
1  r 
2

 : représente l’amplitude de la réponse permanente ;
46
 : représente le déphasage ;
Figure 2.16: représentation vectorielle (Diagramme d’Argant).
Le rapport entre l’amplitude de la réponse et du déplacement statique produit par P0

s’appelle le facteur d’amplification dynamique D tel que :
 1
D  12
(2.111)
P0 k 
 1  r 2   (2  r )2 
2
La réponse permanente peut être donc s’exprimée par :
P0
x(t )   .sin( t   )  D. .sin( t   ) (2.112)
k
La figure suivante représente le facteur d’amplification dynamique D en fonction du


rapport de fréquence r  pour différentes valeurs de  .

47
Figure 2.17: Evolution de (a) l’amplitude et (b) du déphasage, en fonction du rapport

pulsation de l’excitation sur pulsation propre du système.
2.3.2- Réponse à un chargement périodique quelconque:
A. Développement de la charge appliquée en série de Fourier :
Nous avons déjà étudié la réponse d’un système SSDL à une excitation harmonique. Nous
allons montrer que les mêmes expressions seront utilisées pour écrire la réponse à un
chargement périodique quelconque. Pour ce faire, il suffit d’exprimer le dit chargement en
série de Fourier. Ce développement permet de ramener le chargement à une somme de
chargements harmoniques.
La réponse correspondant à chaque terme de la série est alors la réponse à un chargement

harmonique (réponse élémentaire). En utilisant le principe de superposition ou en déduit
la réponse.
2
Considérons un chargement périodique, de période d’excitation ; Tp  exprimé en
P
série de Fourier :

2 n 
2 n
P(t )  a0   an .cos t   bn .sin t (2.113)
n 1 Tp n 1 Tp
48
Figure 2.18: Excitation périodique.
Les coefficients de la série s’obtiennent par les expressions :
Tp
1
a0 
Tp  P(t ) dt
0
(2.114)
 2
Tp
2 n
 an 
 Tp 0 P (t ).cos
Tp
t.dt
 Tp
(2.115)
 2 2 n
bn  T  P(t ).sin T t .dt
 p 0 p
B. Réponse d’un SSDL à un chargement périodique exprimé en série de Fourier

(   0 ):
On rappelle que la réponse à un chargement harmonique du type : P(t )  P0 sin  t est

donnée par :
P0
x(t )  A.sin  t  B.cos  t  sin  t (2.116)
 k 1  r 2 
terme transitoire

terme permanent
En se limitant au terme permanant, on aura :
bn 1
- Terme en sinus : xn (t )  sin n  t (2.117)
k 1  rn 2 
49
n 2 T T 
Avec : rn (t )   .n.  n.  n. (2.118)
 TP 2 TP 
an 1
- Terme en cosinus : xn (t )  cos n  t (2.119)
k 1  rn 2 
a0
- Terme constant : x0  (2.120)
k
Ainsi la réponse totale sera donnée par :
1  
1 
x(t )  .  a0    an .cos n  t  bn .sin n  t  (2.121)
k 
 n 1 1  r 
n
2

C. Réponse d’un SSDL à un chargement périodique exprimé en série de Fourier

(   0 ):
Pour prendre l’amortissement d’un système à un seul degré de liberté soumis à un

chargement périodique, la réponse totale en régime permanent devient :
    an (2  rn )  bn 1  rn 2   .sin n  t 
1  1   
x(t )  . a0 
k 
   (2.122)

n 1 1  r  2 2
 (2  rn ) 2   an 1  rn 2   bn (2  rn )  .cos n  t 
n  
Exemple:
- Exprimer le chargement de la
figure en série de Fourier ;
- Représenter la série tronquée en se

limitant d’abord à un terme, puis
deux terme puis trois terme de la
série de Fourier ;
- Donner l’expression de la réponse à

ce chargement ;
50
1- Le chargement en série de Fourier :
Tp
1
a0 
Tp  P(t ) dt
0
Tp
2 2 n
an 
Tp  P(t ).cos
0
Tp
t.dt
Tp
2 2 n
bn 
Tp  P(t ).sin
0
Tp
t .dt
 Tp
 P0 0 t 
P(t )   2
 P Tp
 t  Tp
 0 2
Puisque P(t) est une fonction impaire sur Tp donc : a0  an  0
Tp / 2 T p /2
2P 2 n 4 P  Tp  2 n
bn  0 .2
Tp 
0
sin
Tp
t .dt  0    cos t
Tp  2 n  Tp
t
0
2P
bn   0  cos(n  )  1
n
 4 P0
 si : n  2k  1 (impaire)
bn   n
0 si : n  2k ( paire)
4 P0  1 2 n
donc : P(t )  . .sin t (n  1,3,5....)
 n 1 n Tp
4 P0 2
- Un terme retenu : (n=1) : P(t )  .sin t
 Tp
4 P0  2 1 6 
- Un terme retenu : (n=1,3) : P(t )  . sin t  sin t
  Tp 3 Tp 
4 P0  2 1 6 1 10 
- Un terme retenu : (n=1,3,5) : P(t )  . sin t  sin t  sin t
  Tp 3 Tp 5 Tp 
2- l’expression de la réponse à ce chargement :
1  1
x(t )  . bn .sin n  t
k n 1 1  rn 2 
51
1 1 4 P0 2  
x(t )  . .sin t  r1  
k 1  r1  
2
Tp  
1  1 4 P0 1 4 P0   
x(t )  . .sin  t  .sin 3 t   r3  3 
k  1  r1  
2
1  r3  3
2
  

1  1 4 P0 1 4 P0 1 4 P0   
x(t )  .  .sin  t  .sin 3 t  .sin 5 t   r  5
k  1  r12   1  r32  3 1  r52  5  
5
  
2.3.3- Réponse à un chargement par impulsion:
A. Nature des charges impulsives :
Une charge impulsive consiste en une impulsion unique semblable à celle que l’on a
représentée en figure (Fig 2.19), elle généralement de courte durée. (Exemple : les chocs
des camions, automobiles...)
Figure 2.19: Une charge impulsive.
L’amortissement présente alors moins d’importance pour la réponse maximum que

dans le cas des charges périodiques. La réponse maximum à une charge impulsive sera
atteinte dans un laps de temps très court, avant que les forces d’amortissement n’aient le
temps d’absorber une énergie conséquente. Pour cette raison, nous ne considérons que la
réponse non amortie.
B. impulsion rectangulaire:
Soit un système SSDL soumis à une impulsion rectangulaire comme indiqué par la figure
(Fig 2.20).
52
Figure 2.20: impulsion rectangulaire.
L’expression de la réponse sera établie durant la phase I (oscillations forcées) puis la phase
II (oscillations libres).
- phase I : (0  t  t1 ) cette phase est correspond à une phase de vibrations forcées non
amorties. L’équilibre est donné par :
m.
x (t )  k .x(t )  P0 (2.123)
x(t )  x p (t )  xc (t ) (2.124)
Avec :
P0
x p (t )  et xc (t )  A.sin  t  B.cos  t (2.125)
k
P0
x(t )   A.sin  t  B.cos  t (2.126)
k
P0
D’où : si x(t  0)  0 et x (t  0)  0 : A  0 et B  
k
P0
x(t )  1  cos  t  (2.127)
k
- phase II : t1  t cette phase est correspond à une phase de vibrations libres non amorties.
La réponse est donnée par :
x(t )  A.sin  t  B.cos  t (2.128)
53
Avec : t  t  t1
x (t1 )
x(t )  .sin  t  x(t1 ).cos  t (2.129)

Remarque : pour cette impulsion rectangulaire, il est évidant que la réponse maximum
xmax se produira toujours dans la phase I si :
T  dx P0 2 T 
t1 
2  dt  k  sin  t  0 donc  t  T t    t  2 valeur min)  ,
 
Et dans ce cas, le facteur d’amplification dynamique D est donné par :
xmax
D (2.130)
P0 k
La réponse max se produit si :  t  
2 P0
xmax  (2.131)
k
T
Pour les chargements de plus courte de durée (t1  ) , la réponse maximum xmax se
2
produira toujours dans la phase II pendant les vibrations libres. L’amplitude de la réponse
sera donnée par (eq 2.45) :
x (t )
2
 x(t1 )   1 
2
  xmax  (2.132)
  
P0 P0 2
Avec : x(t1 )  1  cos t1  x (t1 )   sin  t1 et  
k k T
L'équation (2.132) devient :
12
  P0 2
  P0  
2
xmax    1  cos  t1     sin  t1  

  k  k  
12
P0  2 2  2 
xmax   1  2 cos t1  cos 2 t1   sin 2 t1
k  T T  T 
12 12
P   2   P0  2  
xmax  0  2 1  cos T t1    2.2sin t1 
k    k  T 
P 
xmax  2 0 sin t1 (2.133)
k T
54
D’où, le facteur d’amplification dynamique D est donné par :
xmax 
D  2sin t1 (2.134)
P0 k T
Ainsi le facteur d’amplification dynamique varie comme le sinus du rapport t1 T pour les
rapports inferieurs à 1 2 .
C. impulsion de forme sinusoïdale:
Considérons le cas d’une impulsion en forme de sinusoïde représentée en figure (Fig 2.21),
la réponse sera divisée en deux phases :
 phase I : pendant laquelle la charge agit ;
 phase II : phase des vibrations libres ;
Figure 2.21: impulsion sinusoïdale.
- phase I : (0  t  t1 ) dans cette phase la réponse correspondant aux deux régimes

transitoire et permanent (voir le cas d’un chargement harmonique) et s’écrit:
P0 1
x(t )  . (sin  t  r.sin  t ) (2.135)
k 1  r2
55
- phase II : t1  t cette phase est correspond à un mouvement de vibration libre non

amorties, qui se produit ensuite dépend du déplacement x(t1 ) et de la vitesse
x (t1 ) existant à la fin de la phase I. La réponse est donnée par :
x (t1 )
x(t )  .sin  t  x(t1 ).cos  t (2.136)

La réponse maximum produite par la charge impulsive présente souvent plus d’intérêt que
t 
l’histoire complète. L’amplitude dépend du rapport  1  , nous avons:
T 
t t t  
P ( 1 )  0  P0 cos  1   1  n    (n  1)
2 2 2 2 t1
  T T t1 1
r  .  et  (2.137)
 t1 2 2t1 T 2r
a) Supposons que la réponse maximum se produit en phase I, l’instant où se produit peut

être déterminée en annulant la dérivée de l’équation (2.135) par rapport au temps :
dx(t ) P0 1
 . ( .cos  t  
r .cos  t )
dt k 1  r2 
dx(t ) P0 
 . (cos  t  cos  t )  0 (2.138)
dt k 1  r2
D’où : cos  t  cos  t   t  2 n   t (n un nombre entier n  0, 1, 2,3.......)

Or cette expression n’est valable que tant que  t   (t  t1  t  t1  ) ( xmax se produit

en phase I), c’est-à-dire si la réponse max se produit alors que la charge n’a pas fini d’agir.
Dans le cas particulier où    le moment où se produit la réponse max s’obtiendra en

faisant : n=1 et en utilisant le signe négatif (-) ce qui mène à :
 t  2   t (2.139)

 t  2  t
r
 1 2
 t 1    2   t  (2.140)
 r 1  
56
2 2
t      r  1 (   ) (2.141)
1   11 r
T t 1
ou bien : r  1 1  (2.142)
2t1 T 2
L’amplitude max sera obtenue en reportant ce résultat dans l’équation de x(t ) (Eq 2.135)
(applicable si :  t   ; r     1;    ) :
P0 1
x(t )  . (sin  t  r.sin(2   t ) )
k 1  r2
P0 1
xmax  . sin  t   r.sin  t 
k 1 r2 
P0 1  2 
xmax  . sin  t  t  
k 1 r  11 r 
P 1  2 
xmax  0 . sin   (avec : r  1) (2.143)
k 1 r 11 r 
2 1 2 T
avec : t ( xmax )    (2.144)
    r 1 r 1
x 1  2 
D  max  sin   (2.145)
P0 k 1  r 11 r 
 T t 1 
b) Supposons r>1  r  1 1   , la réponse maximum se produit en phase II, les
 2t1 T 2 
déplacements et les vitesses initiaux sont obtenus par introduction de :

 t1   (t  t1    t1   ) :

P0 1
x(t1 )  . (sin  t1  r.sin  t1 )
k 1  r2
P0 1 
x(t1 )  . (sin   r.sin  )
k 1 r 2

P0 r 
x(t1 )   . sin (2.146)
k 1 r 2
r
P0 1
x (t1 )  . ( cos  t1  r
 .cos  t1 )
k 1  r2 
P0  
x (t1 )  . (1  cos  )
k 1 r 2

P0  
x (t1 )   . (1  cos ) (2.147)
k 1 r 2
r
57
L’amplitude de la réponse en phase II (vibrations libres) est donnée par (Eq 2.136) :
 x (t ) 
2 2 2
P 1      
  x (t1 )    1   0 .
2
  xmax  r sin r     (1  cos r ) 
   k 1 r2
12
P r  
 0. 2 
2  2 cos 
k 1 r  r
P 2r 
 0. cos (2.148)
k 1 r 2
2r
D’où, le facteur d’amplification dynamique D, pour r>1 est donné par :
xmax 2r 
D  cos (2.149)
P0 k 1  r 2
2r
Ainsi le facteur d’amplification dynamique varie en fonction du rapport de fréquence r.

