S. MPSI Chap.

Cours / TD et objectifs
0 C00 Introduction à l'ingénierie système : système et performance Cours
2 Objectif : décrire le fonctionnement général d'un système Sujet

C01 Déterminer les lois de pilotage en mouvement Cours TD

3 27 Objectif 1 : simuler le comportement cinématique en CAO Sujet
4 Objectif 2 : tracer des courbes et lois de pilotage Sujet
10-12 Objectif 3 : piloter les effecteurs pour imposer un mouvement Sujet
1 TD1 Interpréter un schéma cinématique et mouvements de solides Corrigé
2 TD2 Comportement géométrique d'une structure ouverte Corrigé
3 TD3 Comportement géométrique d'une structure fermée Corrigé

C02 Structure et performances des systèmes asservis Cours TD

5 Objectif 1 : Identifier la structure fonctionnelle Sujet
5-6 Objectif 2 : Identifier la structure et les performances d'un système asservi Sujet
7 18-19 Objectif 3 : Réaliser un asservissement à distance Sujet
4 TD1 Décrire un système par chaînes fonctionnelles Corrigé
5 TD2 Structure et performances d'un système asservi Corrigé

C03 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires Cours TD

8-9 18-19 Objectif 1 : Déterminer la loi E/S d'un train d'engrenages simple ou épicycloïdal Sujet
6 TD1 Modéliser le comportement des transmetteurs et trains simples Corrigé
7 TD2 Modéliser le comportement cinématique des trains épicycloïdaux Corrigé
Vacances
C04 SLCI - Fonctions de transfert et comportement temporel Cours TD
13 Objectif 1 : Identifier un modèle de comportement en poursuite Sujet
8 TD1 Modéliser en SLCI par une fonction de transfert et identifier un modèle de comp Corrigé
9 TD2 Identifier un modèle de comportement du premier ordre Corrigé
10 TD3 Identifier un modèle de comportement du deuxième ordre Corrigé

C05 Déterminer un modèle de connaissance et prévoir les performances d'un système asseCours TD
15 21 Objectif 1 : Simuler un modèle de connaissance Sujet
16-17 22-25 (3S) Objectif 2 : Déterminer et valider un modèle de connaissance d'un système asservi Sujet Projet
18 Objectif 3 : Analyser et modéliser des comportements non linéaires (saturation, frotte Sujet
11-12 TD1 Modélisation, synthèse et performances en poursuite des systèmes asservis Corrigé
13 TD2 Modélisation, synthèse et performances en poursuite et régulation Corrigé

C06 Caractériser le mouvement d'un solide par un torseur Cours TD

Objectif 1 : Déterminer numériquement les lois de pilotage (Euler) Sujet Notebook
14 TD1 Contraindre une vitesse Corrigé
15 TD2 Contraindre un mouvement Corrigé

C07 Réprésenter et modéliser le comportement cinématique d'un mécanisme Cours TD

19 Objectif 1 : Représenter et modéliser le comportement cinématique Sujet
16 TD1 Représenter et interpréter un schéma cinématique Corrigé
17 TD2 Représenter et modéliser la cinématique d'un mécanisme Corrigé
Semestre 2
C08 Déterminer le comportement cinématique d'un transmetteur non linéaire Cours TD
20 20 Objectif 1 : Déterminer une loi entrée-sortie cinématique Sujet
18 TD1 Comportement cinématique d'un transmetteur non linéaire corrigé
 C09 Prévoir le comportement fréquentiel des SLCI Cours TD
Objectif 1 : Déterminer un modèle de comportement par analyse fréquentielle Sujet Labview
19 TD1 Comportement fréquentiel des SLCI Corrigé
20 TD2 Tracé et identification du comportement fréquentiel avec 1er ordre Corrigé
21 TD3 Tracé et identification du comportement fréquentiel avec 2ème ordre Corrigé

C10 Déterminer les actions mécaniques dans une structure ouverte à l'équilibre Cours TD
27 Objectif 1 : déterminer numériquement les lois de commande en effort Sujet
28-32 28-32 Objectif 2 : déterminer les efforts aux actionneurs de structures ouvertes Sujet
22 TD1 Basculement - actions de contact Corrigé
23 TD2 Appliquer le PFS à un solide - action de liaison Corrigé
24 TD3 Déterminer les efforts aux effecteurs de structures ouvertes à l'équilibre Corrigé

