MÉCANIQUE DU CORPS RIGIDE

STATIQUE ET DYNAMIQUE
2 – SYSTÈME DE FORCES
2.1 – FORCE ET REPRÉSENTATION

Professor: Benoît MERCATORIS

Teaching assistant: Arnaud BOUVRY
Agro-Bio Tech Department
TERRA Teaching and Research Centre
Vecteur force
Une force est l’action d’un corps sur un autre. Une force tend à
bouger un corps dans la direction de son application. Une force qui
s’applique sur un corps est une quantité vectorielle qui représente,
mathématiquement l’effet de l’environnement extérieur sur le corps.

vecteur scalaire

𝐹Ԧ = 5 N Correct : F = 5N

norme direction

𝐹Ԧ = 5 𝑛𝐹 N
composantes du vecteur

𝐹Ԧ = 3 𝑖Ԧ + 4 𝑗Ԧ N
22
 Vecteur force
Une force est l’action d’un corps sur un autre. Une force tend à
bouger un corps dans la direction de son application. Une force qui
s’applique sur un corps est une quantité vectorielle qui représente,
mathématiquement l’effet de l’environnement extérieur sur le corps.

• L’action d’une force est caractérisé par :

– Sa norme : valeur scalaire exprimée en Newton (unité notée N),
– Sa direction : souvent exprimée par un vecteur unitaire dans un repère cartésien ou
par un angle dans un système de coordonnées polaires.
– Son sens : positif ou négatif selon le vecteur unitaire choisi
– Son point d’application : défini sur la surface ou dans le volume du corps considéré.
• Dans le cas des corps rigides, une force peut être représentée sans ambiguïté
par un vecteur glissant (principe de transmissibilité) qui est défini par
– Sa norme,
– Sa ligne d’action, qui est une droite unique définie par son équation dans le système
de coordonnées considéré.

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Principe de transmissibilité
Lorsqu’une force s’applique sur un corps rigide, l’expérience nous montre que
seule la ligne d’action a réellement son importance. Autrement dit, une force
peut être considérée comme un vecteur glissant le long de sa ligne d’action
sans changer son effet sur l’équilibre ou le mouvement du corps rigide.

ATTENTION: l’application de la force sur une autre ligne d’action parallèle à la

première aura quant à elle un effet sur l’équilibre ou le mouvement.

Même effet en poussant ou en tirant

Situations équivalentes

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Le vecteur force dans son repère (2D)
• Dans un repère cartésien, un vecteur force peut se décomposer en
composantes vectorielles parallèles aux axes du système de coordonnées.
• Chaque composante vectorielle peut être écrite comme un scalaire multiplié
par le vecteur unitaire de l’axe correspondant du repère
• En 2D, cela donne

= vecteur unitaire sur l'axe y 𝐹Ԧ = 𝐹Ԧ𝑥 + 𝐹Ԧ𝑦

𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ

= vecteur unitaire sur l'axe x

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Le vecteur force dans son repère (2D)
• La composante d’un vecteur force est obtenue par la projection du vecteur sur
l’axe correspondant.
• Cette projection est calculée par le produit scalaire du vecteur force par le
vecteur unitaire de l’axe.
• Le produit scalaire fait intervenir le cosinus de l’angle entre les deux vecteurs

𝐹𝑥 = 𝐹Ԧ ⋅ 𝑖Ԧ = 𝐹 cos 𝜃
𝐹𝑦 = 𝐹Ԧ ⋅ 𝑗Ԧ = 𝐹 sin 𝜃

26
Le vecteur force dans son repère (2D)
• Un vecteur force peut également se décomposer en ses coordonnées polaires
qui sont, en 2D, sa norme 𝐹 et son angle 𝜃 par rapport à l’axe 𝑥

𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃
𝐹𝑦 = 𝐹 sin 𝜃
𝐹= 𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2
𝐹𝑦
𝜃 = atan
𝐹𝑥

27
Le vecteur force dans son repère (3D)
• En 3D, la décomposition d’un vecteur force en ces composantes mutuellement
perpendiculaire peut être aisément généralisée.

𝐹Ԧ = 𝐹Ԧ𝑥 + 𝐹Ԧ𝑦 + 𝐹Ԧ𝑧

𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘
28
Le vecteur force dans son repère (3D)
• Les cosinus directeurs définissent la direction du vecteur force. Ce sont les
angles entre le vecteur force et les axes du repère, c’est-à-dire les angles
intervenant dans les projections (produit scalaire) du vecteur sur les axes.

