MMC5 6 2023 M1MT

Mécanique des milieux continus
Chapitre III:
Les contraintes
Dr. BADREDDINE Saidi
M1MT-ISET Rades
Mécanique des Milieux Continus
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Chapitre III: Les Contraintes
Plan de la séance
Introduction
A. Théorème de Cauchy
B. Directions principales, invariants
C. Cercle de Mohr
1. Principe
2. Contrainte de cisaillement maximal
3. Description du grand cercle de Mohr
D. Etats de contrainte particuliers
1. Traction ou compression hydrostatique

2. Traction ou compression simple dans une direction
3. Cisaillement simple
4. Etat de contrainte triaxiale de révolution
5. Etat de contrainte plane
2
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Raideur et Rigidité :Géométrie de la Structure et Comportement du Matériau

Rigidité de la Structure F=KDl
F ~ S <= Expérience => Dl ~ l l1 S S

l2
l S1 S2 K~S 1
F Dl K~ Dl1
Dl =E l F Dl2
S l
F1
F2 Contrainte Déformation F
Raideur du Matériau
F s Dl
F2
Acier Dl2
F1 Dl1
Plastique
Dl e l
l1 l2
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Introduction 1. Définition
La notion de milieu élastique est donc très générale, puisqu’on n’a apporté aucune information
sur la nature de la fonction qui relie les contraintes aux déformations. On peut aller plus loin en
parlant de modèle élastique linéaire. Dans ce cas, on ajoute les hypothèses suivantes :
-Le mouvement est conforme à l’HPP
-La relation entre contraintes et déformations est affine
Grâce à ces hypothèses, on peut écrire une relation de proportionnalité entre chaque
terme de la matrice du tenseur des déformations linéarisées et chaque terme de la matrice du
tenseur des contraintes :
Chaque terme du tenseur des contraintes est donc obtenue comme une composition
linéaire de tous les termes de la matrice des déformations linéarisées.
10
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Introduction 1. Définition
Par la formule précédente, on a fait apparaître un tenseur d’ordre 4 qui fait le lien entre
et . Le plus souvent, pour simplifier les notations, on a adopte plutôt le système suivant :
La matrice est alors appelée matrice des raideurs élastiques , et possède 21 termes
indépendants (du fait de certaines symétries).
Dans la suite on s’interrèsse à présenter et comprendre le tenseur des

contraintes,
11
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Séance 6
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Forces Internes :Action et Réaction
-F F
-F F -F F
A B
F(A/B) = -F(B/A) La Résultante des Forces Internes est toujours Nulle

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Forces Internes :Répartition Homogène
T
F F F F
T=
S
Le Vecteur Contrainte T
Force par unité de Surface [MPa]
est indépendant du point dans la section S
--------------------------------------------------
T M
F   F
F =  T ( M )dS
S
Le Vecteur Contrainte T dépend

du point M dans la section S
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Vecteur Contrainte :
F État local F
T M
  
F =  T ( M , n )dS
S
F F
M
T dépend : du point M dans la section S

: de l’orientation n de la section S
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On a défini la contrainte comme étant analogue à une pression. Une définition plus rigoureuse
fait appel à la notion mathématique de limite. Si on considère une petite facette de surface et
de normale , à laquelle on applique une force , la contrainte est définie par :
Une des propriétés de l’état de contrainte est qu’il est opposé pour deux facettes d’orientations
opposées. Si on se place en un point M et que l’on considère deux facettes de normales opposées
(il s’agit en fait des deux faces de la même facette), on peut écrire :
C’est une version infinitésimale de la troisième loi de Newton (loi d’action-réaction).
4
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Le théorème de Cauchy s’énonce comme suit :
En tout point et à chaque instant , la dépendance du

vecteur contrainte à la nor male est linéaire .
Il existe donc un champ de tenseur de second ordre noté tel que,

dans une base orthonormée quelconque, on ait :
Louis Augustin Cauchy

1 7 89-1857
Ceci peut également s’écrire : ou encore :
Le théorème de Cauchy est donc le théorème d’existence du tenseur du même nom. Ce tenseur
est donc un outil qui fournit le vecteur contrainte dans n’importe quelle direction définie par un
vecteur normal unitaire. Il caractérise donc l’état de contrainte en un point et à un instant
donnés.
5
Tenseur des Contraintes :
Repère Local
Facette de centre M et de
snr normale n
T
T(M,n)
M
snn
n, r, T coplanaires Trièdre local direct n, r, t
snn = T• n Traction > 0 Compression <0