C11 Modéliser le comportement en statique des transmetteurs Cours TD

25 TD1 Modéliser le comportement en statique des transmetteurs Corrigé

C12 Critères de performance en boucle ouverte Cours TD

26 TD1 Stabilité et FTBO Corrigé
27 TD2 Précision, rapidité et FTBO Corrigé

C13 Déterminer une loi E/S dans une structure fermée à l'équilibre Cours TD
28 TD1 PFS dans une structure fermée à l'équilibre - problèmes plans Corrigé
29 TD2 PFS dans une structure fermée à l'équilibre - problèmes spaciaux Corrigé

C14 Modéliser le comportement dynamique des systèmes séquentiels Cours TD

21-22 Objectif 1 : électronique numérique - Notions d'entrée/sortie et fonctions élémentaireSujet Cartes arduino
bouts de code
Objectif 2 : programmation d'un système séquentiel par diagramme d'état (sujet M. GeSujet
30 TD1 Analyser et modéliser le comportement dynamique des systèmes séquentiels Corrigé
31 TD2 Analyser et modéliser le comportement dynamique des systèmes séquentiels avecCorrigé

C15 Modéliser les résistances au mouvement dans un contact ponctuel Cours TD

32 TD1 Modéliser les résistances au mouvement dans un contact ponctuel Corrigé

Projet Arduino - Faire évoluer le comportement d'un système, contrôle et asservissement sujet
Syntaxe C et foncti
Analyse du joystick croquis
Trame du code avec déclaration des variables (broches) et initialisation des broches Trame (html)
Vérification du cablage du robot (afficher les informations dans le moniteur / 115200 bauds) croquis

Méthodes numériques : intégration et dérivation de données, équations différentielle Sujet (notebook jupyter)
Sujet (HTML)
Suite sujet
 outils : calcul vectoriel 1

Complément exercice Cordeuse

Corrigés exercices supplémentaires

Projet

Outils : calcul vectoriel 2

Notebook

Fiche des liaisons usuelles

Corrigé exercices supplémentaires

Corrigé exercice supplémentaire

 Labview

Corrigé exercice supplémentaire

Corrigé exercices supplémentaires

Cartes arduino
bouts de code

Mobile téléguidé à contrôleur Arduino Uno

Syntaxe C et fonctions usuelles Arduino
croquis
Trame (html)
croquis

Sujet (notebook jupyter) Résultats expérimentaux

Sujet (HTML) Corrigé (HTML)
S. Chap. Cours / TD et objectifs
0 C00 Introduction à l'ingénierie système : système et performance Cours
Objectif : décrire le fonctionnement général d'un système Sujet

C01 Déterminer les lois de pilotage en mouvement Cours TD

Objectif 1 : simuler le comportement cinématique en CAO Sujet
Objectif 2 : tracer des courbes et lois de pilotage Sujet
Objectif 3 : piloter les effecteurs pour imposer un mouvement Sujet
1 TD1 Interpréter un schéma cinématique et mouvements de solides Corrigé
2 TD2 Comportement géométrique d'une structure ouverte Corrigé
3 TD3 Comportement géométrique d'une structure fermée Corrigé

C02 Structure et performances des systèmes asservis Cours TD

Objectif 1 : Identifier la structure et les performances d'un système asservi Sujet
4 TD1 Décrire un système par chaînes fonctionnelles Corrigé
5 TD2 Structure et performances d'un système asservi Corrigé

C03 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires Cours TD

Objectif 1 : Déterminer la loi E/S d'un train d'engrenages simple ou épicycloïdal Sujet
6 TD1 Modéliser le comportement des transmetteurs et trains simples Corrigé
7 TD2 Modéliser le comportement cinématique des trains épicycloïdaux Corrigé

C04 Modéliser en SLCI et identifier un modèle de comportement Cours TD

Objectif 1 : Identifier un modèle de comportement en poursuite Sujet
8 TD1 Modéliser en SLCI par une fonction de transfert et identifier un modèle de comp Corrigé
9 TD2 Identifier un modèle de comportement du premier ordre Corrigé
10 TD3 Identifier un modèle de comportement du deuxième ordre Corrigé

