Chapitre 2 DYNAMIQUE DES MACHINES

Enseignant: Atef HMIDA
Plan général:
Chapitre 1 : Introduction
Chapitre 2 : Equilibrage des mécanismes et des machines
Chapitre 3 : Rendement mécanique des mécanismes et des

machines
Chapitre 4 : Modélisation dynamique des machines
Chapitre 5 : Modèles dynamiques des machines à plusieurs

masses
Equilibrage des mécanismes et des machines
3
CHAPITRE 2. EQUILIBRAGE DES MECANISMES ET DES MACHINES
1. Généralités
Le bon fonctionnement d'une machine exige de limiter et dans la mesure de

possible d'éliminer tous balourd des parties mobiles en général et en
particulier des éléments tournants. Les opérations correspondantes
constituent l'équilibrage.
Dans ce chapitre on présente les méthodes d'équilibrage des masses rotatives
et alternatives des mécanismes et des machines, c'est-à-dire l'équilibrage des
Forces d'inertie.
Les moment des forces d'inertie.
Les forces d'inertie et les forces extérieures agissant sur les éléments des
machines donnent naissance des vibrations qui provoquent des conséquences
défavorables sur le personnel travaillant avec les machines, ainsi que sur le
milieu environnemental.
La lutte contre ces conséquences défavorables est très importante pour
l'amélioration des conditions de travail et pour la durée de vie des machines.
4
Il existe deux grandes voies de réduction des vibrations des machines: voie active et
voie passive.
Le but de la voie active consiste à annuler ou bien à rendre trop faibles les forces
dynamiques. On peut atteindre cet objectif par:
a) Equilibrage des forces d'inertie des mécanismes avec des masses
supplémentaires(contrepoids ),
b) Equilibrage statique et dynamique des rotors,
c) Utilisation des dispositifs spéciaux (amortisseurs des vibrations torsionnelles
et/ou linéaires).
La voie passive vise plutôt la baisse des conséquences des vibrations par le montage
des machines sur des fondations dont la masse est très importante.
5
2. Concentration (discrétisation) des masses- Modèles des mécanismes à
masses concentrés
Soit le chaînon AB (Figure 2.1-a) d'un
Ci -après on discute le cas des mécanisme plan avec:
mécanismes plans pour deux raisons: point S - centre de gravité,
d'abord ce sont les mécanismes les
plus utilisés et ensuite les méthodes
d'équilibrage de ces mécanismes sont
plus faciles à réaliser .
m - masse,
• Equations du mouvement
IS - moment d'inertie,
ur uur
ω - vitesse angulaire. Φ = m aS
ε - accélération angulaire. uuur r
M Φ = IS ε 6
Pour des raisons pratiques (rendre l'équilibrage plus facile) on remplace le

chaînon réel par un chaînon imaginaire (modèle) à plusieurs masses
concentrées m. Le nombre des masses concentrées est égal à k.
Discrétisation y ε
coordonnées du centre de gravité des
ω
masses concentrées
A S B
xS ′ , yS ′ : yi x
xi
S’(xS’, yS’) mi
uur uur k k
Φ′ = m′ as′ ; m′ xS ′ = ∑ m x ; m′y
i =1
i i S′ = ∑m
i =1
i yi
uuuur r
mi ( xi2 + yi2 )
k k
M Φ′ = I S ′ ε = ε ∑i =1
avec m′ = ∑m
i =1
i
7
• Condition d’équivalence entre modèle à masses
concentrées et chaînon réel : uur ur
Φ′ = Φ ,
M Φ′ = M Φ ,
S′ = S ,
k
ou bien ∑m
i =1
i =m
k
∑mx
i =1
i i =0
k
∑m
i =1
i yi = 0
( )
k
∑
i =1
mi xi2 + yi2 = IS
8
• Modèle dynamique équivalent à 3 masses
mA + mS + mB = m
y xx
A X B
S
x
− mA a + mB b = 0
mA a 2 + mB b 2 = I S
a b
IS
mA =
al
IS
mA
mS
mB mB =
bl
mA mB IS
mS = m −
ab
9
Modèle dynamique
mS  mA et mB équivalent à 2 masses
Alors au lieu d'avoir un modèle à
trois masses concentrées mA, mB, et
mS on a un modèle à deux masses :
b a
⇒ mAS = mS ; mBS = mS
l l
m A∑ = m A + m AS
mB∑ = mB + mBS
• Si on tient compte uniquement des forces d'inertie
et on néglige les moments des forces d'inertie
Le modèle à masses concentrées et
b a le chaînon réel existe « équivalence
mA = m ; mB = m statique» et non pas « équivalence
l l dynamique».
10
3. Conditions d'équilibrage
Le but de l’équilibrage c'est d'annuler ou au moins de rendre trop petites notamment