snr = T• r Cisaillement
snt = T• t = 0
x3 Équilibre local des Forces
    
T (n )dS = T1dS1 + T2 dS2 + T3dS3
dS1
x2
T1 x3 T(n)
x1
   
n T1 T2 T3 n
x3 -T1 x2
dS s 11 s 21 s 31 n1
T2  
T (n ) = s 12 s 22 s 32 n2
x2 -T2
x1 s 13 s 23 s 33 n3
dS2 -T3
T3 x3
x1   
x2 T (M , n) = s (M ) • n
dS3 Ti=sijnj
x1
Équilibre local des Moments
x3
s12 dx2 dx3 dx1 = s21 dx3 dx1 dx2
dx1 s32 s31 s13 dx3 dx2 dx1 = s31 dx2 dx1 dx3
s21 s23 dx3 dx1 dx2 = s32 dx1 dx2 dx3

x2
dx3 s12 s23
s13 s11 s12 s13
x1
dx2
s (M ) s21 s22 s23 sij =sji
s31 s32 s33
Le Tenseur des Contraintes s est Symétrique

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5
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On va maintenant s’intéresser à la description de ce tenseur en un point donné et à un instant
donné. Par conséquent, on abrègera par .
On revient sur la formule :
La matrice du tenseur de Cauchy dans une base donnée
est donc :
Les termes diagonaux sont des contraintes normales dans les directions , , et .
Les termes non-diagonaux sont des contraintes de cisaillement, que l’on note souvent .
6
--------------------------------------------------
On peut donc noter que :
le terme de la matrice de noté représente la projection sur la
direction du vecteur contrainte appliqué à la facette de normale .
La symétrie du tenseur de Cauchy entraîne la propriété suivante, connue sous le nom de

réciprocité des contraintes tangentielles :
La composante selon de la contrainte pour la direction est égale à la
composante selon de la contrainte pour la direction .
Finalement, on écrit le plus souvent la matrice

du tenseur de Cauchy de la façon suivante :
7
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Imaginons un volume
cubique infinitésimal autour
d’un point M, défini par les
directions d’une base
quelconque :
On peut représenter
graphiquement les
différents termes de la
matrice du tenseur de
Cauchy au voisinage de ce
point et pour cette base :
--------------------------------------------------
Imaginons un volume
quelconque :
graphiquement les
--------------------------------------------------
Imaginons un volume
quelconque :
graphiquement les
--------------------------------------------------
Imaginons un volume
quelconque :
graphiquement les
--------------------------------------------------
Imaginons un volume
quelconque :
graphiquement les
--------------------------------------------------
Imaginons un volume
quelconque :
graphiquement les
--------------------------------------------------
Imaginons un volume
quelconque :
graphiquement les
--------------------------------------------------
Application N1: Chapitre III: Les Contraintes
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Séance 6

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Le tenseur des contraintes étant symétrique, on peut lui transposer toutes les notions utilisées
pour le tenseur des déformations linéarisées.
possède donc une base principale orthonormée, composée de vecteurs propres :
Ces vecteurs propres sont unitaires et orthogonaux deux-à-deux.

Ils définissent les directionsprincipales de contraintes.
Dans cette base principale, la matrice du tenseur de Cauchy
s’exprime par :
Les termes diagonaux de cette matrice sont les valeurs propres du tenseur, et sont appelées
contraintes principales.
Notons que, dans un champ de tenseur quelconque, il n’y a aucune raison que les valeurs
propres et vecteurs propres soient identiques d’un point à l’autre ou d’un instant à l’autre.
10
--------------------------------------------------
L’ordre des valeurs propres importe peu, donc on applique généralement la convention
suivante :
On ordonne ces valeurs par ordre décroissant, et on ordonne également les trois vecteurs
propres en conséquence.
On appelle : la contrainte principale maximale
la contrainte principale intermédiaire
la contrainte principale minimale
La base principale de contrainte a une signification physique. C’est celle dans laquelle il n’y a
pas de contrainte de cisaillement , car tous les termes non-diagonaux de la matrice sont
nuls.
Dans cette base, la contrainte pour une direction principale (par exemple pour ) est
toujours colinéaire à cette direction.
11
--------------------------------------------------
Comme pour le tenseur des déformations linéarisées, il n’y a pas de moyen simple pour trouver
les vecteurs et valeurs propres d’un tenseur de contraintes quelconque.
Les invariants principaux du tenseur de Cauchy sont les coefficients de son polynôme
caractéristique :
Avec :
Le premier invariant principal est la trace de , et le troisième est son déterminant.
Les valeurs propres du tenseur de contraintes sont celles qui vérifient :
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Comme tout tenseur symétrique, on peut décomposer en une partie sphérique et une partie
à trace nulle que l’on nomme déviateur de contraintes :
Le scalaire est nommé contrainte moyenne et se calcule par :
Si le déviateur est nul, alors le tenseur de Cauchy est un tenseur sphérique, et on a :
Dans ce cas toute direction est direction principale, et toutes les contraintes principales sont
égales à la contrainte moyenne.
13
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Le déviateur est un tenseur qui exprime la partie non-sphérique de .
Dans une base quelconque, sa matrice s’écrit :
Et dans la base principale de contraintes :
14
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Uniaxiale Biaxiale Triaxiale Hydrostatique