C05 Déterminer un modèle de connaissance et prévoir les performances d'un système asseCours TD
Objectif 1 : Simuler un modèle de connaissance Sujet
Objectif 2 : Déterminer et valider un modèle de connaissance d'un système asservi Sujet
Objectif 3 : Analyser et modéliser des comportements non linéaires (saturation, frotte Sujet
12 TD1 Modélisation, synthèse et performances en poursuite des systèmes asservis Corrigé
13 TD2 Modélisation, synthèse et performances en poursuite et régulation Corrigé

C06 Caractériser le mouvement d'un solide par un torseur Cours TD

Objectif 1 : Déterminer numériquement les lois de pilotage (Euler) Sujet Notebook
13 TD1 Contraindre une vitesse Corrigé
14 TD2 Contraindre un mouvement Corrigé

C07 Réprésenter et modéliser le comportement cinématique d'un mécanisme Cours TD

Objectif 1 : Représenter et modéliser le comportement cinématique Sujet
15 TD1 Représenter et interpréter un schéma cinématique Corrigé
16 TD2 Représenter et modéliser la cinématique d'un mécanisme Corrigé

C08 Déterminer le comportement cinématique d'un transmetteur non linéaire Cours TD

Objectif 1 : Déterminer une loi entrée-sortie cinématique Sujet
17 TD1 Comportement cinématique d'un transmetteur non linéaire corrigé

C09 Prévoir le comportement fréquentiel des SLCI Cours TD

18 TD1 Comportement fréquentiel des SLCI Corrigé
19 TD2 Tracé et identification du comportement fréquentiel avec 1er ordre Corrigé
20 TD3 Tracé et identification du comportement fréquentiel avec 2ème ordre Corrigé

C10 Déterminer les actions mécaniques dans une structure ouverte à l'équilibre Cours TD
Objectif 1 : déterminer numériquement les lois de commande en effort Sujet
Objectif 2 : déterminer les efforts aux actionneurs de structures ouvertes Sujet
21 TD1 Basculement - actions de contact Corrigé
22 TD2 Appliquer le PFS à un solide - action de liaison Corrigé
23 TD3 Déterminer les efforts aux effecteurs de structures ouvertes à l'équilibre Corrigé

C11 Modéliser le comportement en statique des transmetteurs Cours TD

24 TD1 Modéliser le comportement en statique des transmetteurs Corrigé

C12 Critères de performance en boucle ouverte Cours TD

25 TD1 Stabilité et FTBO Corrigé
26 TD2 Précision, rapidité et FTBO Corrigé

C13 Déterminer une loi E/S dans une structure fermée à l'équilibre Cours TD
27 TD1 PFS dans une structure fermée à l'équilibre - problèmes plans Corrigé
28 TD1 PFS dans une structure fermée à l'équilibre - problèmes spaciaux Corrigé

C14 Modéliser le comportement dynamique des systèmes séquentiels Cours TD

Objectif 1 : électronique numérique - Notions d'entrée/sortie et fonctions élémentaireSujet Cartes arduino
bouts de code
Objectif 2 : programmation d'un système séquentiel par diagramme d'état (sujet M. GeSujet
29 TD1 Analyser et modéliser le comportement dynamique des systèmes séquentiels Corrigé
30 TD2 Analyser et modéliser le comportement dynamique des systèmes séquentiels avecCorrigé

C15 Modéliser les résistances au mouvement dans un contact ponctuel Cours TD

31 TD1 Modéliser les résistances au mouvement dans un contact ponctuel Corrigé

Projet Arduino - Faire évoluer le comportement d'un système, contrôle et asservissement sujet
Syntaxe C et fonctions usuelle
Analyse du joystick croquis
Trame du code avec déclaration des variables (broches) et initialisation des broches Trame (html)
Vérification du cablage du robot (afficher les informations dans le moniteur / 115200 bauds) croquis

Méthodes numériques : intégration et dérivation de données, équations différentielle Sujet (notebook jupyter)
Sujet (HTML)
Suite sujet
 outils : calcul vectoriel 1