les forces d'inertie et les moments des forces d'inertie qui apparaissent lors de
fonctionnement des machines. Pour les composantes de la résultante des forces
d'inertie on cherche:
φ∑ x = 0 , φ∑ y = 0 , φ∑ z = 0
M ∑φ x = 0 , M ∑φ y = 0 , M ∑φ z = 0
Comme on a démontré plus haut, un mécanisme réel peut être remplacé par un
modèle à masses concentrées. D'après le théorème de mouvement du centre de
gravité d'un système des masses concentrées on a :
11
• Pour un système à masses concentrées

uur uur uur
∑ Fi = m aS = φ∑
uur
∑ Fi force résultante
m= ∑m i
masse résultante des toutes les mi
uur accélération du CDG de toutes les

aS masses concentrées
uur
φ∑ Résultante des forces d'inertie
12
φ∑ = 0 aS = 0 VS = cste
Théoriquement ça signifie que le centre de gravité se déplace
toujours à une vitesse constante sur une trajectoire rectiligne,
On prendra VS = 0
Pour toutes les positions du mécanisme. Autrement dit,
pendent le fonctionnement du mécanisme, le centre de gravité
S de tous les chaînons doit rester immobile, c'est-à-dire:
xS = cste ; yS = cste ; zS = cste

Equilibrage statique
Signifie que le centre de gravité doit se trouver sur l’axe de rotation
13
Mécanisme bielle manivelle
• masses des chaînons
mobiles – m1, m2 , m3
3 - Données • les centres de gravités
S1, S2 et S3 ≡ B
• les moments d'inertie
B mB IS1 , IS2
2 mO 1 + mA1 = m1 ; mO1 l OS1 = mA1 l AS1 ;
S2
A mA mA2 + mB2 = m2 ; mA2 l AS2 = mB2 l BS2

S1
O mB 3 = m3
1 mO1
mO = mO1
• Modèle à 3 masses
concentrées mA = mA1 + mA 2
mB = mB2 + mB3
14
Procédure d’équilibrage
• masse supplémentaire mq (contrepoids) avec :
mq l ASq = mB l AB
Σ
m = mA + mB + mq
A 15
Procédure d’équilibrage
• masse supplémentaire mp avec :
m p l OSp = m ∑A l OA
Σ Σ
m = m p + mO1 + m
O A
16
17
Pratiquement on n’équilibre que la masse rotative

1 S2
2
S1
O
3
mp -b-
Sp
18
19
Mécanisme à quatre bras articulés (à quatre liaisons pivots)
pivots)
Contrepoids sur les chaînons 1 et 3
2 B
A
mB
1
mA 3
O S
C Le point S est sur la ligne OC
mp p mq
q
mO∑ l OS = mC∑ ( l OC − l OS )
l OA
m p p = mA l OA → m p = mA mO∑ = mA + mO1 + m p
p
mC∑ = mB + mC 3 + mq
l BC
mq q = mB l BC → mq = mB
q
20
Contrepoids sur la bielle 2 et le culbuteur 3
p
1
A 2
B mp m = m + mC3 + mq
∑
C
∑
B
mB
mA 3
mO1
S
C
mC3
mO1 lOS = m ∑
C ( lOC − lOS )
mq q
l AB
m p p = m A l AB ⇒ m p = mA
p
mB∑ = mA + mB + m p
l BC
mq q = m ∑
B l BC ⇒ mq = ∑
m
B
q 21
Mécanisme symétrique à coulisse A 2
1
m p p = m A l OA
mA
O
3
l OA mp
⇒ mp = mA p
p S3
m
m3
S
mA = mA1 + m2 S
mq q = m3 l BS 3
q
mq
l BS 3
⇒ mq = m3
q mO∑ = mA + mO1 + m p
m l OS = m
∑
O
∑
B ( l OB − l OS ) m = m3 + mq
∑
B 22
;