sachant que : x(t )   .cos( t   )
Donc l’instant où la réponse est max est:
 1 1  x (t1 ) 
cos( t   )  1   t    0  t  xmax    .tg   (2.150)
    x(t1 ) 
D. impulsion triangulaire:
Nous considérons une impulsion triangulaire décroissante (Fig 2.22).
Figure 2.22: impulsion triangulaire.
58
- phase I : (0  t  t1 ) dans cette phase le chargement s’écrit :
 t
P(t )  P0 . 1   (2.151)
 t1 
Cette phase correspond à une phase de vibrations forcées non amorties. L’équilibre est
donné par :
m.
x (t )  k .x(t )  P (t ) (2.152)
x(t )  x p (t )  xc (t ) (2.153)
Avec :
P0  t
x p (t )  . 1   (2.154)
k  t1 
xc (t )  A.sin  t  B.cos  t (2.155)
P0  t
x(t )  . 1    A.sin  t  B.cos  t (2.156)
k  t1 
Si on suppose que les conditions initiales sont nulles, d’où :
P0 P
x(t  0)  0 et x (t  0)  0 : A  et B   0
k  t1 k
P0  sin  t t 
x(t )    cos  t   1  (2.157)
k   t1 t1 
- phase II : les valeurs de cette dernière équation et de sa dérivée première à l’instant t1

constituent les nouvelles conditions initiales de cette seconde phase :
 sin  t1
P0 
x(t1 )   cos  t1  (2.158)
  t1
k 
P   cos  t1 1 
x (t1 )  0   sin  t1   (2.159)
k   t1  t1 
Ces deux expressions peuvent être reportées dans l’équation :
x (t1 )
x(t )  .sin  t  x(t1 ).cos  t (2.160)

59
Cette dernière expression peut être représentée sous forme vectoriel :
x(t )   .cos( t   ) (2.161)
 x (t )   x (t1 ) 
2
avec :    x(t1 )    1 
2
et   tg 1   (2.162)
    .x(t1 ) 
Et ce pour obtenir la réponse du système correspondante à cette deuxième phase.
Remarque : pour cette impulsion triangulaire, de même que les autres impulsions, on
détermine la réponse maximum xmax en annulant l’expression de la vitesse.
La réponse max se produit toujours dans la phase I si : t1 T  0, 4 , sinon elle se produit en

xmax
phase II pour t1 T  0, 4 . Les valeurs de D  calculées pour diverses valeurs de t1 T
P0 k
sont données dans le tableau suivant :
t1 /T 0,20 0,40 0,50 0,75 1,00 1,50 2,00

D 0,60 1,05 1,19 1,38 1,53 1,68 1,76
E. spectre de réponse ou spectre de choc:
D’après les résultats précédents on voit que la réponse maximale produite dans une
structure sous-amortie à un seul degré de liberté par une forme donnée de chargement
d’impulsion, ne dépend que du rapport t1 T entre la durée de l’impulsion et la période
naturelle de la structure.
Il est donc intéressant de tracer le facteur d’amplification dynamique D en fonction de

t1 T pour divers chargements. Ces courbes sont connues sous le nom de : spectres de
réponses en déplacement, ou spectres de réponses des charges impulsives.
60
Figure 2.23: Spectre de réponse en déplacement pour trois types d’impulsion.
Exemple:
Utilisons un spectre de réponse maximum d’une structure à une charge impulsive. Le

système de la figure représente un bâtiment d’un seul étage soumis à une explosion. Pour
le poids et la rigidité donnés, la période de vibration est :
2 m 3.105
T  2  2  0,082 s
 k 1, 75.109
61
Le rapport entre la durée d’impulsion et la période :
t1 0, 05
  0,61  0, 4  réponse max dans la premiére phase.
T 0,082
D’après la figure (Fig 2.23), le facteur d’amplification dynamique D=1,33. Le déplacement

max sera donc :
xmax P 5.106
D  xmax  D. 0  1,33.  3,8.103 m  3,8 mm
P0 k k 1, 75.109
La force élastique maximale produite sera :
f s,max  k .xmax  (1, 75.109 ).(3,8.103 )  6,65.106 N

ou :
f s,max  D.P0  1,33.5.106  6,65.106 N
Si la durée de l’impulsion est dix fois moindre : t1  0,005 s
t1 0, 005
  0,061  0, 4  réponse max dans la deuxiéme phase.
T 0,082
D’après la figure (2.23), le facteur d’amplification dynamique D=0,44. Le déplacement max

sera donc :
xmax P 5.106
D  xmax  D. 0  0, 44.  1, 25.103 m  1, 25 mm
P0 k k 1, 75.109
La force élastique maximale produite sera :
f s,max  k .xmax  (1, 75.109 ).(1, 25.103 )  2,2.106 N
Ainsi, pour une impulsion de très courte durée une grande partie de la charge appliquée
est absorbée par l’inertie de la structure, et les contraintes sont beaucoup plus faibles que
celles qui seraient dues à un chargement de plus grande durée.
2.3.4- Réponse à une excitation dynamique quelconque:
2.3.4.1- Intégrale de Duhamel pour un système sans amortissement:
La procédure exposée pour les excitations par impulsion peut être généralisée pour ce
type de chargement. Ainsi, considérons un chargement dynamique quelconque, représenté
sur la figure ci-après :
62
Figure 2.24: L’intégrale de Duhamel (système non amorti).
Pendant la fraction du temps d , il fait subir à la structure une impulsion

élémentaire P ( ) d , et on peut calculer la réponse élémentaire dx(t ) tel que :
p ( ) d 
dx(t )  sin  (t   ) pour : t   (2.163)
m
Dans cette expression dx(t ) est l’expression différentielle de la réponse à

l’impulsion P ( ) d , pour t   . Ce n’est pas la variation de x(t) pendant la durée dt.
La fonction complète peut alors être considérée comme une succession d’impulsions,
chacune produisant une réponse de ce type. En intégrant de 0 à t, on obtient donc la
réponse à l’instant t :
t
1
m  0
x(t )  p ( ) sin  (t   ) d  (2.164)
Cette expression est connue sous le nom : d’intégrale du Duhamel pour les systèmes non
amortis à un seul degré de liberté soumis à une excitation quelconque. L’équation (2.164)
peut s’inscrire :
t
x(t )   p ( ) h(t   ) d  (2.165)
0
1
h(t   )  sin  (t   ) (2.166)
m
Remarque : Il a été supposé à l’équation (2.164) que qu’à l’instant t=0, le système était au
repos  x(0)  0 et x (0)  0  , le cas contraire  x(0)  0 et x (0)  0  la solution générale
comprend des termes complémentaires de vibration libre. Dans le cas général :
63
x (0)
t
1
m  0
x(t )  sin  t  x(0) cos  t  p ( ) sin  (t   ) d  (2.167)

2.3.4.2- Calcul numérique de l’intégrale de Duhamel:
Si la fonction qui décrit le chargement est définie analytiquement et intégrable donc la

réponse peut être déterminée par une formule d’intégration.
Dans de nombreux cas, le chargement n’est connu que sous la forme de données
expérimentales. Le calcul s’effectue alors selon les procédés d’intégration numériques par
l’une des méthodes que l’on connait (Simpson, Trapeles...). L’identité trigonométrique :
sin  (t   )  sin  t cos   cos  t sin  (2.168)
La relation (2.164) devient :

t t
1 1
x(t )  sin  t 
m 0
p ( ) cos  d   cos  t
m  0
p ( ) sin  d  (2.169)
D’où :
x(t )  A(t ).sin  t  B (t).cos  t (2.170)
Avec :
 1
t
m  0
 A(t )  p ( ) cos  d 

 t
(2.171)
 B (t)  1
m  0
p ( ) sin  d 


Le calcul numérique de l’intégrale du Duhamel requiert donc le calcul numérique des

intégrales A(t ) et B (t) . Considérons par exemple la première ; la fonction à intégrer est
décrite graphiquement en figure (Fig 2.25). Pour simplifier le travail numérique, la fonction
a été calculée pour des incréments du temps égaux  .
64
Figure 2.25: Formulation du procédé numérique de sommation.
La valeur de l’intégrale peut être obtenue de manière approchée en sommant ces

cordonnées :
 1 A
t
1
.  (t )
m  0
A(t )  y ( ) d   (2.172)
m  
Avec : y ( )  p ( ) cos 
1 A
 : représente le processus de sommation numérique
 
Dans les trois cas les plus élémentaires les sommations s’effectuent comme suit :
 Simple sommation : (  1)
 (t)  y
1
0  y1  y2  .............  yN 1 (2.173  a )
 Méthode des trapèzes : (  2)
 (t)  y
2
0  2 y1  2 y2  .............  2 y N 1  yN (2.173  b)
65
 Méthode de Simpson: (  3)
 (t)  y
3
0  4 y1  2 y2  .............  4 y N 1  yN (2.173  c)
t
Où : N  (qui doit être un nombre pair pour la méthode de Simpson)

Il est plus commode d’exprimer les sommations sous forme incrémentale :
A A
 (t)  (t   )  P(t   ) cos  (t   )

1 1
(2.174  a)
A A
 (t)  (t   )   P(t   ) cos  (t   )  P(t) cos  t 

2 2
(2.174  b)
A A
 P(t  2 ) cos  (t  2 ) 
3 (t)  3 (t  2 )    4 P(t   ) cos  (t   )  P(t) cos  t 
(2.174  c)

A
Où : 

(t   ) représente la valeur de la sommation effectuée pour l’instant
précédant (t   ) .
Le calcul du terme peut s’effectue de la même manière :
 1 B
B (t )  .  (t ) (2.175)
m  


(t ) : peut être calculé par des expressions identiques aux équations (2.174).
En remplaçant (2.172) et (2.174) dans (2.170) :
 1  A B

x(t )  .   (t ) .sin  t   (t ).cos  t  (2.176)
m     
66
Exemple 1 :
Le château d’eau ci-dessous est soumis à une excitation P(t) montré sur le graphe. Si le
système était au repos  x(0)  0 et x (0)  0  , déterminer la réponse : x(t=0,01s) et
x(t=0,04s).
On donne : m=43,8 t et k= 3,94.104 KN/m.
Solution :
Pour ce système :
2 m 43,8.103 2
T  2  2  0, 209 s et    30 rd s
 k 3,94.10 7
T
Dans le cas général :
x (0)
t
1
m  0
x(t )  sin  t  x(0) cos  t  p ( ) sin  (t   ) d 

t
1
m  0
x(t )  p ( ) sin  (t   ) d 
On considère deux cas :
a)- 0≤t≤0,025 :
P0
p ( )  .
t1
67
P0 t
m  t1 0
x(t )   . sin  (t   ) d 
P0
 1 
x(t )  t   .sin  t 
kt1
96,6  1 
x(t  0,01)  4  0,01  .sin(30.0,01)   0,0146.103 m
3,94.10 .0,025  30 
b)- 0,025<t<0,05 :
P0
p( )  .(t2   )
t1
P0
 2 1 
x(t )  t2  t   .sin  (t  t1 )   .sin  (t) 
kt1
96,6  2 1 
x(t  0,04)  4  0,05  0,04  .sin 30(0, 04  0,025)  .sin 30(0, 04) 
3,94.10 .0,025  30 30 
x(t  0,04)  0,777.103 m
c)- 0,05<t :
P0  2 1 1 
x(t )   .sin  (t  t1 )  .sin  (t  t2 )  .sin  (t) 
kt1     
96,6 2 1 1 
x(t  0,06)  4  .sin 30(0,06  0,025)  .sin 30(0, 06  0,05)  .sin 30(0,06) 
3,94.10 .0,025  30 30 30 
x(t  0,06)  1,52.10 3 m
2)- calcul des efforts à la base :
F (t )  k .x(t ).
F (t  0,01)  k .x(t  0,01)  3,94.104.0,0146.103  0,575 KN
F (t  0,04)  k .x(t  0,03)  3,94.104.0,777.103  30,61 KN
F (t  0,06)  k .x(t  0,06)  3,94.104.1,52.103  59,88 KN
68
Exemple 2 (calcul numérique) :
Considérons le même exemple précédant, mais cette fois on va faire le calcul numérique :
Pour ce système :
2 m 43,8.103 2
T  2  2  0, 209 s et    30 rd s
 k 3,94.10 7
T
L’incrément du temps utilisé dans l’intégration numérique est :   0, 005 s
Qui correspond à un incrément angulaire :   0,15 rd . Il n’y a pas d’amortissement, la

méthode utilisée est celle de Simpson (   3 ).
69
 1  1
  30 rad s   0,005 s   0,15 rad G  .  .  1, 269.106 m KN k  3, 94.104 KN m
m  k 
Calcul de A Calcul de B x( )

p( ) G*(17) x( )
 (s) (KN) sin ( t ) cos( t ) (2)x(4) Mult (5)X(6) A (2)x(3) Mult (10)X(11) B B (9)X(3) (14)X(4) (15)-(16) *10-3 (m) k*(18)
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) A (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (KN) (19)
0.000 0 0.000 1.000 0.00 1 0 0 0.0 1 0.0 0 0.0 0.0 0 0 0
0.005 19.32 0.150 0.989 19.09 4 76.4 113.3 2.9 4 11.6 23.0
0.010 38.64 0.295 0.955 36.90 1 36.9 113.3 11.4 1 11.4 23.0 33.4 22.0 11.4 0.014 0.57
0.015 57.96 0.435 0.901 52.10 4 208.4 309.1 25.2 4 100.8 155.8
0.020 77.28 0.564 0.826 63.80 1 63.8 422.4 43.6 1 43.6 178.8 238.2 147.8 90.4 0.115 4.52
0.025 96.60 0.677 0.736 71.10 4 284.4 396.2 67.5 4 270.0 374.1
0.030 77.28 0.783 0.622 48.00 1 48.0 818.6 60.5 1 60.5 552.9 641.0 344.2 296.8 0.377 14.84
0.035 57.96 0.870 0.493 28.55 4 114.2 176.2 50.4 4 202.0 298.5
0.040 38.64 0.932 0.363 14.03 1 14.0 994.8 36.0 1 36.0 851.4 928.0 309.6 618 0.784 30.9
0.045 19.32 0.976 0.220 4.25 4 17.0 31.0 18.9 4 75.6 111.6
0.050 0.00 0.997 0.071 0.00 1 0.0 1025.8 0.0 1 0.0 963.0 1022.0 69.0 953 1.209 47.6
Dynamique des Structures
2.3.4.1- Intégrale de Duhamel pour un système avec amortissement:
La détermination de la réponse pour un système amorti, subissant un chargement

dynamique quelconque, par la méthode de l’intégrale de Duhamel est pratiquement la
même que dans le cas d’un système non amorti. Cependant, la vibration libre initiée par
l’impulsion élémentaire p ( ) d  décroit exceptionnellement.
Si on considère: x(0)  0 et si on prend x (0)   p( ) d   m dans l’équation (2.71) on

aura :
 p( ) d  
dx(t )  e  (t  )  sin  D (t   )  pour t   (2.177)
 mD 
Où la décroissance exponentielle commence dès que le chargement est appliqué, c’est-à-

dire à l’instant t   .
En intégrant sur la durée totale du chargement, on obtient :

t
1
 p( )e
  (t  )
x(t )  sin D (t   ) d  (2.178)
mD 0
La réponse numérique d’un système amorti est analogue à celle de l’équation (2.170) :
x(t )  A(t ).sin D t  B(t).cos D t (2.179)
Avec :
 1 A
A(t )  .  (t ) (2.180)
m D  
En poursuivant le même type de raisonnement que précédemment, on arrive à des

expressions analogues aux équations (2.174-a,b,c)
A
 A  
1 (t)    (t   )  P(t   ) cos D (t   )  e
 1 
(2.181  a )
A
 A 
2 (t)  2 (t   )  P(t   ) cos D (t   )  e  P(t) cos D t (2.181  b)
71
A
 A   2 
3 (t)    (t  2 )  P(t  2 ) cos D (t  2 )  e
 3 