Complément exercice Cordeuse

Corrigés exercices supplémentaires

Outils : calcul vectoriel 2

Notebook

Fiche des liaisons usuelles

Corrigé exercices supplémentaires

Corrigé exercice supplémentaire

 Corrigé exercice supplémentaire

Corrigé exercices supplémentaires

Cartes arduino
bouts de code

Mobile téléguidé à contrôleur Arduino Uno

Syntaxe C et fonctions usuelles Arduino
croquis
Trame (html)
croquis

Sujet (notebook jupyter) Résultats expérimentaux

Sujet (HTML) Corrigé (HTML)
S. Chap. Cours / TD et objectifs
1 C01 Introduction à l'ingénierie système : structure et performances cours TD

C02 Définir la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un système cours TD
asservi
Objectif 1 : décrire les fonctions et la structure d'un système par chaînes Sujet
d'information et d'énergie
Objectif 2 : identifier la structure et les performances d'un systèmes asservi Sujet
Objectif 3 : réaliser un asservissement en distance Sujet

2 TD1 Décrire les fonctions et la structure d'un système par chaînes d'information et
d'énergie corrigé
3 TD2 Structure fonctionnelle et performances d'un système asservi corrigé

C03 Déterminer les lois de pilotage en mouvement cours outils : calcul vectoriel
TD
Objectif 1 : simuler le comportement cinématique en CAO Sujet
Sujet MPSI
Objectif 2 : valider par simulation une loi de pilotage - tracer et comparer des Sujet
résultats
Objectif 3 : déterminer et valider des lois de pilotage en mouvement d'un système Sujet

4 TD1 Interpréter un schéma cinématique corrigé

5 TD2 Contraindre une trajectoire corrigé
6 TD3 Contraindre une vitesse ou une accélération corrigé
7 TD4 Imposer un mouvement - torseur cinématique corrigé

C04 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires cours TD

Objectif 1 : Déterminer la loi E/S d'un train d'engrenages simple ou épicycloïdal Sujet

8+9 TD1 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs et trains simples corrigé
10 TD2 Modéliser le comportement cinématique des trains épicycloïdaux corrigé

C05 Modéliser en SLCI par une fonction de transfert et identifier un modèle de

comportement cours TD
Objectif : Identifier et prévoir le comportement temporel des SLCI Sujet

11 TD1 Fonction de transfert d'un SLCI, stabilité et valeur finale corrigé

12 TD2 Identifier un modèle de comportement du premier ordre corrigé
13 TD3 Identifier un modèle de comportement du deuxième ordre corrigé

C06 Evaluer les performances d'un système asservi à partir d'un modèle de connai cours TD
Objectif 1 : Modéliser l'asservissement en vitesse d'un axe en rotation Sujet
Objectif 2 : Déterminer et valider un modèle de connaissance d'un système asservi Sujet

14 TD1 Structure, performances et modélisation des systèmes asservis corrigé

15 TD2 Systèmes asservis avec perturbation corrigé
16 TD3 Numérique - Simuler le comportement d'un MCC asservi Sujet

C07 Déterminer les efforts aux effecteurs de structures ouvertes à l'équilibre cours TD
Sujet Nao
17 TD1 Appliquer le PFS à un solide corrigé
18 TD2 Déterminer les efforts aux effecteurs de structures ouvertes à l'équilibre corrigé
 Semestre 2

C08 Modéliser le comportement en statique des transmetteurs cours TD

Objectif 1 : déterminer numériquement les lois de commande en effort sujet
Objectif 2 : définir un modèle analytique pour prédire les commandes en effort des actionnesujet
19 TD1 Déterminer les efforts aux actionneurs corrigé

C09 Représenter et modéliser le comportement cinématique cours

TD Corrigé exercices supplémen
Objectif : représenter et modéliser le comportement cinématique sujet
20 TD1 Représenter et interpréter un schéma cinématique corrigé
21 TD2 Modéliser et représenter la cinématique d'un mécanisme corrigé

C10 Déterminer le comportement cinématique et en statique d'un transmetteur non lcours TD

Objectif : déterminer une loi E/S pour définir un modèle ou valider des performances sujet
22 TD1 Déterminer les lois entrée-sortie par fermeture géométrique corrigé
23 TD2 Déterminer les lois entrée-sortie par cinématique et produit scalaire corrigé