𝐹= 𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 + 𝐹𝑧2

𝐹𝑥 = 𝐹Ԧ ⋅ 𝑖Ԧ = 𝐹 cos 𝜃𝑥
𝐹𝑦 = 𝐹Ԧ ⋅ 𝑗Ԧ = 𝐹 cos 𝜃𝑦

𝐹𝑧 = 𝐹Ԧ ⋅ 𝑘 = 𝐹 cos 𝜃𝑧
29
Le vecteur force dans son repère (3D)
• Attention, les cosinus directeurs ne sont pas indépendants les uns des autres.
Seulement deux sont indépendants et le troisième est lié aux deux premiers.

𝑙 = cos 𝜃𝑥
𝑚 = cos 𝜃𝑦
𝑛 = cos 𝜃𝑧

𝑙 2 + 𝑚2 + 𝑛2 = 1

30
Vecteur 3D en pratique
• La direction d’une force peut être décrite par deux points sur la ligne d’action
de la force. Dans ce cas, le vecteur force est directement obtenu par le produit
de sa norme par le vecteur unitaire de sa ligne d’action

𝐴𝐵
𝐹Ԧ = 𝐹 𝑛𝐹 = 𝐹
𝐴𝐵

31
Vecteur 3D en pratique
• La direction d’une force peut être également décrite par deux angles qui
orientent sa ligne d’action

𝐹𝑧 = 𝐹 sin 𝜙
𝐹𝑥𝑦 = 𝐹 cos 𝜙

𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜙 cos 𝜃
𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜙 sin 𝜃

32
MÉCANIQUE DES CORPS RIGIDES
STATIQUE ET DYNAMIQUE
2 – SYSTÈME DE FORCES
2.2 – MOMENT DE FORCE

Professor: Benoît MERCATORIS

Teaching assistant: Arnaud BOUVRY
Agro-Bio Tech Department
TERRA Teaching and Research Centre
Moment de force
En mécanique de la particule, un vecteur force est
l’origine d’un mouvement de translation … et rien d’autre.

En mécanique du corps rigide, un vecteur force peut, en plus d’une

translation, induire un mouvement de rotation autour d’un axe. L’effet
qui induit cette rotation est appelé le moment de la force, noté M

34
Moment de force

𝑀 𝐹
On calcule la distance entre la ligne d'action de la force et le point de rotation.
Tjrs prendre la perpendiculaire à la ligne d'action passant par le point de rotation

𝑀 = 𝐹𝑑
Un moment de force autour d’un axe (ou point en 2D) est le résultat
du produit de la force par la « distance » entre la force et l’axe.

35
Moment de force

Intuitivement, parmi ces trois forces de même norme,

laquelle permet de serrer l’écrou au maximum ?
La verte car la longueur de la perpendiculaire
entre la ligne d'action de la bleue et le point de
rotation est plus petite.

36
Moment de force
𝑑

𝑀 𝐹

𝑀 = 𝐹𝑑
Un moment de force autour d’un axe est le résultat du
produit de la force par la distance mathématique
entre la ligne d’action de la force et l’axe.
Cette distance est appelée le bras de levier de la force.
37
Moment de force
𝑑

𝑀 𝐹

𝑀 = 𝐹𝑑
Un moment de force autour d’un axe est le résultat du
produit de la force par la distance mathématique
entre la ligne d’action de la force et l’axe.
Cette distance est appelée le bras de levier de la force.
38
Vecteur moment 2D
A
Par analogie à la force, le moment
d’une force peut être représenté par
un vecteur qui est caractérisé par :
• Sa norme égale à la valeur du
moment 𝑀 = 𝐹𝑑
• Son point d’application rend l’axe
3D
A
unique (lié au calcul du bras de
levier)
• Sa direction représentant l’axe
autour duquel il est exercé ;
• Son sens indiquant le sens de A
rotation par la règle de la main
droite ou « règle du tire-bouchon ».

NB : l’axe ne peut croiser ni être parallèle à la

ligne d’action de la force.
39
Règle du tire-bouchon

𝑀 = 𝑀𝑧 𝑘 𝑀 = −𝑀𝑧 𝑘
Trièdre dextrogyre
Sens trigonométrique Sens horlogique
L’axe z est « sortant »
Vecteur sortant Vecteur entrant
du tableau
Positif selon z Négatif selon z

40
Vecteur moment
• Est-il possible de formaliser, de manière générale, l’expression du vecteur
moment en fonction du vecteur force ?