Un tel mécanisme se caractérise par le fait qu'il reste en équilibre statique sous les poids de
ses chaînons mobiles pour toutes les positions possibles. Un mécanisme en équilibrage
statique ne génère pas des forces dynamiques sur le bâti. Mais pendant son fonctionnement
le mécanisme n'agit uniquement pas avec les forces d'inertie, il agit aussi avec les moments
des forces d'inertie. Ces derniers donnent naissance à des vibrations de rotation du bâti et de
la fondation. Pour éliminer ces vibrations il faut équilibrer aussi les moments des forces
d'inertie. Sans entrer en détails on rappelle ci-après les conditions d'équilibrage des moments
des forces d'inertie en se basant sur le théorème de variation du moment cinétique d'un
mécanisme
Si l’axe de rotation est principal d’inertie alors le solide est équilibré dynamiquement c a d le
produit d’inerties comportant le coordonnée du point courant suivant cet axe sont constantes
par exemple l’axe z ;
I xz = Cste I yz = Cste
La forme finale des conditions d'équilibrage des moments des forces d'inertie
(l'équilibrage dynamique) d'un mécanisme plan est :
Alors les conditions pour qu’un mécanisme plan dont le plan de mouvement est le
plan Oxy soit en équilibrage statique et dynamique sont :
23
Equilibrage de la masse altérnative d’un mécanisme bielle-
bielle-manivelle
l OA = r ,
r sin ϕ = l sin α
y
l AB = l , A
r
λ = , r
φ
l 3 B
l 2
O 1 α x
mB
r mB
* sin α = sin ϕ = λ sin ϕ
l
* cos α = 1 − sin2 α = 1 − λ 2 sin2 ϕ
1 2 2
* 1 − λ 2 sin 2 ϕ = 1 − λ sin ϕ
2
1 4 1.3 6
− λ sin 4 ϕ − λ sin 6 ϕ − L
2.4 2.4.6
1 1
* sin 2 ϕ = ( 1 − cos 2ϕ ) * sin 4 ϕ = ( 3 − 4 cos 2ϕ + cos 4ϕ )
2 23
24
• Equation de déplacement du piston
xB = r cos ϕ + l cos α
xB = r ( C0 + cos ϕ + C2 cos 2ϕ + C4 cos 4ϕ + L )
avec
1 1 3 3 5
C0 = − λ − λ − λ5 − L
λ 4 64 256
1 1 3 5 5
C2 = λ + λ + λ +L
4 16 512
1 3 3
C4 = − λ − λ5 − L
64 256
1
C6 = λ5 + L
512
λ <1 ; ( λ = 0.2 à 0.4 )
25
• Equation de la vitesse du piston
d xB d xB d ϕ d xB
VB = = = ω1
dt dϕ dt dϕ
Si on considère
dϕ
= ω1 = const.
dt
On aura
VB ≈ − r ω1 ( sin ϕ + 2 C2 sin 2ϕ + 4 C4 sin 4ϕ + L )
• Equation de l’accélération du piston
d VB d VB d ϕ
aB = =
dt dϕ dt
aB = −rω ( cosϕ + 2 C2 cos2ϕ + 4 C4 cos4ϕ + L)

2
1
2 2
26
• Forces d'inertie de la masse alternative
r uur
φ = − mB aB → φB = mB aB
On aura
φB = φ1 + φ2 + φ4 + φ6 + L = ∑
i =1,2,4,6,L
φi
Avec : φ1 = mB r ω12 cos ϕ

φ2 = mB r C2 ( 2ω1 ) cos 2ϕ
2
φ4 = mB r C4 ( 4ω1 ) cos 4ϕ
2
LLLLLLLLLLLL
φi = mB r Ci ( iω1 )
2
cos iϕ
On appelle :
φ1 - force d'inertie de 1er ordre
φ2 - force d'inertie de 2ième ordre 27
• Equilibrage des forces d'inertie de différents ordres des moteurs thermiques
multi - cylindres ( 3)
φ1(1) φ1( 2) φ1 φ1( 4)
Z
1 4
B1,4
2 3
B2,3
h h1 h1 h ϕ
A1,4
A2,3 ω ϕ+π
Z
Résultante des forces d'inertie d'ordre i des 4 cylindres
φi∑ = φi(1) + φi( 2) + φi(3) + φi( 4) = 2 φi(1) + φi( 2) ( ) 28