C11 Prévoir le comportement fréquentiel des SLCI cours

TD
Objectif : déterminer un modèle de comportement par analyse fréquentielle sujet
24 TD1 Comportement fréquentiel des SLCI corrigé
25 TD2 Tracé et identification du comportement fréquentiel des SLCI avec 1er ordre corrigé
26 TD3 Tracé et identification du comportement fréquentiel des SLCI avec 2ème ordre corrigé

C12 Déterminer les actions internes de structures fermées en équilibre cours

TD
27 TD1 PFS dans une structure fermée à l'équilibre - problèmes plans corrigé
28 TD2 PFS dans une structure fermée à l'équilibre corrigé
29 TD3 Actions mécaniques dans les transmetteurs et conditions de basculement corrigé

C13 Modéliser le comportement dynamique des SED cours TD

Objectif 1 : électronique numérique - Notions d'entrée/sortie et fonctions élémentaires sujet
bouts de code
Objectif 2 : Modifier un programme pour faire évoluer le comportement d'un système (sujet sujet
30 TD1 Analyser et modéliser le comportement dynamique des SED corrigé
31 TD2 Modéliser le comportement dynamique des SED corrigé

C14 Modéliser les résistances au mouvement et les actions locales cours TD

32 TD1 Lois en effort avec frottement dans les contacts ponctuels corrigé
33 TD2 Arc-boutement et coincement corrigé
34 TD3 Du modèle local au modèle global des actions mécaniques corrigé

35 C15 Projet Arduino - Faire évoluer le comportement d'un système, contrôle et asservisse sujet
Syntaxe C et fonctions usu
Analyse du joystick croquis
 Trame du code avec déclaration des variables (broches) et initialisation des broches Trame (html)
Vérification du cablage du robot (afficher les informations dans le moniteur / 115200 bauds) croquis
 Systèmes en TP Autres activités
corrigé

DAE / capsuleuse / conditionneuse / Hemomixer / Cordeuse / Berceau

Niveau d'eau / Cheville Nao / Volant à retour de force / Maxpid

Robot Légo Mindstorm

outils : calcul vectoriel

Mécanisme scie-sauteuse / Meca3D Micro moteur

Sujet MPSI
Echelle EPAS

Ericc / Cheville Nao / Bras Nao / X-Arm / Robot BETA

Réducteur du portail et du galet freineur, boite de vitesses

Volant à retour de force / Trieur de pièces / Maxpid / Cheville du robot Nao / Robot Ericc / Cordeuse de raquette

Asservissement position MCC corrigé

Corrigé exercices supplémentaires

Platine MCC 3Sigma
Robot Ericc / Cheville du robot NAO / Maxpid / Cordeuse / Volant à retour de force

Corrigé exercices supplémentaires

Corrigé
 Pince Schrader
Robot Ericc / Cheville / Nao

Corrigé exercices supplémentaires

Axe plate-forme 6 axes / Correcteur de phase / Station Doshydro

Corrigé exercices supplémentaires

Portail / DAE / Maxpid

Motoréducteur Lego Mindstorm

Semilog et guides
Semilog et guides

corrigé détaillé 1.1

corrigé détaillé 2.1
corrigé détaillé 3.1.a

Cartes arduino
bouts de code

Mobile téléguidé à contrôleur Arduino Uno

Syntaxe C et fonctions usuelles Arduino
croquis
Trame (html)
croquis
ordeuse de raquette
S. Chap. Cours / TD et objectifs
1 C00 Introduction à l'ingénierie système cours

C01 Définir la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un système cours TD
asservi
Objectif 1 : décrire les fonctions et la structure d'un système par chaînes Sujet
fonctionnelles
Objectif 2 : identifier la structure et les performances d'un systèmes asservi Sujet
Objectif 3 : réaliser un asservissement en distance Sujet

1 TD1 Décrire les fonctions et la structure d'un système en SysML corrigé

2 TD2 Décrire les fonctions et la structure d'un système par chaînes fonctionnelles corrigé
3 TD3 Structure fonctionnelle et performances d'un système asservi corrigé

C02 Déterminer les lois de pilotage en mouvement cours TD

Objectif 1 : simuler le comportement cinématique en CAO Sujet
Objectif 2 : valider par simulation une loi de pilotage - tracer et comparer des Sujet
résultats
Objectif 3 : déterminer et valider des lois de pilotage en mouvement d'un système Sujet