 4 P (t   ) cos D (t   )e  P(t) cos D t (2.181  c)
Le calcul du terme B (t ) peut s’effectue de la même manière faisant intervenir des

fonctions sinus au lieu de cosinus dans les relations (2.181-a,b,c).
Applications :
Applications.1: Modélisation & équation du mouvement pour un SSDL.
Exercice N°1 :
Soit le système représenté sur la figure ci-contre,
le ressort est élastique et de rigidité k et la force
appliquée est p(t) par une source extérieure,
formuler l’équation du mouvement de la structure
représentée sur la figure. Envisager deux cas :
- L’équation du mouvement par rapport à la

position initiale de la masse ( xabsolu ) ;
- L’équation du mouvement par rapport à la
position d’équilibre statique ( xrelatf ) .
m.
xabs (t )  C.xabs (t )  k.xabs (t )  mg  P(t )
Réponse : 
m.
xrel (t )  C.xrel (t )  k.xrel (t )  P(t )
Exercice N°2 :
Déterminer la pulsation propre de vibration du

système représenté sur la figure, la barre est sans
masse.
A.N :
L  1, 5 m m  25 kg E  2, 5.10 5 MPa
k  1, 2 KN / m
Réponse :   6, 81 rd / s
72
Exercice N°3 :
Si on considère le système représenté sur la
figure, la barre est sans masse.
- Déterminer l’expression de la rigidité

globale du système ;
- Déterminer l’expression de la pulsation
propre de vibration.
3EI (a  b)k kg
Réponse : k g  
ka b2  3EI (a  b)
2
m
Exercice N°4 :
Déterminer la pulsation propre de vibration
pour le mouvement latéral de la structure
donnée par la figure. Supposer que le plancher
est infiniment rigide et négliger la masse des
poteaux.
A.N :
L  h  1, 0 m m  50 t
I1  80 cm4 I 2  100 cm4
Réponse :   8, 40 rd / s
Exercice N°5 :
On considère les deux systèmes représentés sur la figure, la barre est sans masse, si on
considère le déplacement vertical de la masse comme degré de liberté :
- Ecrire l’équation différentielle du mouvement ;

- Déterminer l’expression de la pulsation propre de vibration.
 3EI  1  3EI 
m.
x(t )   3  k  x(t )  0 ;    k
 L  m  L3 
Réponse :
ka2 ka 2
Lm.
x(t )  x(t )  0 ;  
L mL2
73
Applications.2: Vibrations libres d’un SSDL.
Exercice N°1 :
En considérant un système de vibrations non amorties, si les

conditions initiales sont :
x(t  0 s )  4,5 cm, x(t  1, 2 s )  4,5 cm , Déterminer :
a) Le déplacement à l’instant t = 2,4s ;

b) L’amplitude  du mouvement.
A.N : m  8, 75.10 5 kg k  3,5.10 6 N / m
Réponse : a ) x(2, 4 s )  11, 33cm b)   12, 42cm
Exercice N°2 :
Soit la structure donnée par la figure, le système est mis en
vibrations libres avec les conditions initiales :
x (t  0 s )  1, 75 cm, x (t  0 s )  14 cm s .Déterminer le déplacement
et la vitesse à l’instant t=1s pour les deux cas suivants :
a) C  0 (système non amorti).

b) C  4,9.105 N.s/ m .
A.N : m  3, 5.10 5 kg k  7.10 6 N / m
Réponse : a ) x (1s )  3, 46cm b) x(1s )  1, 98cm
Exercice N°3 :
Une structure est modélisée comme un oscillateur amorti

avec une raideur de ressort k  30 KN / m et une fréquence
naturelle (du système libre non amorti)   25 rad / s .
Expérimentalement il a été trouvé qu’une force de
0,1 KN produit une vitesse relative de 0,3 m / s dans le
dispositif d’amortissement. Déterminer :
a) Le facteur d’amortissement 
b) La période de la vibration amortie Ta
c) Le décrément logarithmique 
d) Le rapport entre deux amplitudes consécutives.
Réponse : a)   0,138 b) TD  0, 256s c)   0, 875 d ) 2,39
74
Exercice N°4:
Un essai de vibration libre est effectué sur un réservoir d'eau

représenté sur la figure. Un câble est fixé au réservoir, une force
latérale de 144 kN permet de déplacer le réservoir latéralement par
0.050m. Après le relâchement du câble, les vibrations résultantes sont
enregistrées. A la fin de cinq cycles complets, le temps est de 2
secondes et l'amplitude est de 0,035 m. on demande de déterminer :
a) La rigidité de système k
b) Le facteur d'amortissement 
c) La fréquence naturelle non amortie 
d) La masse du réservoir m
e) Le coefficient d'amortissement C
f) Le nombre de cycles lorsque l'amplitude devient 0,005m.
a) k  2880 KN m b)   1,13% c)   15, 70 rd s

Réponse :
d ) m  11, 682t e)C  4,145 KN.s m f ) n  33cycles
Applications.3: Vibrations forcées d’un SSDL (chargement harmonique).
Exercice N°1 :
Soit une structure à portique supportant une machine qui

produit une force horizontale au niveau du
plancher : F (t )  200.sin 5,3t (N) . En supposant un facteur
d’amortissement est de 5%, déterminer l’amplitude de vibration
du régime permanant.
A.N : m  15 t I p  80cm 4 E  2,1.108 KN / m 2
Réponse :   0, 338.103 m
Exercice N°2 :
On considère la même structure de l’exercice précédent, supposant que cette structure

est excitée par un mouvement sinusoïdale du sol :
Z (t )  0, 20.sin 5,3t (cm) . Si x(0)  0 et x (0)  0 ,déterminer :
- L’expression de la réponse x(t),
- Le facteur d’amplification dynamique D, si on considère que le régime permanant.
r2 r2
Réponse : a) x(t )  Z 0 sin  t  r.sin t  b) D 
1  r 
2
1 r2
75
Exercice N°3 :
Le système de la figure est excité par une force

harmonique ayant une amplitude F0= 100N et une
fréquence d'excitation de   10 rd s . Les conditions
initiales sont: x (0)  0,015m et x (0)  0,15 m s .
Déterminer :
a) le rapport de fréquence r.
b) l'amplitude de la réponse permanente x0.
c) le déplacement de la masse à l'instant t = 2s.
d) la vitesse de masse au temps t = 4s.
A.N : m  4,5 kg k  3500 N / m
a ) r  0, 3585 b) x0  3, 278.102 m
Réponse :
c) x(2s)  3,779.102 m d ) x (4s)  0,227 m s
Exercice N°4 :
Un système représenté sur la Figure est modélisé comme une masse de 3000kg et une
rigidité de ressort k = 400 kN/m. Le système a un facteur d'amortissement
de   C Ccr  0, 40 . Supposons que le système est soumis à une excitation harmonique
définie par :
F (t )  16.sin 6t (KN)
Si on considère que la réponse permanente :
a) Déterminer le facteur d’amplification

dynamique D.
b) Déduire l'amplitude de la vibration  ,
et l'angle de déphasage  .
c) Écrivez l'expression de la réponse et déterminer le déplacement et la vitesse de la
masse à l'instant t = 2s.
a ) D  1,19 b)   4, 76.102 m   0, 463rd

Réponse :
c) x(t )  4, 76.102 .sin(6t  0, 463)
76
Applications.4: Vibrations forcées d’un SSDL (chargement périodique).
Exercice N°1 :
Considérons un système non amorti chargé par une force périodique P(t) représentée
sur la figure, avec r = 3/4.
- Utiliser les séries de Fourier pour déterminer la réponse de ce système en régime

permanent (trois termes retenus).
4 P0 16 16 16  2 n
Réponse : x(t )  .  .sin  t  .sin 3 t  .sin 5 t  avec :  
k  7 195 1045  Tp
Exercice N°2 :
Considérons le même système que l’exercice précédent, avec le chargement donné par la
figure.
P0 1 1 1 1   2 n
Réponse : x(t )  .  .sin  t  .sin 2  t  .sin 3  t ;r  ;  
k  2  (1  r )
2
2 (1  4r )
2
3 (1  9r 2 )   Tp
77
Exercice N°3 :
Considérons le même système précédent, avec le chargement donné par la figure.
P0  8 8 1  2 n
Réponse : x(t )  . 1   .sin  t  .cos 2  t  .cos 4  t  ;  
k  7 15 60  Tp
Applications.5: Vibrations forcées d’un SSDL (chargement impulsif).
Exercice N°1 :
Soit un système à 1 DDL, modélisé par une masse

m = 100 Kg et un ressort de rigidité K= 10000 N/m.
On excite ce système par une charge rectangulaire
P0 = 100 N pendant un instant t1.
a) Calculer le temps au bout duquel la masse

atteint son déplacement maximal, calculer ce
déplacement dans les cas suivants : t1= T/8 ;
t1 = T/2 ; t1= 5T/4. (T représente la période
propre de la structure).
Réponse : a) xmax  0, 76cm à t  0,196s b) xmax  2cm à t  0, 314s c) xmax  2cm à t  0, 314s
Exercice N°2 :
Considérons un système à 1 DDL caractérisé

par une masse m = 1000 Kg et un ressort de
rigidité K=10000 KN/m. On excite ce système
par la charge représentée sur la figure avec t1 =
0.05s et P0 = 100 N.
a) Déterminer le temps au bout duquel la

masse atteint son déplacement maximal.
b) Calculer ce déplacement.
Réponse : a ) t  0, 056s b) xmax  1, 23.105 m
78
Exercice N°3 :
Soit le portique représenté sur la figure de masse m= 1000 Kg et de rigidité

équivalente K =10000 KN/m. Les poteaux sont de section carrée et d’une hauteur h =3m.
Le portique est soumis à une explosion modélisée par un chargement triangulaire P(t)
appliqué au niveau du plancher (voir la figure) avec P0=1000N et t1=0,05s. Pour des
conditions initiales au repos, calculer :
- L'effort tranchant maximal transmis à la base de cette structure.