A
𝑀𝐴,𝑧 = 𝐹𝑑

𝑀𝐴,𝑧 = 𝐹𝑟 sin 𝛼

41
Moment 3D

• Le vecteur moment d’une force est égale au produit vectoriel du vecteur

position, reliant perpendiculairement l’axe du moment à n’importe quel point
de la ligne d’action de la force, par le vecteur force.

𝑀𝐴 = 𝑟Ԧ ∧ 𝐹Ԧ
ATTENTION, l’ordre des vecteurs est important !

A
Cette approche vectorielle est générale et permet
de s’affranchir de la complexité géométrique du
problème qui rend parfois difficile le calcul du
bras de levier. Cette formule est vivement
conseillée pour les problèmes 3D.

>> Rappel du calcul d’un produit vectoriel

42
Théorème de Varignon 2D

Le moment d’une force autour d’un point est égal à la somme des
moments des composantes de la force autour du même point.

𝑑
𝑎
𝑂
𝑏
b est le bras de levier de Fx
𝐹Ԧ𝑥
et a est le bras de levier de
Fy

𝑀𝑂 = +𝐹𝑥 𝑏 − 𝐹𝑦 𝑎 𝑘
𝐹Ԧ𝑦
𝐹Ԧ 43
Couple
• Le moment produit par deux forces égales, opposées et non colinéaires est
appelé un couple.

𝑀𝑧 = 𝐹𝑑 𝑀 = 𝑟Ԧ ∧ 𝐹Ԧ Un couple n’a pas de point

de référence ; il s’applique
en tout point du corps

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Réduction d’un système de forces
• Lorsqu’un corps rigide est soumis à un système de forces et de couples, il est
intéressant de simplifier (ou réduire) l’expression de ce système afin de mieux
en comprendre les effets.
• De manière générale, un système de forces et de couples peut se résumer en
une force résultante et un moment de force résultant. La norme et la ligne
d’action de ces deux résultantes permettront d’analyser l’équilibre (ou le
mouvement) en translation et en rotation.

෍ 𝐹Ԧ

෍ 𝑀𝑂,𝑧

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Résultante
• La résultante d’un système de forces est la combinaison de force la plus simple
qui peut remplacer les forces originales sans modifier l’effet externe que ces
forces entrainent sur le corps rigide. La résultante est donc une réduction du
système de forces dans sa forme la plus compacte pour décrire son action.
• Seules la norme et la direction (et pas la ligne d’action) de la résultante
peuvent être déduites d’une addition des vecteurs « flottants » des forces
concernées.
𝑅𝑦
𝑅 = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 𝑅= 𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 𝜃 = tan−1
𝑅𝑥

46
Résultante
• La norme et la ligne d’action de la résultante peuvent être obtenues par calcul
vectoriel en préservant les lignes d’action des forces concernées (principe de
transmissibilité).

Comment calculer la norme de la résultante et sa ligne

d’action en évitant le calcul d’intersection de droites ?
47
Système force-couple
• La ligne d’action d’un vecteur force est une caractéristique intrinsèque de
l’action de la force.
• Tout déplacement de cette ligne doit tenir compte de l’effet de la force en
introduisant un moment induit par le dit déplacement.

Existe-il un système équivalent où la ligne

d’action de la force F passerait par le point B
et pas par le point A ?

48
Principe des moments
1. La ligne d’action de chaque force peut être déplacée dans le but que toutes les
lignes passent par un point commun quelconque O. Ce nouveau système de
forces reste équivalent au système initial si, pour chaque force, on introduit le
moment associé au déplacement via le principe du système force-couple.

49
Principe des moments
2. La ligne d’action de chaque force peut être déplacée dans le but que toutes les
lignes passent par un point commun quelconque O. Ce nouveau système de
forces reste équivalent au système initial si, pour chaque force, on introduit le
moment associé au déplacement via le principe du système force-couple.

𝑅 = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 𝑀𝑂 = ෍ 𝑀𝑖
ATTENTION au signe
de chaque moment

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Principe des moments
3. La résultante des forces peut avoir un point d’application arbitraire à condition
de prendre en compte le moment résultant autour de ce point. Par
conséquent, il existe une ligne d’action pour laquelle le moment résultant est
nul permettant ainsi une réduction maximale du système initiale en une
résultante de force uniquement (principe inverse du système force-couple).

𝑅 = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 𝑀𝑂 = ෍ 𝑀𝑖 = 𝑅𝑑
ATTENTION au signe
du moment

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Système force-couple
• La ligne d’action d’un vecteur force est une caractéristique intrinsèque de
l’action de la force.
• Tout déplacement de cette ligne doit tenir compte de l’effet de la force en
introduisant un moment induit par le dit déplacement.

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