4 TD1 Interpréter un schéma cinématique corrigé

5 TD2 Contraindre une trajectoire corrigé
6 TD3 Contraindre une vitesse ou une accélération corrigé
7 TD4 Imposer un mouvement - torseur cinématique corrigé

C03 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires cours TD

Objectif 1 : Déterminer la loi E/S d'un train d'engrenages simple ou épicycloïdal Sujet

8+9 TD1 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs et trains simples corrigé
10 TD2 Modéliser le comportement cinématique des trains épicycloïdaux corrigé

C04 Modéliser en SLCI par une fonction de transfert et identifier un modèle de

comportement cours TD
Objectif : Identifier et prévoir le comportement temporel des SLCI Sujet

11 TD1 Fonction de transfert d'un SLCI, stabilité et valeur finale corrigé

12 TD2 Identifier un modèle de comportement du premier ordre corrigé
13 TD3 Identifier un modèle de comportement du deuxième ordre corrigé

C05 Evaluer les performances d'un système asservi à partir d'un modèle de connai cours TD
Objectif 1 : Modéliser l'asservissement en vitesse d'un axe en rotation sujet
Objectif 2 : Déterminer et valider un modèle de connaissance d'un système asservi Sujet

14 TD1 Structure, performances et modélisation des systèmes asservis corrigé

15 TD2 Systèmes asservis avec perturbation corrigé
16 TD3 Numérique - Simuler le comportement d'un MCC asservi Sujet

C06 Déterminer les efforts aux effecteurs de structures ouvertes à l'équilibre cours TD
17 TD1 Appliquer le PFS à un solide corrigé
18 TD2 Déterminer les efforts aux effecteurs de structures ouvertes à l'équilibre corrigé
 Semestre 2

C07 Modéliser le comportement en statique des transmetteurs cours TD

Objectif 1 : déterminer numériquement les lois de commande en effort sujet
Objectif 2 : définir un modèle analytique pour prédire les commandes en effort des actionnesujet
19 TD1 Déterminer les efforts aux actionneurs corrigé

C08 Représenter et modéliser le comportement cinématique cours

TD Corrigé exercices supplémen
Objectif : représenter et modéliser le comportement cinématique sujet
20 TD1 Représenter et interpréter un schéma cinématique corrigé
21 TD2 Modéliser et représenter la cinématique d'un mécanisme corrigé

C09 Déterminer le comportement cinématique et en statique d'un transmetteur non lcours TD

Objectif : déterminer une loi E/S pour définir un modèle ou valider des performances sujet
22 TD1 Déterminer les lois entrée-sortie par fermeture géométrique corrigé
23 TD2 Déterminer les lois entrée-sortie par cinématique et produit scalaire corrigé

C10 Prévoir le comportement fréquentiel des SLCI cours

TD Corrigé exercices supplémen
Objectif : déterminer un modèle de comportement par analyse fréquentielle sujet
24 TD1 Comportement fréquentiel des SLCI corrigé
25 TD2 Tracé et identification du comportement fréquentiel des SLCI avec 1er ordre Semilog et guides
26 TD3 Tracé et identification du comportement fréquentiel des SLCI avec 2ème ordre Semilog et guides

C11 Déterminer les actions internes de structures fermées en équilibre cours

TD
27 TD1 PFS dans une structure fermée à l'équilibre - problèmes plans corrigé
28 TD2 PFS dans une structure fermée à l'équilibre corrigé
29 TD3 Actions mécaniques dans les transmetteurs et conditions de basculement corrigé

C12 Modéliser le comportement dynamique des SED cours TD

Objectif 1 : électronique numérique - Notions d'entrée/sortie et fonctions élémentaires sujet
bouts de code
Objectif 2 : Modifier un programme pour faire évoluer le comportement d'un système (sujet sujet
30 TD1 Analyser et modéliser le comportement dynamique des SED corrigé
31 TD2 Modéliser le comportement dynamique des SED corrigé

C13 Modéliser les résistances au mouvement et les actions locales cours TD

32 TD1 Lois en effort avec frottement dans les contacts ponctuels corrigé
33 TD2 Arc-boutement et coincement corrigé
34 TD3 Du modèle local au modèle global des actions mécaniques corrigé