s1 0 0 s1 0 0 s1 0 0 -p 0 0
0 0 0 0 s2 0 0 s2 0 0 -p 0
0 0 0 0 0 0 0 0 s3 0 0 -p
s = − p
s1 = s2 = s s1 = s2 = s3 = -p
--------------------------------------------------
Séance 6
C. Cercle de Mohr
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
La méthode du cercle de Mohr est une technique de représentation

graphique d’usage pratique pour le tenseur de Cauchy.
Cette représentation s’effectue dans le plan de Mohr, aussi appelé

plan image. Il s’agit d’un repère abstrait dans lequel l’axe horizontal
représente la composante normale d’un vecteur contrainte, et l’axe
vertical représente sa composante tangentielle.
Christian Otto Mohr
Chaque point de ce plan est donc l’extrémité d’un vecteur contrainte de 1 8 3 5-1918
coordonnées , tel que ce vecteur contrainte s’exprime par :
Il est possible de définir l’ensemble des positions

licites que peut occuper cette extrémité
d’un vecteur contrainte quelconque dans le plan , quand varie.
16
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
On se place dans la base principale de contrainte . Dans ce cas, on peu écrire :
Le vecteur d’orientation de la facette à laquelle le vecteur contrainte est appliqué est

unitaire, on peut donc écrire :
La composante normale du vecteur contrainte s’obtient par projection de sur la direction

normale définie par , ce qui s’obtient par un produit scalaire :
Enfin, la norme de est donnée par , et le théorème de Pythagore donne
17
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
On a donc un système linéaire de trois équations à trois inconnues, qui sont , , et , et
dont la solution est donnée par :
Si on utilise la convention , les trois équations précédentes impliquent les trois

inégalités suivantes :
18
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Ces inégalités peuvent se reformuler par :
On reconnaît ici trois équations de cercles. Par exemple, la première expression décrit un cercle
de centre et de rayon . Pour être plus précis, l’équation exprime
que l’extrémité du vecteur se situe à l’extérieur de ce cercle.
La deuxième expression décrit l’intérieur d’un second cercle, et la troisième expression décrit
l’extérieur d’un troisième cercle. L’extrémité du vecteur contrainte est donc située à l’intérieur
de l’intersection de trois domaines du plan. 19
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Le tricercle de Mohr se représente ainsi :
Les équations de la MMC expriment

que l’extrémité du vecteur
contrainte se situe dans la zone
bleue, c’est-à-dire à la fois à
l’intérieur du cercle et à
l’extérieur des cercles et .
20
--------------------------------------------------
Facette dont la normale n appartient à un plan principal (x1 x2)

x3 t snr
r x2
snr
T
snn s1 snn
n s3 s2
x1
s1 0 0
Facette dont la normale n n’appartient pas à un plan principal s (M ) = 0 s2 0
t x2 0 0 s3
x3 snr
r
x1
snr n s3 s2
snn
s1
T snn
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Pour des raisons de symétrie, on a souvent
coutume de ne représenter que la moitié
supérieure du plan de Mohr :
21
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Attardons-nous de nouveau sur la première des trois inégalités proposées :
Si on remplace cette inégalité par une égalité, on obtient alors très exactement l’équation du
cercle
On peut montrer que, dans ce cas, on
vérifie la formule :
Autrement dit, lorsque la normale à

la facette considérée appartient au
plan , l’extrémité du vecteur
contrainte dans le plan de Mohr
parcours le cercle .
22
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
On remarque sur la représentation graphique que la valeur maximale de la composante
tangentielle est égale au rayon du cercle , que l’on appelle aussi grand cercle de Mohr.
La valeur de cette composante est appelée contrainte de cisaillement maximale , et vaut
La contrainte normale vaut alors :
Le point correspondant à cette

situation est situé sur , donc il
correspond à une orientation de
facette dont la normale appartient au
plan .
Le cisaillement maximal
s’obtient toujours dans le plan
défini par les contraintes
principales maximale et
minimale.
23
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
On va maintenant se concentrer sur le grand cercle de Mohr, qui est celui qui contient la facette
de cisaillement maximal. C’est une démarche très courante, notamment en mécanique des sols.
Tous les raisonnements sur s’appliquent également aux deux autres cercles.
Comme on l’a vu, se placer sur le grand