(E=2,10.108 KN/m2)
Réponse : a ) Tmax  1, 45.103 N
Exercice N°4 :
Soit un système à 1DDL, excité par le chargement

représenté sur la figure. Déterminer le facteur
d'amplification dynamique D dans les deux cas
suivants :
1) t1 = 3T/4; 2) t1 = 3T/8
T : représente la période propre de vibration
Réponse : a ) D  1, 77 b) D  1, 31
Exercice N°5 :
Le système ci-dessous est soumis à une excitation P(t) montré sur le graphe. Si le
système était au repos  x(0)  0 et x (0)  0  :
a) Déterminer la réponse : x(t=0,01s) et x(t=0,03s) et x(t=0,06s).

b) Déterminer les efforts à la base aux instants indiqués.
c) Pour t>0,04, déterminer le déplacement max, l’effort tranchant max, et l’instant
correspondant.
79
a ) x(t  0, 01)  0, 994.103 m b) F (t  0, 01)  0, 994 KN

x(t  0, 03)  23, 8.103 m F (t  0, 03)  23, 8 KN
Réponse : 3
x (t  0, 06)  69, 6.10 m F (t  0, 06)  69, 6 KN
c) xmax  0, 073 m Fmax  73 KN t  0, 069 s
Applications.6: Vibrations forcées d’un SSDL (Intégral du Duhamel).
Exercice N°1 :
En utilisant l’intégrale de Duhamel, montrer que la réponse générale d’un système à

1DDL non amorti à une excitation harmonique : P(t )  P0 .sin  t , avec des conditions
initiales de déplacement et de vitesse au repos( ( x(t  0)  0 et x (t  0)  0 ) , est donnée
par :
P0 1
x(t )  . (sin  t  r.sin  t )
k 1  r2
Exercice N°2 :
En utilisant l’intégrale de Duhamel,

déterminer la réponse générale d’un système
à 1DDL non amorti de masse m et de rigidité
K soumis au chargement ci-après :
 P0  1 
 x(t )  kt1 t   .sin  t  pour t  t1
  
Réponse : 
 x(t )  P0  1 
1  . sin  (t  t1 )  sin  t  pour t  t1
 k   t1 

80
Exercice N°3 :
Le château d’eau ci-dessous est soumis à une excitation P(t) montré sur le graphe. Si le
système était au repos  x(0)  0 et x (0)  0  , en utilisant l’intégrale de Duhamel,
déterminer :
a) La réponse : x(t=0,01s) , x(t=0,04s) et x(t=0,06s).

b) Des efforts à la base aux instants indiqués.
On donne : m=43,8 t et k= 3,94.104 KN/m.
 x(t  0, 01)  0, 0146.103 m F (t  0, 01)  0, 575 KN


Réponse :  x(t  0, 04)  0, 777.103 m F (t  0, 04)  30, 61 KN
 3
 x(t  0, 06)  1, 52.10 m F (t  0, 06)  59, 88 KN
81
Chapitre.3: Systèmes à plusieurs

degrés de liberté.
3.1- Introduction:
Dans le chapitre précédent, on a vu qu'il était possible de réduire l'étude dynamique

d'une structure à celle d'un système à 1 degré de liberté, dont l'équilibre dynamique est
régi par une équation différentielle du second ordre. Cette configuration se rencontre
lorsque le mouvement de la structure réelle est contraint par des conditions aux limites
permettant de décrire sa cinématique par le mouvement d'un seul point.
Cependant, en règle générale, une structure possède plusieurs degrés de liberté et la

réduction à un degré de liberté, ne permet l'obtention que d'une solution approchée de
la réponse.
Il convient de décrire la réponse dynamique de la structure par les mouvements d'un

nombre, fini ou infini, de points de celle-ci. Comme on l'a indiqué auparavant, les degrés
de liberté d'une structure peuvent être représentés par le déplacement d'un nombre fini
de points.
On appelle un système à plusieurs degrés de liberté (SPDL), tout système nécessitant

la définition de plusieurs coordonnées de déplacement afin de représenter la
configuration du système à tout instant.
3.2- Discrétisation et modélisation:
Le nombre de degrés de liberté retenus d’un tel système est en fonction de la

modélisation. Toutefois le plus souvent il est égal au nombre de masses concentrées
définies dans le système à étudier (approche par concentration de masses).
Ainsi, un oscillateur multiple (en tant que modèle) est composé de plusieurs masses
reliées entre elles, par des ressorts et des amortisseurs à une base fixe.
Figure 3.1 : Modélisation en masses concentrées.

82
Chaque nœud d’un SPDL possède au maximum six (6) degrés de liberté (possibilités
de déplacement) : trois déplacements et trois rotations, si le système est tridimensionnel
on ne considère qu’un nombre réduit.
Pour un système plan, les différentes possibilités de déplacement pouvant être

retenues au niveau de chaque nœud, sont indiquées dans la figure suivante.
Figure 3.2 : Possibilités de déplacement d’un nœud en plan.
Soit une poutre simplement appuyée, sa déformée est définie par un certain nombre
de déplacements d’un ensemble de points, discrétisés le long de cette poutre.
Figure 3.3 : Discrétisation d’une poutre.
Ces points peuvent être choisis d’une manière arbitraire. La meilleure approximation du
comportement dynamique de la poutre est formée par le plus grand nombre de points
massiques définis au préalable.
3.3- Modélisation & équations d’équilibre dynamique :
Considérant une structure à trois niveaux de la figure, donc à trois degrés de liberté de
type translationnel. Cette structure peut être aussi modélisée par une seul colonne
(console verticale), avec une masse concentrée au niveau de chaque plancher et en ne
retenant que le déplacement horizontale (translation) pour chaque masse.
83
Figure 3.4 : Modélisation d’une structure par colonne verticale.
Une autre approche de modélisation, il s’agit du modèle multi-masses, reliées entre elles
par des ressorts dont les raideurs sont équivalentes aux caractéristiques élastiques du système.
Le coefficient de rigidité ki entre deux masses consécutives est définit comme : « la force
nécessaire pour produire un déplacement relatif unitaire deux niveaux successifs»
Figure 3.5 : Modélisation par un système multi-masses.
Le système d’équations, régissant l’équilibre dynamique du modèle analytique peut être

obtenu en exprimant l’équilibre de toutes les forces au niveau de chaque masse du
modèle, ainsi:
m1 . 
y1  k1 . y1  k2 (y 2  y1 )  P1 (t )

m2 . y2  k2 .( y2  y1 )  k3 ( y3  y2 )  P2 (t ) (3.1a )
m . 
 3 y3  k3 ( y3  y2 )  P3 (t )
m1 . 
y1  (k1  k2 ) y1  k2 y2  P1 (t )

m2 . 
y 2  k2 y1  (k2  k3 ) y2  k3 y3  P2 (t ) (3.1b)
m . 
 3 y3  k3 y2  k3 y3  P3 (t )
Ce système constitue la formulation par les rigidités des équations du mouvement du

bâtiment à trois niveaux étudié. Ce système d’équations peut être écrit sous forme
matricielle :
84
 M  y   K  y   p(t ) (3.2)
Où  M  et  K  sont respectivement les matrices de masse et de rigidité du système :
 m1 0 0  k1  k2 k2 0 
 M    0 m2 0  et  K     k2
 k2  k3  k3  (3.3)
 0 0 m3   0  k3 k3 
 y ,  y et  p(t ) Sont respectivement le vecteur de déplacement, d’accélération

et vecteur forces excitatrices.
 y1   
y1   p1 (t ) 
 x   y2  , x   y2  et  p(t )   p2 (t ) 
   
(3.4)
y      p (t ) 
 3  y3   3 
On notera que la matrice de masse est diagonale (traduit par l’inexistence de couplage
massique), par contre celle de rigidité est symétrique non diagonale  K    K  . D’une
T
façon générale, on définit un coefficient d’influence de rigidité kij : « comme étant la force
devant apparaitre à la coordonnée i, lorsque le déplacement est considéré comme unitaire
au niveau de coordonnée j, toutes les autres coordonnées étant supposées bloquées ou
fixes ».
Par exemple : k22 = k2 + k3, est la force nécessaire à développer au niveau de seconde
masse afin d’obtenir un déplacement latéral unitaire de cette même masse.
3.3.1- Approche par les flexibilités:
Une autre approche peut être envisagée pour avoir les équations d’équilibre d’un
système. Il est basé sur l’approche par flexibilité. Dans ce cas les caractéristiques
élastiques de la structure sont décrites par des « coefficients de flexibilité ou d’influence»,
définis comme étant les déplacements produits par une force unitaire appliquées selon
une des coordonnées de déplacement retenu.
Ainsi, le coefficient de flexibilité fij est définit : « comme étant le déplacement selon la
coordonnée i, lorsque une force statique unitaire est appliquée selon la coordonnée j ».
La figure suivante montre les coefficients de flexibilité correspondant à l’application des

d’une force unitaire selon un des n degré de liberté retenus.
85
Figure 3.6 : Les différents coefficients de flexibilité d’un système à n degrés de liberté.
On peut alors déterminer le vecteur déplacement dû à une combinaison de chargements.

Par exemple le déplacement au point 1 dû à une combinaison de chargements peut
s’écrire :
y1  f11 .P1  f12 .P2  f13 .P3  .......  f1n .Pn (3.5)
 y1   f11 f12 f13 . f1n   p1 

y   f f 22 f 23 . f 2 n   p2 
 2   21  
 .    f 31 f32 f 33 . f 3n   .  (3.6)
.   . . . .

.  . 
    
 yn   f n1 fn2 f n3 . f nn   pn 
Et en notation matricielle :
 y   f P (3.7)
Où la matrice f est la matrice de flexibilité (souplesse) rapportée à un système à n

degrés de liberté. Elle peut être écrite sous la forme :
86
 f11 f12 f13 . f1n 

f f 22 f 23 . f 2 n 
 21
 f    f31 f 32 f33 . f 3n  (3.8)
 
 . . . . . 
 f n1 fn2 f n3 . f nn 
3.3.2- La relation entre la matrice de rigidité et de flexibilité:
Comme la définition des matrices  K  et  f  n’est basée que sur des considérations
purement statiques, où les déplacements sont produits par des forces statiques, la
relation entre ces forces et les déplacements correspondant peut être obtenue en
considérant  y égal à zéro dans les équations (3.2) précédentes ainsi :
 K  y   p (3.9)
Si on considère un système de la figure suivante, où des forces unitaires sont appliquées

à chaque coordonnée simultanément (au même temps), donc le déplacement de chaque
coordonnée est :
 y1  f11 .1  f12 .1  f13 .1


 y2  f 21 .1  f 22 .1  f 23 .1   y   f 1 (3.10)
 y  f .1  f .1  f .1
 3 31 32 33
Figure 3.7 : Les forces agissantes sur un système à 3 degrés de liberté.
Dans le cas générale, et si on applique des forces statiques pi (vecteur  p ) aux

coordonnées indiquées, donc on peut écrire :
87
 y   f P (3.11)
A partir des relations (3.9) et (3.11), il est clair qu’on peut déduire :
 K    f 1
 (3.12)
 f    K 
1
Donc la matrice de flexibilité  f  peut être obtenue par simple inversion de la matrice
de rigidité  K  . Si on considère le système précédent (figure 3.7) avec la matrice de
l’équation (3.3), on peut écrire :
 1
cas(a) : k1 . f11  1 donc f11  f 21  f31 
 k1
 1 1 1
cas(b) : f 22  f32   et f12 
 k1 k2 k1
 1 1 1 1 1 1
cas(b) : f 33    , f 23   et f13 
 k1 k2 k2 k1 k2 k1
La matrice de flexibilité est :
1 1 1 
 
 k1 k1 k1 
1 1 1 1 1 
f     (3.13)
 k1 k1 k2 k1 k2 
1 1 1 1 1 1
    
 k1 k1 k2 k1 k2 k3 
3.3.3- Modélisation & équations d’équilibre en présence d’amortissement:
Si on envisage le modèle analytique suivant qui présente un amortissement.
Figure 3.8: Modélisation par un système multi-masses en présence d’amortissement.
88
Le système d’équations, régissant l’équilibre dynamique du modèle analytique peut être

obtenu en exprimant l’équilibre de toutes les forces au niveau de chaque masse du
modèle, ainsi:
m1 .
y1  C1 y1  C2 ( y 2  y1 )  k1 . y1  k2 ( y2  y1 )  P1 (t )

m2 .
y2  C2 ( y 2  y1 )  C3 ( y3  y 2 )  k2 .( y2  y1 )  k3 ( y3  y2 )  P2 (t ) (3.14  a )
m . 
 3 y3  C3 ( y3  y 2 )  k3 ( y3  y2 )  P3 (t )
m1 .
y1  (C1  C2 ) y1  C2 y 2  (k1  k2 ) y1  k2 y2  P1 (t )

m2 .
y2  C2 y1  (C2  C3 ) y 2  C3 y3  k2 y1  (k2  k3 ) y2  k3 y3  P2 (t ) (3.14  b)
m .
 3 y3  C3 y 2  C3 y3  k3 y2  k3 y3  P3 (t )
Donc et en présence d’amortissement dans le modèle, les équations régissent l’équilibre

dynamique sous forme matricielle deviennent :
 M  y  C  y   K  y   p(t ) (3.15)
Où : C  et  y sont respectivement la matrice d’amortissement du système et vecteur

vitesse.
Cas général: si on considère la poutre de la figure (3.3), et si on écrit l’équilibre des

forces associées à chaque degré de liberté, nous avons quatre forces à chaque nœud i :
 La force extérieure appliquée Pi (t)
 La force de rappelle élastique ( f Ii )
 La force d’amortissement ( f ai )
 La force d’inertie ( f ei )
Donc le système des équations d’équilibre s’écrit :
f I 1  f a1  f e1  p1 (t )
f I 2  f a 2  f e 2  p2 (t )
..................................
f In  f an  f en  pn (t )
Soit sous forme matricielle :
 f I    f a    f e    p(t ) (3.16)
Chaque force de l’équation (3.16) peut être exprimée en fonction d’un ensemble de
coefficients d’influence, ainsi :
89
 Forces élastiques : les forces élastiques peuvent être exprimées en fonction de

coefficients d’influence de rigidité :
f ei  ki1 . y1  ki 2 . y2  ............  kin . yn (3.17)
Où kij est défini comme la force, selon la coordonnée i, produite par un déplacement
unitaire imposé selon le degré de liberté j quand toutes les autres coordonnées de
déplacement sont supposées bloquées. Donc le vecteur des forces élastiques
s’écrit d’une façon générale:
 f e1   k11 k12 . . k1n   y1 

 f  k k22 . . k2 n   y2 
  
e2 21
 
 f e    K  y   .   .  . . . .  .  (3.18)
 .   . .

. . .  . 
    
 f en   kn1 kn 2 . . knn   yn 
 Forces d’amortissement: si l’amortissement ne dépend que de la vitesse, c’est-à-

dire de type visqueux, les forces d’amortissement pouvant s’exprimer en fonction de
coefficients d’influence d’amortissement :
 f a1   c11 c12 . . c1n   y1 

 f  c c22 . . c2 n   y 2 
 a 2   21  
 a      .    .
f  C 
y  . . . .  .  (3.19)
 .   . .