•Résultante des forces d'inertie d'ordre 1 :
(
φ1∑ = 2 φ1(1) + φ1( 2) )
= 2 ( mB r ω12 cos ϕ + mB r ω12 cos (ϕ + π ) ) = 0
moteur est équilibré au niveau
φ =0 ∑
1 des forces d'inertie de 1er ordre
• Résultante des forces d'inertie d'ordre 2 :
(
φ2∑ = 2 φ2(1) + φ2( 2) )
(
= 2 mB r C2 ( 2 ω1 )
2
cos 2ϕ + mB r C2 ( 2ω1 )
2
cos 2 (ϕ + π ) )
= 2.2. mB r C2 ( 2 ω1 ) cos 2ϕ = 4 φ2(1)
2
moteur n’est pas équilibré au

φ∑2 = 4 φ(21) niveau des forces d'inertie du 2ième
ordre
• Force d’inertie du 1er ordre : 85 %
• Force d’inertie du 2eme ordre : 13 % 29
• Moments des forces d'inertie de 1er ordre
M φ∑1 = − φ1( ) ( h + h1 ) + φ1( ) h1 − φ1( ) h1 + φ1( ( h + h1 )

4)
= 0
1 2 3
M φ∑1 = 0
• Moments des forces d'inertie de 2ème ordre
M φ∑2 = − φ(2 ) ( h + h1 ) − φ(2 ) h1 + φ(2 ) h1 + φ(2 ) ( h + h1 ) = 0

1 2 3 4
M φ∑2 = 0
Le moteur à 4 temps et à 4 cylindres est en

ligne est équilibré au niveau des moments des
forces d'inertie du 1er et 2ème ordre.
30
Méthode pratique d'équilibrage statique rotors
31
• sans masse mp
MG = M f
→ G r0 sin α 0 = G f
R
Mf : Moment de
O
frottement
r0
• avec masse mp
S α0
G
mp g
M G − M mp = M f → S α0
(G r0 − m p g R ) sinα1 G
α1
= (G + mp g ) f
32
L’inconnue étant f qu’on élimine en combinant le
deux équations précédentes
R mp g
r0 =
G  m p g  sin α 0
1 − 1 + 
 G  sin α1
Pour réaliser l’équilibrage statique, il faut donc ajouter

une masse « me » tel que :
Gr0 = me g R
mp
→ me =
 m p g  sin α 0
1 − 1 + 
 G  sin α1 33
O
L
ΙΙ
φ0′ 3
ω
Ι
φ1
4 m1 m0 m2
φ2
ρ
a m0 1
φ0′′
•On suppose que le déséquilibre dynamique du rotor

se présente par les deux masses m1 et m2 qui se
2 Ω
trouvent respectivement dans les plans I et II,
perpendiculaires à l'axe de rotation du rotor. O
• Le but de l'équilibrage dynamique consiste à

déterminer ces masses et leur disposition. Ensuite,
pour réaliser l'équilibrage dynamique du rotor, il faut
les enlever ou il faut ajouter des contrepoids 34
On choisit le plan II de telle façon qu'il contient la
masse m2 et l'axe de pivotement du support,ne doit
φ1
m1
ρ
pas engendrer des vibrations du support pendant la
rotation du rotor.
• La masse m1 va engendrer ω
sin ( ωt )
une perturbation
harmonique
M = φ1 L
oscillations du support avec le rotor, ω=Ω
avec des amplitudes maximales pour
Procédure :
-on fait tourner le rotor à ω > Ω puis on arrête l’entrainement
en rotation
- Décélération et passage par Ω
- Mesure de l’amplitude correspondante à la résonance
a1 = µ φ1 = µ ρ m1 ω 2
35
•on fixe dans le plan I sur un rayon une masse
connue m0 et on répète l’opération :
Plan I
ur uur uur φ1
a2 = µ φ1 + φ0′ = µ R2 m1 φ0′
m0
ρ
avec φ0′ = m0 ρ ω 2
ω
•on fixe dans le plan I la même masse m0 mais à 180°
de la première position et on répète l’opération :
ur uur uur Plan I
a3 = µ φ1 + φ0′′ = µ R3 φ1
m1
uur uur r
avec φ0′ + φ0′′ = 0 m0
φ0′′
ω
36
• on trace 2.
CHAPITRE le triangle des forces
EQUILIBRAGE DES MECANISMES ET DES MACHINES
φ0′ φ0′′
R2
R3
R3
φ1
L’angle ψ détermine la position de la masse inconnue m1
• On a : R 2 = φ 2 + φ ′2 − 2 φ φ ′ cosψ
3 1 0 1 0
R22 = φ12 + φ0′2 + 2 φ1 φ0′ cosψ

