Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique et des Technologies de

l’Information et de la Communication
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Université de Carthage
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Institut Supérieur des Technologies de l’Information et de la Communication
BorjCedria
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TD 5
Automatique

Exercice 1:

Un système dynamique en boucle ouverte est décrit par l’équation différentielle suivante :
d 3 s(t ) d 2 s(t ) ds(t )
4 4  u(t )
dt 3 dt 2 dt

Où s(t) et u(t) désignent respectivement, la sortie et l’entrée d système. Les conditions initiales sont
nulles. Ͷ
‫ܱܤܶܨ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ʹͲ
ሺͳ ൅ ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ʹ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ͷ‫݌‬ሻ ‫ܱܤܶܨ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
1. A l’aide de la transformée de Laplace, calculer la fonction de transfert du système. ሺͳ ൅ ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ʹ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ͷ‫݌‬ሻ
2. Préciser les pôles de la fonction de transfert.
3. Étudier la stabilité du système.
4. Les performances de ce système sont jugées insuffisantes. Pour améliorer ces performances, on
place en série avec le système un régulateur à action proportionnelle R(p) = K. Le système
asservi ainsi obtenu est à retour unitaire. L’entrée de consigne est un échelon unitaire.
4.1. Établir le schéma fonctionnel (ou schéma bloc) du système asservi.
4.2. En utilisant le critère de Routh, étudier la stabilité du système en boucle fermée.
4.3. Calculer l’erreur statique de position.
4.4. Calculer la valeur de K pour avoir une erreur statique de vitesse égale à 10%.

1. Calculer la valeur de k qui assure au système :

- un marge de gain supérieur à 6 db
- un marge de phase supérieur à 45°
ͳͲͲሺͳ ൅ ‫݌‬ሻ
‫ܱܤܶܨ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺͳ ൅ ͲǤͳ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ͲǤͲʹ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ͲǤͷ‫݌‬ሻ
͵
‫ܱܤܶܨ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺͳ ൅ ‫݌‬ሻ
Exercice 2
1. Dans chacun des cas suivant, dire si le système en boucle fermée est stable. Dans le
cas de stabilité, déterminer les marges de gain et de phase.
 ͳ
‫ܱܤܶܨ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଷ ൅ ͵‫݌‬ଶ ൅ ʹ‫ ݌‬൅ ͳ

2. Retrouver ces résultats avec le critère de routh

Exercice 3 4.1. Déterminer de ces courbes les grandeurs suivantes :

Soit un système dynamique dont la transmetance en boucle ouverte s’écrit :
‫ܭ‬ La marge de gain La marge de phase Conclure sur la stabilité du système
‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ MG
‫݌‬ሺͳ ൅ ʹͲ‫݌‬ሻሺͳ ൅ ͷ‫݌‬ሻ
1. Déterminer l’expression du module et de l’argument de G(jω). M
2. Calculer le gain critique Kc limite de la stabilité du système en boucle fermée en utilisant
M1
le critère de revers.
௧௔௡௚ሺ஺ሻା௧௔௡௚ሺ஻ሻ
M2
NB :‫݃݊ܽݐ‬ሺ‫ ܣ‬൅ ‫ܤ‬ሻ ൌ ଵି௧௔௡௚ሺ஺ሻǤ௧௔௡௚ሺ஻ሻ
3. Calculer le gain K1 assurant une marge de gain MG1 = 12dB
MC

4. On donne ci-dessous le tracé de Bode de la réponse harmonique du système en boucle

4.2. Interpréter le choix de la valeur K selon les résultats trouvés
ouverte pour différentes valeurs de K.

Exercice 4
Soit un système asservi de fonction de transfert en boucle ouverte donnée par :
௄
‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ ௣ሺ௣ାଵሻሺ௣ା଴Ǥହሻ ; K>0 ;
1. Etudier la stabilité de la stabilité en fonction de k
1.1.En utilisant le critère de routh
1.2.En utilisant le critère de revers
2. Déterminer la valeur de K pour avoir une marge de gain de 6db
3. Déterminer K pour avoir une marge de phase de 45°

2. Dans chacun des cas suivant, dire si le système en boucle fermée est stable. Dans le
cas stable, déterminer les marges de gain et de phase.
Exercice 5
Soit une chaîne d’asservissement à retour unitaire dont la transmittance en boucle ouverte est
T(p).
ʹ
ܶሺ‫݌‬ሻ ൌ
ሺͳ ൅ ‫݌‬ሻଷ
1. Donner la classe du système puis calculer l’erreur statique pour une entrée échelon de
position d’amplitude 5V

On intercale maintenant dans la chaîne directe un correcteur de fonction de transfert C(p). Le

schéma fonctionnel du système est donné par la figure suivante :

2. Soit C(p)=k.
2.1. Donner le nom du correcteur
2.2. Etudier la stabilité du système en fonction de k.
2.3. Exprimer l’erreur statique pour une entrée échelon de position de 5V en fonction de k.
2.4. Déduire la valeur de k permettant d’assurer une erreur de position de 1%.
௞
3. On prend maintenant C(p)=
௣
3.1. Donner le nom du correcteur
3.2. Etudier la stabilité du système en fonction de k.
3.3. Donner la classe du système puis calculer l’erreur statique pour une entrée échelon de
position d’amplitude 5V
4. Comparer les performances trouvées dans les questions 2 et 3 et conclure sur l’efficacité des
deux correcteurs

Exercice 6

Soit un système ayant une fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme :
ͳ
‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ሺͳ ൅ ߬‫݌‬ሻ
1. Tracer l’allure des diagrammes de Bode et de Black de H(p)
2. On va ajouter un correcteur proportionnel K afin d’obtenir une marge de phase égal à
60°. Déterminer la valeur de K