. . .  . 
    
 f an   cn1 cn 2 . . cnn   y n 
yi : représente le taux d’accroissement ou la vitesse de la coordonnée « i ».
cij : représente la force d’amortissement apparaissant selon le degré de liberté i, due à

une vitesse unitaire communiquée selon le degré de liberté j à la masse mj quand toutes
les autres vitesses sont nulles.
 Forces d’inertie: de même pour le vecteur des forces d’inertie, peuvent être
exprimés au moyen des coefficients d’influence mij liant les accélérations de chaque
de degré de liberté à la résultante correspondante des forces d’inertie.
 f I 1   m11 m12 . . m1n   y1 

 f  m m22   y2 
. . m2 n   
 I 2   21  
 I      .    .
f  M 
y  . . . .  .  (3.20)
 .   . .

. . .  . 
    
 f In   mn1 mn 2 . . mnn   
yn 
90
yi : L’accélération du coordonnée « i »
mij : représente la force d’inertie apparaissant selon le degré de liberté i, due à une
accélération unitaire communiquée selon le degré de liberté j quand toutes les autres
accélérations sont nulles. On notera que dans le cas de la discrétisation par
concentration des masses, une accélération unitaire appliquée selon le degré de liberté j,
n’engendre qu’une seule force d’inertie apparaissant selon le même degré de liberté j. ce
qui implique : mij  0 pour i  j . Donc la matrice de masse sera diagonale comme suit :
 m11 0 . . 0 
 0 m22 . . 0 

M   . . . . .  (3.21)
 
 . . . . . 
 0 0 . . mnn 
3.4- Vibrations libres non amorties -Fréquences propres et modes propres-:
Si les conditions initiales de vibration d’une structure sont choisies de façon adéquate,
il est possible (l’amortissement étant ignoré) de la voir osciller selon une des
configurations particulières ou élémentaires la caractérisant et qu’on appelle modes
propres de vibration.
Dans un mode propre, chaque point de la structure exécute un mouvement

harmonique autour de sa position d’équilibre. Par conséquence tous les points du
système passent simultanément par la position d’équilibre, mais atteignent aussi
simultanément leur amplitude maximum.
Donc, il est possible de traiter tout problème complexe de vibration, à partir du

principe de superposition des effets des différents modes retenus du système. Ce qui
justifie le passage obligatoire par le calcul des fréquences et modes propres de vibration
du tout système à plusieurs degrés de liberté, avant de déterminer la réponse du
système.
Pour la détermination des fréquences et modes propres de vibration, deux types

d’approches (approches exactes) peuvent être utilisées :
a) A partir de la matrice de rigidité de la structure ;
b) A partir de la matrice de flexibilité de la structure ;
3.4.1-Calcul des fréquences et modes propres par une méthode exacte- Approche
à partir de la matrice de rigidité- :
Le calcul des fréquences et modes propres se fait en considérant le système osciller

librement, sans amortissement ce qui se traduit par l’équation :
91
 M  y   K  y  0 (3.22)
Si on considère que le mouvement est harmonique, selon chaque degré de liberté et par
analogie avec le système à un seul degré de liberté :
y1 (t )  A1 .sin( t   ) 
y2 (t )  A2 .sin( t   ) 
 (3.23)
................................. 
yn (t )  An .sin( t   ) 
Ou bien :  y(t )   A .sin( t   )
Tel que :  y (t ) est le vecteur des déplacements.
 A est le vecteur amplitude de déplacement.
y(t )   2 . A .sin(t   ) (3.24)
Le système d’équations exprimant l’équilibre dynamique (3.22) devient donc, après le

développement des matrices  M  et  K  :
( k11   2 m1 ) A1  k12 . A2  ........  k1n . An  0 

 
 k21 . A1  ( k22   m2 ) A2  ........  k2 n . An  0
2

  (3.25)
................................. 
 
 kn1 . A1  kn 2 . A2  ........  ( knn   mn ) An  0
2

Sinon sous forme matricielle :
 K     M  A  0
2
(3.26)
Pour que ce système d’équations puisse admettre des solutions différentes de zéro, on
doit annuler le déterminant principal :
K    2 M   0 (3.27)
L’équation (3.27) s’appelle « équation aux fréquences » ou bien « l’équation

caractéristique » du système.
La résolution de ce type de système d’équations constitue un problème typique de

«valeurs et vecteurs propres ». En développant le déterminant on obtient une équation
polynomiale de degré n en (  2 ) pour un système à n degrés de liberté.
 Modes propres de vibration :
92
A chaque fréquence propre (i ) correspond à un mode propre de vibration. Ainsi pour
le mode i, le système d’équations (3.25) s’écrit :
( k11  i2 m1 ) A1i  k12 . A2i  ........  k1n . Ani  0 

 
 k21 . A1  (k22  i m2 ) A2  ........  k 2 n . An  0
i 2 i i

  (3.28)
..................................................................... 
 k . Ai  k . Ai  ........  ( k   2 m ) Ai  0 
 n1 1 n2 2 nn i n n 
Toutefois le mode propre  A ne peut être déterminé qu’ partir de rapports de

déplacements modaux, ce qui correspondant à une configuration unique, du fait que le
déterminant du système d’équations soit nul. Si A1i est la plus grande composante du
mode i, on aura après normalisation:
Aki
  i
i
k (3.29)
A1
Cette opération permet de réduire le nombre d’équations (ou d’inconnues) à (n-1).
Tel que ki représente l’ordonnée ou composante k du mode propre i, normalisé par
rapport à sa plus grande composante.
Donc l’équation (3.26) du mouvement en oscillations libre devient :
 K     M   0
2
(3.30)
On définit aussi la matrice spectrale comme étant :
12 0 . . 0
 
0 22 . . 0
    .
2
. . . .  (3.31)
 
 . . . . . 
0 0 . . n2 

Et la matrice modale :
11 12 . . 1n 

 . . 2 n 
 21 22
   1 2  ......n    . . . . .  (3.32)
 
 . . . . . 
n1 n 2 . . nn 
93
Exemple: soit à étudier le cas d’une poutre avec trois masses concentrées.
Si on donne :
EI  25.107 Nm 2 ; m1  5.103 kg ; m2  5.103 kg ; m3  10 4 kg ;
1. Etablir la matrice de masse  M  et de flexibilité  f  et déduire la matrice de

rigidité  K  ;
2. Déterminer les pulsations propres ;
3. Calculer les modes propres i  et déduire la matrice modale   .
Solution :
1. La matrice de masse  M  est donnée par:
5 0 0 
 M   10 0 5 0  (kg )
3
0 0 10
2. La matrice de flexibilité  f  : il est plus simple d’établir la matrice de flexibilité, les

coefficients de flexibilité peuvent être calculés comme suit :
6, 43 7,86 5, 0 
 f   10 7,86 11, 43 7,86 (m N )
7
 5, 0 7,86 6, 43
94
3. La matrice de rigidité  K  : on inverse  f  pour obtenir  K  d’où :
 1,15 1,10 0,45 

 K   10  1,10 1, 60 1,10  ( N m)
7
 0, 45 1,10 1,15 
4. Les pulsations propres sont données par:  K    2  M   0
1   8, 40 
   
D’où : 2    31,59   rd s 
   
3  74,50 
5. Les modes propres i  et déduire la matrice modale   :
Les modes propres i  sont donnés par :
 K     M    0
i
2
1, 000 1, 000 1, 000 

   1, 445 0,311 1,321
1, 058 0,688 0, 429 
3.4.2-Calcul des fréquences et modes propres par une méthode exacte- Approche
à partir de la matrice de flexibilité- :
Dans de nombreux cas, il peut s’avérer plus pratique d’exprimer les caractéristiques
élastiques d’une structure par la matrice de flexibilité (ou de souplesse), ce qui est le cas
des systèmes modélisés sous forme de poutre (horizontales). L’équation d’équilibre
dynamique dans le cas des vibrations libres sans amortissement déjà évoquée (3 .30)
s’écrit :
 K     M   0
2
Cette même relation matricielle peut être formulée à partir de la matrice de

1
souplesse  f  , il suffit de pré-multiplier l’équation précédente par 2  f  , tel que :

 f K 
1
ainsi :
 1 2 1 
 2  f  K    2  f  M     0 (3.33)
  
Ou bien :
95
 1 
 2  I    f  M     0 puisque : f  K    I  (3.34)
 
Tel que  I  est la matrice identité d’ordre n, où n étant le nombre de degrés de liberté du
système à étudier. Comme précédemment, le système ne peut admettre de solution que
si :
1
 I    f  M   0 (3.35)
2
Qui n’est rien d’autre que l’équation aux fréquences, ou équation caractéristique du
système lors de l’approche à partir de la matrice de flexibilité. Le calcul des fréquences
et modes propres s’effectue de la même manière que précédemment. On notera que le
produit  f  M  n’est pas en général symétrique (bien que  f  et  M  sont symétriques).
3.4.3- L’orthogonalité des modes propres :
Si on considère les modes propres i et j, on peut écrire :
 K     M    0 ou bien  K      M  

i
2
i i i
2
i (3.36)
 K     M    0 ou bien  K      M  

2
j j j
2
j j (3.37)
En pré-multipliant les équations précédentes respectivement par :  j  et i  :

T T
   K        M  
T 2 T
j i i j i (3.38)
   K        M  
T 2 T
i j j i j (3.39)
Or les matrices  K  et  M  sont symétriques donc:
   K       K  
T T
j i i j (3.40)
   M       M  
T T
j i i j (3.41)
Il en résulte de (3.38) et (3.39) :
 i
2
  2j  i   M  j   0
T
(3.42)
Et comme dans le cas général : i   j  , pour  i  j  donc à partir de (3.42) il s’en suit :
i   M  j   0
T
(3.43)
Et par conséquence, à partir de (3.39) :

96
i   K  j   0
T
pour i  j (3.44)
Ces deux relations (3.43) et (3.44) traduisent respectivement l’orthogonalité des modes
propres par rapport aux matrices de masse  M  et de rigidité  K  pour deux modes
propres i et j différents.
3.5- La réponse dynamique des systèmes à plusieurs degrés de liberté à un

chargement harmonique:
Pour déterminer la réponse forcée d’une structure à plusieurs degrés de liberté, deux
approches peuvent être utilisées :
 La méthode de superposition modale : elle est basée sur l’analyse modale, et qui
consiste à supposer la déformée de la structure comme combinaison de motifs
élémentaires, dont chacun est multiple d’un mode propre. Son principal avantage est
le caractère facile de la résolution, cependant son inconvénient est la limitation aux
seuls systèmes élastiques.
 Les méthodes d’intégration pas à pas: elles consistent à calculer la réponse

pendant un incrément de temps sur un intervalle fini. leur principal avantage est la
possibilité d’être utilisée même dans le cas de non linéarité du problème, leur
inconvénient majeur est le volume important de calculs. Toutefois l’utile
informatique facilite grandement l’utilisation de telles méthodes à vocation
numérique.
3.5.1- La méthode de superposition modale :
3.5.1.1- Notion de coordonnées principales ou normales :
Dans le cas des systèmes à plusieurs degrés de liberté, la déformée est définie par les
composantes du vecteur  y . Une représentation est possible en utilisant les modes de
vibrations libres. Ces deniers correspondant à n allures de déplacements indépendantes,
dont les amplitudes peuvent servir de coordonnées généralisées pour présenter un
déplacement quelconque.
Le vecteur de déplacement  y qui représente la déformée de la structure, peut être

exprimé comme une combinaison de modes propres par la relation :
 y    x (3.45)
Tel que :   est la matrice modale.
 x est le vecteur des coordonnées principales.

97
Soit une poutre verticale dont la déformée est définie par la mesure de six flèches. On
peut définir le vecteur de déplacement  y quelconque en superposant les amplitudes
des modes de vibrations.
Figure 3.9: Les modes propres.

n
 y    x   n xn   1 x1  2 x2   3 x3  .......  n xn
1
On voit que la matrice modale   permet de passer du vecteur  x des coordonnées

principales au vecteur  y des coordonnées géométriques.
Les amplitudes modales ou bien les coordonnées principales sont appelées aussi les
coordonnées généralisées ou normales de la structure.
Le problème se ramène donc au calcul des cordonnées principales xi qui sont des
fonctions du temps. La procédure de calcul est la suivante :
En multipliant l’équation (3.45) par m   M  :

T
m   M  y  m   M   x

T T
 m   M 1 x1  m   M 2 x2  ........  m   M n xn

T T T
(3.46)
98
La propriété d’orthogonalité des modes par rapport à la matrice de masse  M  permet

d’éliminer tous les termes du second membre sauf celui correspondant à (i=m) c.-à-d. :
m   M  y  m   M m xm

T T
(3.47)
Donc, et à partir de cette relation :
   M  y
T
xm  mT (3.48)
m   M m
En appliquant cette relation (3.48) séparément pour tous les modes propres i , on
peut déterminer l’une après l’autre toutes les composantes du vecteur  x à condition
de connaître le vecteur  y . Cette relation permet donc de traduire les conditions
initiales exprimées en cordonnées géométriques yi en cordonnées principales xi .
3.5.1.2- Découplage des équations du mouvement:
Pour simplifier les équations du mouvement, nous pouvons appliquer là aussi les
propriétés d’orthogonalité aux cordonnées principales. Sachant que :
 M  y  C  y   K  y   p(t ) et  y    x

En remplaçant la seconde relation dans la première, on aura:
 M  x  C   x   K   x   p(t ) (3.49)
Puis en multipliant l’équation par m  on obtient :

T
m   M  x  m  C   x  m   K   x  m   p(t )
T T T T
(3.50)
En tenant compte de l’orthogonalité des modes par rapport à  M  et  K  , et en

supposant par extension que cette propriété est valable pour C  aussi
( (i  C  j  0 pour pour i  j ) ), la relation précédente devient :
T
m   M m  xm  m  C m  xm  m   K m  xm  m   p(t )
T T T T
(3.51)
On définit :
M m*  m   M m  :
T
 la masse modale correspondant au mode m.
Cm*  m   C m  :