35 C14 Projet Arduino - Faire évoluer le comportement d'un système, contrôle et asservisse sujet
Syntaxe C et fonctions usu
Analyse du joystick croquis
Trame du code avec déclaration des variables (broches) et initialisation des broches Trame (html)
Vérification du cablage du robot (afficher les informations dans le moniteur / 115200 bauds) croquis
Systèmes en TP Autres activités

Corrigé exercices supplémentaires

DAE / capsuleuse / pilote automatique / conditionneuse / Hemomixer

Niveau d'eau / Cheville Nao / Volant à retour de force / Maxpid

Robot Légo Mindstorm

Corrigé exercices supplémentaires

Mécanisme scie-sauteuse / Meca3D Micro moteur
Echelle EPAS

Ericc / Cheville Nao / Bras Nao / X-Arm / Robot BETA

Corrigé exercices supplémentaires

Réducteur du portail et du galet freineur, boite de vitesses

Volant à retour de force / Trieur de pièces / Maxpid / Cheville du robot Nao / Robot Ericc / Cordeuse de raquette

Corrigé exercices supplémentaires

Platine MCC 3Sigma
Robot Ericc / Cheville du robot NAO / Maxpid / Cordeuse / Volant à retour de force

Corrigé exercices supplémentaires

 Pince Schrader
Robot Ericc / Cheville / Nao

Corrigé exercices supplémentaires

Axe plate-forme 6 axes / Correcteur de phase / Station Doshydro

Corrigé exercices supplémentaires

Portail / DAE / Maxpid

Corrigé exercices supplémentaires

Motoréducteur Lego Mindstorm

Semilog et guides
Semilog et guides

Cartes arduino
bouts de code

Fiche sur les torseurs

Mobile téléguidé à contrôleur Arduino Uno

Syntaxe C et fonctions usuelles Arduino
croquis
Trame (html)
croquis
ordeuse de raquette
Sem. Chap. Cours / TD et objectifs en TP
1 C00 Introduction à l'ingénierie système cours

C01 Définir la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un cours

système asservi
Objectif 1 : décrire les fonctions et la structure d'un système par chaînes sujet
fonctionnelles
Objectif 2 : identifier la structure et les performances d'un systèmes asservi sujet
Objectif 3 : réaliser un asservissement en distance sujet
1 TD01 Décrire les fonctions et la structure d'un système en SysML sujet corrigé
2 TD02 Décrire les fonctions et la structure d'un système par chaînes
fonctionnelles sujet corrigé
3 TD03 Structure fonctionnelle et performances d'un système asservi sujet corrigé

C02 Déterminer les lois de commande en mouvement cours

Objectif 1 : simuler le comportement cinématique en CAO sujet
Objectif 2 : déterminer numériquement les lois de commande en mouvement et sujet
les tracer
Objectif 3 : déterminer et valider des lois de commande en mouvement d'un sujet
système
4 TD04 Interpréter un schéma cinématique sujet corrigé
5 TD05 Contraindre une trajectoire sujet corrigé
6 TD06 Contraindre une vitesse ou une accélération sujet corrigé
7 TD07 Imposer un mouvement - torseur cinématique sujet corrigé
8 TD08 Cinématique du contact ponctuel sujet corrigé

C03 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires cours

Objectif 1 : Déterminer la loi E/S d'un train d'engrenages simple ou épicycloïdal sujet
9 TD09 Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires sujet corrigé
10 TD10 Modéliser le comportement cinématique des trains épicycloïdaux sujet corrigé

C04 Evaluer les performances et modéliser en SLCI un composant cours

Objectif 1 : Identifier et prévoir le comportement temporel des SLCI sujet
11 TD11 Fonction de transfert et valeur finale d'un SLCI sujet corrigé
12 TD12 Prévoir les performances et identifier le comportement d'un système du sujet corrigé
premier ordre
13 TD13 Prévoir les performances et identifier le comportement d'un système du sujet corrigé
deuxième ordre

C05 Evaluer les performances et modéliser en SLCI un système asservi cours

Objectif 1 : Modéliser l'asservissement d'un moteur à courant continu avec sujet
asservissement
Objectif 2 : Déterminer un modèle de connaissance validé d'un système sujet
asservi
14 TD14 Structure, performances et modélisation des systèmes asservis sujet corrigé
15 TD15 Systèmes asservis avec perturbation sujet corrigé