R22 + R32 = 2 φ12 + 2 φ0′2
• D’où
1 a22 + a32 − 2a12
φ0′ = R22 + R32 − 2φ12 µ =
2 2 m0 ρω 2
37
On peut donc retrouver l’angle ψ par :
φ2
+ φ0′ − R
2 2
cosψ =
(R 2
2 + R32 ) / 2 − R32
cosψ = 1 3
2 φ1 φ0′ 2 φ1 (R 2
2 + R32 − 2φ12 ) / 2
a22 − a32
=
Puisque : φ1 = m1 ρ ω 2 =
a1
2 2 a1 (a 2
+ a32 − 2a12 )
µ
2
a1 2
donc : m1 = m0
a22 + a32 − 2 a12
• Pour accomplir l'équilibrage dynamique il faut renverser le

rotor dans les appuis du support : inter-changer de positions
des plans I et II et refaire les trois essais et calculs
correspondants
38
Exercice
39
40
Exercice
Mécanisme à quatre bras articulés (à quatre liaisons pivots)
pivots)
Contrepoids sur les chaînons 1 et 3
2 B
A
mB
1
mA 3
O S
C Le point S est sur la ligne OC
mp p mq
q
mO∑ l OS = mC∑ ( l OC − l OS )
l OA
m p p = mA l OA → m p = mA mO∑ = mA + mO1 + m p
p
mC∑ = mB + mC 3 + mq
l BC
mq q = mB l BC → mq = mB
q
41

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Chapitre 2 : Equilibrage des mécanismes et des machines

Chapitre 3 : Rendement mécanique des mécanismes et des

Chapitre 4 : Modélisation dynamique des machines

Chapitre 5 : Modèles dynamiques des machines à plusieurs

Le bon fonctionnement d'une machine exige de limiter et dans la mesure de

Pour des raisons pratiques (rendre l'équilibrage plus facile) on remplace le

Le but de l’équilibrage c'est d'annuler ou au moins de rendre trop petites notamment

• Pour un système à masses concentrées

uur accélération du CDG de toutes les

xS = cste ; yS = cste ; zS = cste

A mA mA2 + mB2 = m2 ; mA2 l AS2 = mB2 l BS2

• masse supplémentaire mp avec :

Pratiquement on n’équilibre que la masse rotative

CHAPITRE 2. EQUILIBRAGE DES MECANISMES ET DES MACHINES

aB = −rω ( cosϕ + 2 C2 cos2ϕ + 4 C4 cos4ϕ + L)

Avec : φ1 = mB r ω12 cos ϕ

φi∑ = φi(1) + φi( 2) + φi(3) + φi( 4) = 2 φi(1) + φi( 2) ( ) 28

moteur n’est pas équilibré au

M φ∑1 = − φ1( ) ( h + h1 ) + φ1( ) h1 − φ1( ) h1 + φ1( ( h + h1 )

• Moments des forces d'inertie de 2ème ordre

M φ∑2 = − φ(2 ) ( h + h1 ) − φ(2 ) h1 + φ(2 ) h1 + φ(2 ) ( h + h1 ) = 0

Le moteur à 4 temps et à 4 cylindres est en

Pour réaliser l’équilibrage statique, il faut donc ajouter

•On suppose que le déséquilibre dynamique du rotor

• Le but de l'équilibrage dynamique consiste à

R22 = φ12 + φ0′2 + 2 φ1 φ0′ cosψ

• Pour accomplir l'équilibrage dynamique il faut renverser le

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