T
 l’amortissement modal correspondant au mode m.
99
K m*  m   K m  :
T
 la rigidité modale correspondant au mode m.
Pm* (t )  m   p(t ) :

T
 le chargement modal correspondant au mode m.
Ces variables sont appelés aussi les coordonnées principales de : masse généralisée,
d’amortissement généralisé, de rigidité généralisée et du chargement généralisé du
mode m.
Ainsi la relation (3.51) devient :
M m* 
xm  Cm* xm  K m* xm  Pm* (t ) (3.52)
Ce qui représente l’équation du mouvement d’un système à un seul degré de liberté de

caractéristiques dynamiques : M m* , Cm* et K m* et soumis à un chargement Pm* (t ) , qui
correspondant au mode m.
Figure 3.10: Le système à SSDL (mode m).
Sachant que :
 K     M    0   K      M  

2
m m m
2
m m
 m   K m   m2 m   M m 

T T
 K m* m   m2 M m* (3.53)
Ainsi la relation (3.52) peut s’écrire :
Cm* K m* Pm* (t )

xm  
x m  xm  (3.54)
M m* M m* M m*
K m* Cm*
Or : m  et Cm*  2 m m M m* ou  m 
M m* 2 K m* M m*
Donc, à chaque mode de vibration nous obtenons une équation du mouvement d’un
SSDL. La réponse totale du système à plusieurs degrés de liberté est calculée en étudiant
100
chaque mode séparément et puis elle est obtenue en assemblant tous les modes par la
méthode de superposition modale.
3.5.1.3- Condition pour l’orthogonalité de l’amortissement:
Il convient de vérifier à présent d’étudier les conditions sous lesquelles le découplage

précèdent aura effectivement lieur, c’est-à-dire de déterminer la forme de la matrice
d’amortissement à laquelle l’équation (3.51) s’applique.
Rayleigh a montré qu’une matrice d’amortissement est sous la forme :
C   a0  M   a1  K  (3.55)
Où sont des coefficients arbitraires, satisfera la condition d’orthogonalité :

(i  C  j  0 pour pour i  j ) . On voit donc qu’une matrice d’amortissement C 
T
proportionnelle à  M  et  K  , répond à la condition d’orthogonalité. C  peut être aussi

constituée d’une combinaison de ces matrices, d’une manière générale C  peut être
donnée par :
b
C    M   ab  M   K    C b
1
(3.56)
b b
Où on peut retenir autant de termes qu’on le désire dans la sommation. En principe b<n
où n est la dimension du problème (degrés de liberté).
L’amortissement de Rayleigh devient donc un cas particulier de la relation (3.56) pour b

prenant les valeurs 0 et 1 (3.55). Il est possible avec une matrice d’amortissement du
type (3.56), de déterminer les coefficients de d’influence d’amortissement nécessaires
pour obtenir un système découplé, dont les facteurs d’amortissement sont spécifiés à
l’avance pour un certain nombre de modes. Pour le mode m, l’amortissement modal ou
généralisé est donné par :
Cm*  m  C m   2 m n M m*  2 m K m* M m*

T
(3.57)
Mais si C  est formée par l’équation (3.56), la contribution du terme b de la série à

l’amortissement généralisé ou modal est :
b
Cm*  m  C m   ab m   M   M   K  m 
T T 1
(3.58)

Sachant que :
101
 K m   m2  M m  (3.59)
En multipliant (3.59) par : m   K  M 

T 1
on obtient :
m   K  M   K m   m2 m   K  M   M m 

T 1 T 1
 m2 K m*  m4 M m* ( K m*  m2 M m* ) (3.60)
En généralisant la relation (3.60), on montre que :

b
m   M   M   K  m   m2b M m*
T 1
(3.61)
Et par conséquent :
*
Cmb  ab m2b M m* (3.62)
Ainsi, l’amortissement modal correspondant au mode m :
Cm*   Cmb
*
  ab m2 b M m*  2 m m M m* (3.63)
b b
Ainsi :
Cm* 1
m  
2 m M m 2  m
* a 
b
b
2b
m (3.64)
L’équation (3.64) permet de calculer les constants ab qui donnent les facteurs
d’amortissement désirés pour un certain nombre e modes correspondants. Il faut inclure
dans la série autant de termes que de facteurs d’amortissement spécifiés : les constantes
ab seront calculées en résolvant le système (3.64).
En principe b est une valeur entière appartenir à l’intervalle ,  , mais en pratique
il sera préférable de choisir des valeurs aussi proches que possible de zéro, par exemple,
pour calculer les coefficients nécessaires à la spécification de trois facteurs
d’amortissement, le système provenant de l’équation (3.64) serait :
 1 1 
 3 1 
 1 1  a1 
1 
  1 1 1  
 2    2   a0  (3.65)
  2  23 2  a 
 3  1  1 
1
 3 3 
 3 3 
En générale, le relation (3.65) peut s’écrire sous la forme:

102
1
   Q a (3.66)
2
Où Q  représente une matrice carrée contenant différentes puissances des fréquences

modales, l’équation (3.66) peut être résolue pour les constantes a, comme suit :
a  2 Q   
1
(3.67)
En fin connaissant autant de  m que de constantes ab calculées, on peut déterminer C  à

partir de la relation (3.56).
Remarque :
On constate à partir des relations (3.64) ou (3.65) que lorsque C  est proportionnelle à
 M  C   a0  M  , pour b  0  , le facteur d’amortissement m est inversement
proportionnel à la fréquence de vibration, les modes supérieurs seront donc très peu
amortis.
Par contre, si C  est proportionnelle à  K  C   a1  K  , pour b  1 , le facteur

d’amortissement  m est directement proportionnel à la fréquence de vibration, par
conséquent les modes supérieurs seront très amortis.
3.5.1.4- Récapitulation de la méthode de la superposition des modes:
A la base de cette méthode se trouve la transformation en coordonnées principales qui

permet de remplacer un système à (n) équations couplées par un système de (n)
équations découplées. On peut donc calculer la réponse dynamique d’un système
linéaire quelconque dont les déplacements sont exprimés par (n) coordonnées discrètes
et dont l’amortissement est accessible sous la forme de facteurs d’amortissement
modaux. Le procédé peut être décomposé comme suit :
1. Etape 1 -Modélisation du système à PDL : et détermination de la matrice de masse

 M  et de rigidité  K  .
2. Etape 2 -Formulation de l’équation du mouvement : du système considéré :
 M  y  C  y   K  y   p(t )

3. Etape 3 -Détermination des fréquences et modes propres : normalisés du système
pour les vibrations libres non amorties à partir de l’équation :
103
 K     M    0
2
4. Etape 4 -Calcul des coordonnées principales de : la masse généralisée,

d’amortissement généralisé, de rigidité généralisée et du chargement généralisé
( M m* , K m* , Pm* (t )) et estimer  m pour chaque mode de vibration retenu m  .
5. Etape 5 -L’équation découplée du mouvement : pour chaque mode, l’équation

découplée du mouvement peut s’écrire comme suit :
Pm* (t )

xm  2 m m xm  m2 xm 
M m*
6. Etape 6 –Réponse modale au chargement imposé: pour chaque mode, L’expression

générale de la réponse est donnée par l’intégrale de Duhamel, pour un système au
repos (conditions initiales nulles) :
t
1
 P ( ).e
 mm (t  )
xm (t )  * *
.sin Dm (t   ) d 
M m Dm
m
0
7. Etape 7 -Vibrations modales libres : si les conditions initiales ne sont pas nulles
alors il faudra ajouter à l’expression précédente une réponse en vibrations libres :
 x (0)  xm (0). mm 

xm (t )  e mmt  m .sin Dm t  xm (0).cos Dm t 
 Dm 
Avec xm (0) et xm (0) représente les déplacements et les vitesses initiaux pour chaque
mode m :
m   M  y (0) m   M  y (0)

T T
xm (0)  , xm (0) 

M m* M m*
Où ( y (0) et y (0) ) sont les déplacements et les vitesses initiaux exprimés dans les
coordonnées géométriques.
8. Etape 8 –La réponse en coordonnées géométriques : une fois la réponse xm (t ) pour

chaque mode déterminé, les déplacements exprimés à l’aide des coordonnées
géométriques au niveau des degrés de liberté  y sont déterminés :
 y (t )    x(t )
 y (t )  x1 (t ) 1   x2 (t ) 2   x3 (t ) 3   ..........
9. Etape 9 -Détermination des forces élastiques : sont données directement par:
104
n
 fe (t )   K y(t )   i2  M i  xi (t )
1
 fe (t )    M 1  x1 (t )  22  M 2  x2 (t )  32  M 3  x3 (t )  ..........

2
1
Exemple: Soit la structure précédente (cas de la poutre avec trois masses concentrées).
Initialement au repos, la structure est sollicitée par un chargement
sinusoïdal : P(t )  P0i sin  t ( KN )
Si on donne :
EI  25.107 Nm 2 ; m1  5.103 kg ; m2  5.103 kg ; m3  104 kg ; 1  0,10;  2  0,05; 3  0,02.
1. Calculer les masses modales (ou généralisées) M i* et déduire la matrice de masse

modale  M *  ;
2. Calculer les charges modales Pi* (t ) et déduire le vecteur des charges

modales  P* (t ) ;
3. Déterminer la réponse modale pour chaque mode xi (t ) ;
4. Déterminer la réponse de chaque masse  y (t ) ainsi que la réponse max  ymax 
5. Le vecteur des forces statiques maximales  f e,max 
Solution :
1. Calcul des masses modales (ou généralisées) M i* : sont données par :
M i*  i   M i  Pour le mode i. d’où :

T
M 1*  26, 634 t ; M 2*  10, 217 t ; M 3*  15,566 t
Soit la matrice de masse modale  M *  :
105
 26,634 0 
0
 M    0
*
10, 217 0  (t )

 0 0 15,566 
2. les charges modales Pi* (t ) et déduire le vecteur des charges modales  P* (t ) ;
3000
 
Nous avons le vecteur du chargement extérieur:  P(t )  5000 sin 50t ( KN )
 0 
 
Le chargement modal correspondant au mode i est donné par : Pi* (t )  i   p(t ) :
T
P1* (t )  10225.sin 50t ; P2* (t )  4555.sin 50t ; P3* (t )  3605.sin 50t ( KN )
Donc le vecteur des charges modales est :
 P1* (t )  10225 
P* (t )   P2* (t )    4555  sin 50t ( KN )
 P* (t )  3605
 3   
3. la réponse modale pour chaque mode xi (t ) :
Pour chaque mode m, l’équation découplée du mouvement peut s’écrire comme suit :
Pm* (t )

xm  2 m m xm   xm  2
m
M m*
D’où pour les trois modes :
10225
x1 (t)  2.0,10.8, 40.x1 (t)   8, 40  x1 (t) 

2
.sin 50t
26,634
4555
x2 (t)  2.0,05.31,59. x2 (t)   31,59  x2 (t) 

2
.sin 50t
10, 217
3605
x3 (t)  2.0,02.74,50. x3 (t)   74,50  x3 (t)  

2
.sin 50t
15,566
La réponse modale pour chaque mode xm (t ) est donnée par :
t
1
 P ( ).e
 mm (t  )
xm (t )  *
.sin Dm (t   ) d 
M m Dm
* m
0
106
t
384
 sin 50 .e
0,840(t  )
x1 (t )  .sin 8, 40 (t   ) d 
8, 40 0
t
446
 sin 50 .e
1,58(t  )
x2 (t )  .sin 31,59 (t   ) d 
31,59 0
t
232
 sin 50 .e
1,49(t  )
x3 (t )   .sin 74,50 (t   ) d 
74,50 0
Ou bien puisque le chargement modal (pour chaque mode) est de type harmonique,
et en utilisant les résultats déjà établis pour les SSDL, la réponse (en considérant la
réponse permanente) est donnée par :
Pm*,0 Pm*,0
x(t )  Dm . .sin(m t  m )  Dm . .sin(m t   m )
km* m2 .M m*
1 2  m rm m
avec : Dm  ;   tg 1 ; rm 
1  r 2 2  (2  r ) 2 
12
1  r 
2
m
m
 m m m

 0, 029   384   384 (8, 40) 2   5, 44    0, 034 

 Pm ,0     Pm ,0  
* *
2 
 D m    0, 667  ;  *   446 ;
  2 *
 
   446 (31, 59)    0, 45  ;  m  

  0,105 

 1, 820   M m    232    m M m    232 (74, 50) 2    0, 042   0, 048 
         
x1 (t )  15, 77.102.sin(50t  0,034); x1,max  15, 77.102 m
x2 (t )  30,01.102.sin(50t  0,105); x2,max  30,01.102 m
x3 (t )  7, 64.102.sin(50t  0,048); x3,max   7, 64.102 m
4. la réponse de chaque masse  y (t ) :
 y (t )    x(t )  x1 (t ) 1   x2 (t ) 2   x3 (t ) 3 

 ymax     xmax 
1, 000 1, 000 1, 000  15, 77.10 .sin(50t  0, 034) 

2
 
 y (t )  1, 445 0,311 1,321  30, 01.102.sin(50t  0,105) 
1, 058 0,688 0, 429  7, 64.10 2.sin(50t  0,048)
1, 000 1, 000 1, 000  15, 77.10   0,380 