C06 Déterminer les lois de commande en effort de structures ouvertes cours

Objectif : déterminer numériquement les lois de commande en effort sujet
16 TD16 Modéliser les actions mécaniques sujet corrigé
17 TD17 Lois de commande de structures ouvertes à l'équilibre sujet
 C07 Modéliser le comportement statique des transmetteurs
Objectif : définir un modèle analytique pour prédire les commandes en effort des actionneurs sujet
19 TD19 Déterminer les lois de commande en effort des actionneurs sujet corrigé

C08 Représenter et modéliser le comportement cinématique cours

Objectif : représenter et modéliser le comportement cinématique sujet
20 TD20 Comprendre et interpréter un schéma cinématique sujet corrigé
21 TD21 Modéliser et représenter la cinématique d'un mécanisme sujet corrigé

C09 Déterminer le comportement cinématique et statique d'un transmetteur cours

non linéaire
Objectif 1 : simuler le comportement cinématique et statique en CAO sujet
Objectif 2 : déterminer une loi E/S pour définir un modèle linéaire ou valider des performances ciné
22 TD22 Déterminer une loi entrée-sortie par fermeture géométrique sujet corrigé
23 TD23 Déterminer une loi entrée-sortie par fermeture cinématique sujet corrigé

C10 Prévoir le comportement fréquentiel des SLCI cours

Objectif : déterminer un modèle de comportement par analyse fréquentielle
24 TD24 Comportement fréquentiel des SLCI (intégrateur, dérivateur, 1er ordre) sujet corrigé
25 TD25 Comportement fréquentiel des SLCI (2ème ordre) sujet corrigé
26 TD26 Comportement fréquentiel des SLCI sujet

C11 Déterminer les actions de structures fermées en équilibre cours

27 PFS dans une structure fermée à l'équilibre - problèmes plans sujet corrigé
28 PFS dans une structure fermée à l'équilibre sujet corrigé
29 Transmetteurs élémentaires et basculement sujet

C12 Modéliser le comportement dynamique des SED cours

Objectif 1 : Electronique numérique - Notions d'entrée/sortie et fonctions élémentaires sujet bouts de code
Objectif 2 : Modifier un programme pour faire évoluer le comportement d'un système (sujet S. Genou
30 Analyser et modéliser le comportement dynamique des SED sujet corrigé
31 Modéliser le comportement dynamique des SED sujet corrigé

C13 Modéliser les résistances au mouvement et les actions locales cours

32 Lois en effort avec frottement dans les contacts ponctuels sujet corrigé
33 Arc-boutement et coincement sujet corrigé
34 Du modèle local au modèle global des actions mécaniques sujet corrigé

sujet
34 CI14 Projet Arduino - Faire évoluer le comportement d'un système, contrôle et asser
Analyse du joystick croquis
Trame du code avec déclaration des variables (broches) et initialisation des broches Trame (html à télécharger
Analyse du comportement des moteurs (gain statique et réponse à un échelon) Notebook ipython et croqui
en TP Systèmes

critères DAE / capsuleuse / trieuse / cordeuse / conditionneuse

Robot Ericc / Cheville Nao / Maxpid / Volant à retour de force

Robot légo Mindstorm

corrigé Mécanisme scie-sauteuse / Méca 3D

EPAS

Robot Ericc / cheville Nao / DAE / Plate-forme 6 axes

Portail / Galet freineur / Boîte de vitesses

Volant à retour de force / Trieur de pièces / Maxpid / Cheville du robot Nao / Robot Ericc / Cordeuse de raquette

MCC sur Xcos

Robot Ericc / Axe plate-forme 6 axes / Cheville Nao / Maxpid / Cordeuse / Volant à retour de force

Pince Schrader
 Robot Ericc / Cheville / Nao

Axe plate-forme 6 axes / Correcteur de phase / Station Doshydro / Maxpid

Scie sauteuse
sujet Portail / DAE / Maxpid

sujet robot Lego Mindstorm

bouts de code cartes Arduino

sujet Capsuleuse / conditionneuse / trieurs

Mobile téléguidé à contrôleur Arduino Uno

ame (html à télécharger et ouvrir)

otebook ipython et croquis
euse de raquette