2
 
 ymax   1, 445 0,311 1,321  30,01.102    0, 421  (m)
1, 058 0,688 0, 429  7, 64.102  0,071
5. Le vecteur des forces statiques maximales  f e,max 
107
 fe (t )   K y(t )
 fe,max    K  ymax 
 1,15 1,10 0, 45   0,380  -580.5
 fe,max   104  1,10 1, 60 1,10   0, 421    3340  ( KN )
 0, 45 1,10 1,15   0,071  -3740 
Et si on prend en considération le poids propre de chaque masse :
 fe (t )  mm  g   K y(t )  mm  g   f e (t )

 f max   mm  g   f e,max 
 f min   mm  g   f e,max 
5 -580.5  530,95 
 f max    5  9,81   3340    3389, 05  ( KN )
 
     
10  -3740  3641,90 
5 -580.5  629,05 
 f max    5  9,81   3340   3290,95 ( KN )
  
10  -3740   3838,10 
     
3.5.2- Les méthodes numériques (méthodes itératives) :
Comme nous l’avons vu à propos de la méthode de superposition modale, on peut

déterminer la réponse dynamique d’une structure linéaire si ses modes et ses
fréquences propres sont connus. D’autres méthodes d’analyse qui ont fait leurs preuves
à ce jour, il s’agit de méthodes numériques itératives simples: la méthode de Stodola
et celle de Holzer.
3.5.2.1. Méthode de Stodola :
La meilleure méthode de calcul dynamique à la main est sans doute celle de Stodola.
Cette méthode permet d'obtenir la fréquence propre ainsi que le mode propre de
vibration d'une structure. C'est une méthode itérative qui peut être employée
manuellement avec un petit ordinateur de bureau pour étudier les vibrations des
structures jusqu'à une dizaine de degrés de liberté.
A. Principe de la méthode:
Le principe de cette méthode est l’ajustement successif d’une déformée supposée

jusqu’à la forme véritable du mode, puis le calcul de la fréquence correspondante.
Considérons une structure à "n" degrés de liberté. La méthode est fondée sur l’équation
(3.26) :
108
 K     M   A  0
2
 K  A   2  M  A
 f  K  A   2  f  M  A
 A   2  f  M  A
1
 A   f  M  A (3.68)
2
Le produit matriciel  f  M  caractérise les propriétés dynamiques de la structure, on

l’appelle matrice dynamique et on le note  D  :
 D   f  M  (3.69)
1
 A   D  A (3.70)
2
Cette dernière équation ne sera satisfaite que par les vecteurs qui représentent un
mode de vibration vrai, il en existe « n » et le but de cette méthode de Stodola est de tous
les déterminer, ou d’en déterminer un certain nombre. On commence par se donner un
 y1
(0)
vecteur initial qui doit présenter au mieux le premier mode, son amplitude est
arbitraire.
L’indice inferieur (1) indique le premier mode, et supérieur (0) indique qu’il s’agit de
l’hypothèse initiale. Si on introduit le second membre de (3.70), une nouvelle déformée
sera obtenue en multipliant à gauche par  D  :
1
2  1
  D  y1
(1) (0)
y (3.71)

On pose :
1 1
 y 1   D  y1 et
(1) (0)
 2 (3.72)
 2
1
1
2  1
  y1
(1) (1)
y (3.73)
1
Si on suppose que l’amplitude calculée est égale à l’amplitude initiale, une équation
équivalente à (3.73) permet de calculer la fréquence. Considérant la coordonnée de
déplacement d’un point arbitraire (k), on a :
109
1 (0)
v  vk(1)
2 k1 1
1
vk(0)
  (1)
2
1
1
(3.74)
vk 1
En générale, la déformée diffèrera  y  de  y , et un résultat différent sera obtenu

(1) (0)
pour chacune des coordonnées. La vraie fréquence du premier mode sera alors située
entre une valeur max et min obtenues à partir de (3.74) :
 vk(0)   vk(0) 
 (1)   1   (1) 
1 2 1
(3.75)
 vk 1 min  vk1 max
Il résulte de cette propriété qu’une meilleure approximation de la fréquence sera

obtenue par tout procédé utilisant les valeurs moyennes. Si on multiple à gauche les
deux membres de (3.73) par  y  
(1) T
m , et que l’on calcul 12 , on obtient :
12 
 y  
(1) T
m  y1
(0)
(3.76)
 y  
(1) T
m  y1
(1)
Exemple : on reprend l’exemple précédent en utilisant la méthode de Stodola.
5 0 0  6, 43 7,86 5, 0 
 M   10 0 5 0  (kg );
3
 f   10 7,86
7
11, 43 7,86  ( m N )
0 0 10   5, 0 7,86 6, 43
6, 43 7,86 5, 0  5 0 0 32,15 39,3 50 
4 
 D    f  M   10 7,86 11, 43 7,86  0 5 
0  10 4 
39,3 57,15 78,6 
   
 5, 0 7,86 6, 43 0 0 10   25 39,3 64,3
Le procédé itératif de l’équation (3.72) sera utilisée, le choix initial du vecteur  y1
(0)
est
fait volontairement :
1 32,15 39,3 50  1

 
 y1  1 donc  D  y1  104  39,3 57,15 78,6  1
(0) (0)
1  25 39,3 64,3 1


110
32,15 39,3 50  1


 D  y1  10  39,3 57,15 78,6  1

(0) 4
 25 39,3 64,3 1

121,45 0.69 97,98 0,69 97,98
 
 175,05 1, 00 141,64 1, 00 141,64
 128,6  0,73 103,50 0,73 103,50
 
 y 1(1)  y1(1)  y1( 2)  y1( 2)  y 1(3)
final
mode

L’équation (3.74) sera utilisée pour déterminer la première fréquence:
v11(2) 0,69
12  (3)
 4  70, 42 donc 1  8, 39 rd s
v11 10 .97, 98
Examinons l’intervalle de fréquence obtenu après un cycle (3.75) :
 vk(0)  1
 1 min  v (1)1
 2
   4  57,12
 k1  min 10 .175, 05
 v (0)  1
12 max   vk(1)1   4  82,33
 k1  max 10 .121, 45
La fréquence obtenue est satisfaisante après un cycle.
3.5.2.2. Méthode de Holzer :
Le principe de cette méthode est l’inverse de la méthode de Stodola, la fréquence est

ajustée successivement à partir d’une hypothèse initiale jusqu’à la vrai fréquence la
forme du mode est calculée simultanément. Cette méthode convient le mieux à l’étude
des structures des structures reposant le long d’un axe (structure en chaine) tels que les
bâtiments.
Ce type de structure est caractérisé par le fait que l’incrément de déplacement dans tout
étage i ne dépend que de l’effort tranchant total Fi à ce niveau, en vibrations libres
l’incrément d’effort tranchant à tout niveau ne dépend que de la flèche à ce niveau.
A niveau k, d’une masse mk, la force Fk a pour valeur :
Fk  mk .12 . y k (3.77)
C’est à dire que les valeurs d’amplitudes des forces d’inertie se développant à chaque
étage.
111
Un déplacement quelconque du niveau k par exemple, peut être exprimé en fonction du

déplacement de l’étage supérieur (k+1) si on connait la différence Δ, appelé
déplacement relatif :
y k  y k 1  yk ,k 1 (3.78)
La différence yk ,k 1 peut être exprimé en fonction des forces qui la produire et de la
rigidité relative de l’étage considéré :
Tk ,k 1
yk ,k 1  (3.79)
kk 1, k
Avec : Tk ,k 1 est la résultante de toutes les forces Fk agissant au-dessus de l’étage

considéré.
n n n
Tk ,k 1   F   m .
i  k 1
i
i  k 1
i
2
1 . yi  12  m .y
i  k 1
i i (3.80)
En tenant compte de cette expression la relation (3.78) devient :
12 n
y k  y k 1 
kk 1,k
 m .y
i  k 1
i i (3.81)
Parce que la déformée dynamique, correspondant au mode 1 de vibration est

proportionnelle avec le vecteur propre respectif, les amplitudes y k peuvent être
remplacée par les ordonnées principales k , donc (3.81) devient :
12 n
k  k 1 
kk 1, k
 m .y
i  k 1
i i (3.82)
A l’aide de cette relation, on peut calculer par des essais successifs, la pulsation 1 ainsi
que la forme propre de ce mode de vibration.
Exemple : Pour la structure à deux niveaux représentée sur la

figure, et en utilisant la méthode de superposition modale, nous
avons trouvé:
1   20,12   1   1 
   ;1    ;2    
2  42,89 1,69 1,18
112
On reprend cet exemple en utilisant la méthode de Holzer: la première étape consiste à

supposer une certaine fréquence de vibration (arbitrairement).
Essai I: 12  100 1  10 rd s  . En utilisant cette fréquence et une amplitude de

déplacement au sommet de 1cm. En commençant de l’étage 2 :
FI 2  12 .m 2 . y 2  100.2.0, 01  2 KN
Cette force provoque un effort tranchant à l’étage supérieur: T2  2 KN est la

T2 2
déformation correspondant est : y2   3
 103 m
k2 2.10
Le déplacement de l’étage 1 sera donc : y1  y2  y2  10 2  10 3  9.103 m
La force d’inertie à l’étage 1 sera donc : FI,1  12 .m1 . y1  100.4.9.10 3  3, 6 KN
Cette force provoque un effort tranchant à l’étage 1: T1  3, 6  2  5, 6 KN , en divisant par

5, 6
la rigidité de l’étage 1, on obtient : y1  3
 1,86.103 m
3.10
Le déplacement à la base est : yB  y1  y1  9.103  1,86.10 3  7,14.103 m .
Essai II: 12  225 1  15 rd s  .
FI 2  12 .m 2 . y 2  225.2.0, 01  4,5 KN

T2  4,5 KN
T2 4,5
y 2    2, 25.10 3 m
k2 2.103
y1  y2  y2  10 2  2, 25.10 3  7, 75.10 3 m
FI,1  12 .m1 . y1  225.4.7, 75.10 3  6,975 KN
T1  4,5  6,975  11, 475 KN
11, 475
y1  3
 3,82.10 3 m
3.10
yB  y1  y1  7, 75.103  3,82.10 3  3, 93.10 3 m (0,393cm)
On procède de la même manière jusqu’à que le déplacement à la base soit très proche à
0. Le tableau suivant montre l’ensemble des essais effectués :
113
Essai I Essai II Essai III Essai IV

12  100 12  225 12  300 12  405
Etage y y T F y y T F y y T F y y T F
2 1,00 2 1,00 4,5 1,00 6 1,00 8,1
0,1 2 0,225 4,5 0,3 6 0,405 8,1 F
1 0,90 3,6 0,775 6,975 0,7 8,4 0,595 9,64
0,186 5,6 0,382 11,475 0,48 14,4 0,591 17,74
Base 0,714 0,393 0,22 0,004
Apres un 5ème essai, on voit qu’une fréquence 12  405 est pratiquement exacte. Les
 y  1, 00 0,595 0 et qui

T
déplacements obtenus avec cette fréquence sont :
 y  1, 68 1, 00 0 et 1  20,12 rd s , ce qui concorde avec les

T
correspondant à :
résultats obtenus précédemment.
Applications :
Applications 1 : SPDL : Equation du mouvement, fréquences et modes propres.
Exercice N°1 :
Déterminer l’équation du mouvement du système

représenté sur la figure en considérant les deux cas
suivants :
a. Déplacement relatif à la base z(t)=0 (base fixé)

b. Déplacement relatif à la base z(t)≠0 (base excitée)
114
m 0   
y1  c1  c2 c2   y1   k1  k2 k2   y1  0
a)  1        
 0 m2   
y2   c2 c2   y 2   k2 k2   y2  0
 m1 0   u1  c1  c2 c2   u1   k1  k2 k2   u1   m1 
Réponse : b)         
z (t )
 0 m2  u2   c2 c2  u2   k2 k2  u2  m2 
 u (t )  y1 (t )  z (t )
avec :  1
u2 (t )  y2 (t )  z (t )
Exercice N°2:
Soit la poutre console avec deux masses concentrées.
1. Etablir la matrice de masse  M  et de flexibilité f

et déduire la matrice de rigidité  K  ;
3. Calculer les modes propres i  et déduire la matrice

modale   .
A.N : EI  4,11.104 KNm 2 ; m1  m2  2,039t ;
1 0  0, 64 1, 62  7, 04 2, 20

 M   2, 039   (t);  f   104   (m KN );  K   104   ( KN m)
0 1  1, 62 5,19 2, 20 0, 88 
Réponse :
1   29, 30  1, 00  1, 00 
   ; 1     ; 2    
2  194, 47 3,12 0, 32
Exercice N°3:
Soit la poutre console avec trois masses concentrées.
1. Etablir la matrice de masse  M  et de flexibilité  f 
3. Calculer les modes propres i  .
A.N : m1  m 2; m2  m3  m;
115
1 2 0 0 54 28 8
  a3 
 M   m  0 1 0 ;  f   28 16 5 ;
6EI 
 0 0 1  8 5 2
Réponse :
1  0, 37 1, 000 1, 000 1, 000 
  EI   0, 540 0, 707 1, 592

 2   2, 09  rd s    
;   
  ma3  
 3 5, 22   0,162 0, 728 2, 224 
Exercice N°4:
Soit la poutre console avec trois masses concentrées.
1. Etablir la matrice de masse  M  et de flexibilité

 f  et déduire la matrice de rigidité  K  ;
3. Calculer les modes propres i  et déduire la

matrice modale   .
A.N : EI  25.104 KNm 2 ; m1  5t; m2  5t ; m3  10t ;
Réponse :
5 0 0  6, 43 7,86 5, 0   1,15 1,10 0, 45 
  4 
11, 43 7,86 (m KN );  K   104 1,10 1, 60 1,10 ( KN m)
 M   0 5 0  (t);  f   10 7, 86  
0 0 10  5, 0 7,86 6, 43  0, 45 1,10 1,15 
1   8, 40  1, 000 1, 000 1, 000 
    
2   31, 59   rd s  ;    1, 445 0, 311 1, 321
  74, 50 1, 058 0, 688 0, 429 
 3  
Exercice N°5 :
Pour la structure à deux niveaux représentée

sur la figure :
1) Etablir les matrices  M  et  K  .
2) Déterminer les pulsations propres.
3) Déterminer les modes propres.
4) Vérifier les propriétés d’orthogonalité.
116
A.N :
m1  4 t;
m2  2 t ;
k1  3.103 KN m
k2  2.103 KN m
 4 0  5 2 1   20,12   1   1 

Réponse :  M     (t );  K   10 2 2  ( KN m);    42,89 ; 1   1, 69 ; 2   1,18
3
 0 2     2      
Exercice N°6 :
Pour la structure à trois niveaux représentée

sur la figure :
1) Déterminer les pulsations propres.
2) Déterminer les modes propres
A.N :
m1  4t ;
m2  4t ;
m3  2t ;
k1  3.103 KN m
k2  2.103 KN m
k3  1,5.103 KN m
1  12, 92 1, 00   1, 00   1, 00 

   
Réponse : 2   31, 62  rd s  ; 1    2,17  ; 2    0, 50  ; 3   0, 92
   
  41, 35 2, 79 1, 50  0, 72 
 3        
Applications 2: Vibrations forcées des SPDL.
Exercice N°1 :
Soit une structure à deux degrés de liberté (voir figure).
1. Etablir la matrice de masse  M  , de rigidité  K  et la matrice de

flexibilité  f  ;
117
2. Déterminer les pulsations et les modes propres i  ;
3. Vérifier les propriétés d’orthogonalité.

x  0 
4. Pour les conditions initiales :  y (0)   0  et  y (0)    déterminer les
0 0 
expressions de y1 (t ) et y2 (t ) .
5. En utilisant l’amortissement de Rayleigh, et si 1   2  0,05. déterminer la matrice
d’amortissement C 
6. Est-ce que les modes propres sont orthogonaux par rapport à C 
1 0   3 1 1 1 2 1 2 
1)  M   m   ; K   k   ; f   
0 1  1 1  k 1 2 3 2
  k 0, 76 1, 000   1, 000 
2)  1     ; 1     ; 2    
2  m 1,84  2, 414 0, 414
 k k 
Réponse : 4) y1 (t )  x0 0,146 cos 0, 76 m t  0, 853cos1,84 m t 
 
 k k 
y2 (t )  0, 353x0 cos 0, 76 t  cos1, 84 t  ;
 m m 
 0,168 0, 038
5) C   km  
0, 038 0, 092 
Exercice N°2 :
Soit la structure avec trois masses concentrées. Initialement au repos, la structure est
sollicitée par un chargement sinusoïdal : P(t )  P0i sin t ( KN )
Si on donne :
1 0   7, 04 2, 20  1,00 1, 00 
 M   2,039   (t);  K   10 4   ( KN m);      ; 1  0,10;  2  0,05.
0 1   2, 20 0,88  3,12 0,32 
118
1. Calculer les masses modales (ou généralisées) M i* et déduire la matrice de masse

modale  M *  ;
2. Calculer les charges modales Pi * (t ) , déduire le vecteur des charges modales  P* (t ) ;
3. Déterminer la réponse modale pour chaque mode xi (t ) ;
4. Déterminer la réponse de chaque masse  y (t )
1) M 1*  21, 887 t ; M 2*  2, 247 t ;

2) P1* (t )  18600.sin 50t ; P2* (t )  1400.sin 50t
3) x1 (t )  51, 40.102 .sin(50t  10, 20) ;
Réponse :
x2 (t )  1, 70.102 .sin(50t  1, 52);
4) y1 (t )  51, 40.10 2 .sin(50t  10, 20)  1, 70.102 .sin(50t  1, 52) ;
y2 (t )  1, 603.sin(50t  10, 20)  0, 544.102 .sin(50t  1, 52);
Exercice N°3 :
Soit la structure donnée par la figure. Initialement au

repos, la structure est sollicitée par un chargement
sinusoïdal : P1 (t )  P2 (t )  sin 20t ( KN )
1) Déterminer les pulsations et les modes propres.

2) Déterminer la réponse de la structure à l’excitation
(considérer la réponse permanente)
3) Calculer le déplacement max pour chaque étage.
A.N :
m  15t; k  15.103 KN m
  19, 54 1, 000  1, 000 

1)  1     ; 1     ; 2    .
2  51,16  1, 618 0, 618
3 3
Réponse : 2) y1 (t )  2, 71.10 sin 20t ; y2 (t )  4, 38.10 sin 20t (m)
3) y1max  2, 71.103 m; y2max  4, 38.103 m
Exercice N°4 :
Soit une structure à deux degrés de liberté. Si on donne :
119
4 0  8 2   1, 2 0, 4 
M     (t);  K     ( KN m); C     ( KN .sec m)
0 1   2 2   0, 4 0,3 

2) Vérifier les propriétés d’orthogonalité.
3) En considérant que la structure est excitée par un système de force donné
0,1.sin t 
par :  P(t )    ( KN )
 0 
Déterminer les expressions des déplacements (considérer la réponse permanente)
   1  1, 00   1, 00 
1)  1     ; 1     ; 2    .
2   3  2, 00 2, 00
2) 1   M  2   0 et 1   K  2   0

Réponse : 3) y1 (t )  0, 0125.sin(t  )  0, 006.sin(t  0, 24) (m)
2

y2 (t )  0, 25.sin(t  )  0, 012.sin(t  0, 24) (m)
2
Exercice N°5 :
Soit une structure à deux degrés de liberté. Si on donne :
4 0  8 2 
M     (t);  K     ( KN m);
0 1   2 2 

2) En considérant que la structure est excitée par un système de force
0,1.sin (t 2) 
donné par :  P(t )    ( KN )
 0 
Déterminer les expressions des déplacements y1 (t ) et y2 (t )
3) Afin de réduire les déplacements, on a installé des amortisseurs à chaque étage

avec : 1  0,10;  2  0,05. Déterminer les nouveaux expressions des
déplacements y1 (t ) et y2 (t ) .
120
   1  1, 00   1, 00 
1)  1     ; 1     ; 2    .
2   3  2, 00 2, 00
t t
2) y1 (t )  0, 021sin( ); y2 (t )  0, 024 sin( ) (m)
Réponse : 2 2
t t
3) y1 (t )  0, 021.sin(  0, 065); y2 (t )  0, 024.sin(  0, 064) (m)
2 2
Exercice N°6:
Soit une structure à deux degrés de liberté, initialement au repos,

sollicitée par un séisme horizontale donné par : z g (t )  2sin10t (m s 2 )
Si on donne :
1 0   2 1
 M   50   (t);  K   3.104   ( KN m);
0 1   1 1 
1  15,14   1 1 
   (rd s );     
2  39,63 1, 618 0,618
1) Déterminer les expressions des déplacements relatifs y1 (t ) et y2 (t ) (considérer la
réponse permanente)
2) Calculer l’effort tranchant max et le moment max qui peuvent être générés par le
séisme à la base de la structure.
1) y1 (t )  0, 01138sin(10t ); y2 (t )   0, 0175sin(10t ) (m)

Réponse :
2) Tbase  333,18KN ; M base  1964, 29KNm
121
Références Bibliographiques
1. PATRICK PAULTRE, « Dynamique des structures application aux ouvrages de génie

civil» Editions LAVOISIER, 2005.
2. ANDRE FILIATRAULT, « Eléments de génie parasismiques et de calcul dynamique

des structures » Editions de l’Ecole Polytechnique de Montréal, 1996.
3. ALAIN PECKER « dynamique des structures et des ouvrages » Ecole Nationale des
Ponts & Chaussées, Edition 2006.
4. SYLVAIN DRAPIER « Dynamique des Solides et des Structures » Ecole Nationale

Supérieure des Mines de Saint-Etienne 4ème Edition octobre 2011.
5. Pr I.SMITH & Dr P.LESTUZZI « Cours de Dynamique des Structures » Ecole

Polytechnique Fédérale de Lausanne, 2013.
6. R.W.CLOUGH & J.PENZEN, « Dynamique des structures tome1 : principes

fondamentaux » Editions Pluralis, 1980.
7. A.CAPRA & V.DAVIDOVICI, « Calcul dynamiques des structures en zone sismique »

Eyrolles, 1984.
8. L.DOBRESCU & A.DOBRESCU, « Dynamique des structures & sismologie de

l’ingénieur tome1 » OPU l’Algérie, 1983.
9. N.NACER & A.HADJ ARAB, « Recueil de problème dynamique des structures avec
leurs solutions (DDS) » OPU l’Algérie, 1999.
10. V. DENOËL, «Analyse dynamique des structures du génie civil» octobre 2010
11. S. RAJASEKARAN, « Structural dynamics of earthquake engineering » Published

by Woodhead Publishing Limited, 2009.
122

Toaz - Info Dynamique Des Structures Cours Amp Exercices Polycopie de PR

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Toaz - Info Dynamique Des Structures Cours Amp Exercices Polycopie de PR

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ministère de l’Enseignement Supérieur & de la Recherche Scientifique

Université Ibn Khaldoun -Tiaret

Faculté des sciences appliquées

Département de Génie Civil

Dynamique des structures

Elaboré par: Abdelkader SAOULA

Chapitre 1 : Introduction à la dynamique des structures.

1-2- Objectif de la dynamique des structures…………………….……………………….……… 04

1-3- Les caractéristiques du problème dynamique…….………….…….………….…………. 04

1-4- Les différents types de chargements dynamiques ………………….…………….…… 05

1-4-1 Le chargement déterministe…….………….………….………….………….…….………….… 05

1-4-2 Le chargement aléatoire …………………………………….…………….….…………..……… 07

1-5- La modélisation en dynamique & degrés de liberté …………….…………...………… 08

1-5-1 Le modèle analytique ………………………….………….………….………….………………… 08

1-5-2 Le modèle mathématique …….………….………….………….………….………….……..…… 11

1-6- La réponse dynamique des structures …….………….……………….………….………… 11

Chapitre 2 : Systèmes à un seul degré de liberté.

2-1-1 Définition du modèle dynamique élémentaire ……….…………….…………….……… 13

2-1-2 L’équilibre dynamique par le principe de D'Alembert……….……………...…….…… 15

2-1-3 L’équilibre dynamique par le principe des travaux virtuels……….…….……….… 16

2-1-4 L’équilibre dynamique par le principe de Hamilton……….……………...……………. 16

2-1-5 Influence des forces de pesanteur (gravité) ……….…………….………….….………… 18

2-1-6 Influence d’une excitation d’appui:…………….………….………….…………….………… 19

2-2- Vibrations libres d’un SSDL……….…………….…………….…………….…………….……… 21

2-2-1 Vibrations libres non amorties(C=0) ……….………….………….……..….……….……… 21

2-2-2 Vibrations libres amorties (C≠0)…….………….……………….………….……….………… 24

2-3- Vibrations forcées d’un SSDL……….…………….…………….…………….…………….…… 31

2-3-1 Réponse à un chargement harmonique simple……….…………….…..………….……. 31

2-3-2 Réponse à un chargement périodique quelconque……….…………….…………….… 39

2-3-4 Réponse à une excitation dynamique quelconque (Intégrale de Duhamel)....… 53

Chapitre 3 : Systèmes à plusieurs degrés de liberté.

3-2- Discrétisation et modélisation ……….…………….…………….…………………….……… 73

3-3- Modélisation & équations d’équilibre dynamique…………….………………..….…… 74

3-3-1 Approche par les flexibilités ……….…………….……………….……..…………….………… 76

3-3-2 La relation entre la matrice de rigidité et de flexibilité…………….………..……….. 78

3-3-3 Modélisation & équations d’équilibre en présence d’amortissement……..…… 79

3-4- Vibrations libres non amorties -Fréquences propres et modes propres……… 82

-Approche à partir de la matrice de rigidité-……….………….………….……..………… 82

-Approche à partir de la matrice de flexibilité-……….…………….…………….…..…… 86

3-4-3 L’orthogonalité des modes propres ……….…………….…………….….....……………… 87

3-5- La réponse dynamique des SPDL à un chargement harmonique ……….……… 88

3-5-1 La méthode de superposition modale …………….…………...……….………………….. 88

3-5-1-1 Notion de coordonnées principales ou normales …………….………………….…… 88

3-5-1-2 Découplage des équations du mouvement…………….………………….……………… 90

3-5-1-3 Condition pour l’orthogonalité de l’amortissement…………….………………….… 92

3-5-1-4 Récapitulation de la méthode de la superposition des modes…………….……… 94

3-5-2 Les méthodes numériques (méthodes itératives) …………….…….………………… 99

3-5-2-1 Méthode de Stodola …………….….……………….……………….……………….…….………. 99

3-5-2-1 Méthode de Holzer…….…………….……….…………….…………….……….…………….…… 102

Ce document qui est un support de cours (polycopié), intitulé «dynamique des

Ce polycopié de cours se décompose en trois grandes parties, dans la partie 1, et après

Le comportement des structures discrètes à un degré de liberté (SSDL) sera étendu

Avant l'apparition de la dynamique des structures, le calcul des bâtiments se fessait

Suite au développement scientifique et particulièrement après les années 70, et suite

Figure.1.1 : Le pont de Tacoma avant et après la ruin

1.2- Objectif de la dynamique des structures:

En effet, dans de nombreux secteurs industriels, il est primordial de déterminer, pour le

 Aéronautique : confort acoustique, vibrations aérodynamiques,...

 Ferroviaire : confort acoustique, chocs de roulement, ...

 Automobile : confort habitacle,...

Et dans le secteur du génie civil :

 Séismes, explosions, propagations dynamiques d’ondes, ...

1.3- Les caractéristiques du problème dynamique :