cercle revient à considérer une facette
dont la normale appartient au plan
des directions de contraintes principales
maximale et minimale, noté .
Une telle facette est représentée sur ce

schéma :
24
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
La normale à la facette a une orientation donnée, qu’on peut définir à partir d’un angle dans
le repère .
Les coordonnées de cette normale et du vecteur tangent dans le repère principal de

contraintes (aussi appelé espace réel) sont donc :
Dans le même repère, le vecteur contrainte sur la facette a donc les coordonnées suivantes :
Les composantes normale et tangentielle de ce vecteur s’obtiennent par :
25
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
On peut reformuler ces expressions par :
On retrouve donc l’équation du cercle , et on constate que lorsque la facette tourne d’un
angle dans le plan réel, le vecteur (qui lie le centre du cercle à l’extrémité du vecteur
contrainte) tourne de dans le plan image.
C’est une propriété intéressante que l’on va illustrer graphiquement, en faisant tourner
progressivement la facette et en observant l’influence de cette rotation sur le vecteur contrainte.
26
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Imaginons une facette dont la normale
coïncide avec . Elle est sur une direction
principale, donc il n’y a pas de cisaillement et
la contrainte normale vaut .
Dans le plan de Mohr, l’extrémité du vecteu r

contrainte est donc sur l’ase des abscisses.
27
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
On fait maintenant tourner cette facette d’un
angle dans l’espace réel, ce qui
fait apparaître une composante de
cisaillement : le vecteur contrainte n’est plu s
colinéaire à .
Dans le plan image, le vecteur a bien

tourné de , et le point est
sorti de l’axe des abscisses pour faire
apparaître la contrainte de cisaillement.
28
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Si on fait tourner la facette de , on
s’oriente selon une bissectrice des deux
directions principales maximale et minimale.
Dans le plan image, le vecteur a donc

tourné de et se place à la verticale :
on atteint le point de cisaillement maximal
(en valeur absolue), où la contrainte
tangentielle est telle que .
29
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Pour une rotation d’environ (dans
cet exemple seulement), on atteint une
situation particulière pour laquelle le vect eur
contrainte est colinéaire au vecteur tangent
de la facette .
Dans le plan de Mohr, ceci correspond à un

état de cisaillement pur, pour lequel la
composante normale est nulle : le point est
maintenant sur l’axe des ordonnées.
30
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Si on continue la rotation, on fait
réapparaître une contrainte normale, mais
celle-ci est maintenant orientée dans la
direction opposée à l’orientation de la
facette.
Dans le plan de Mohr, on tourne de et

on fait également apparaître à nouveau une
composante normale, mais celle-ci est
négative : le point est maintenant situé sur
la partie gauche du repère.
31
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
Lorsque l’on atteint dans le plan
réel, on aligne de nouveau la normale à la
facette sur une direction principale, mais i
s’agit maintenant de . Le vecteur est l
à nouveau colinéaire à donc
, mais pointe d
la direction opposée. ans
Dans le plan de Mohr, on a tourné de

et on a de nouveau le point situé sur l’ax
des abscisses. La contrainte a changé e
signe pour atteindre la valeur . de
--------------------------------------------------
C. Cercle de Mohr
On peut remarquer que :
-Lorsque l’on a fait tourner la facette de 90° dans le plan réel des directions principales, on a
fait tourner le vecteur de -180° dans l’espace image du plan de Mohr. Au cours de cette
rotation, on est passé de la contrainte principale maximale à la contrainte principale
minimale .
-Au cours de cette rotation on a rencontré la facette de cisaillement maximal , qui a

pour orientation la bissectrice des deux directions principales.
-Comme les deux contraintes principales sont de signes opposés dans cet exemple, on est
également passé par une facette de cisaillement pur , pour laquelle la contrainte normale
s’annule. Ça ne serait pas arrivé si les deux contraintes principales étaient de même signe.
-Au cours de la rotation, l’extrémité du vecteur contrainte dans l’espace réel a parcouru une
ellipse de demi-grand axe et de demi-petit axe .
Dans les conventions de la MMC, une contrainte normale positive

correspond à une traction et une contrainte négative à une compression.
D a n s d’a utre s disciplin e s ( m é c a niqu e des str u c ture s , m é c a n i q u e des s ol s ,
e t c .), c ’ es t l a c o n ve n ti on inve r s e q u i e s t u t i l isée. 33
--------------------------------------------------
Séance 6

--------------------------------------------------
Comme pour le tenseur des déformations linéarisées, on peut définir des formes particulières
du tenseur de Cauchy, qui correspondent à des états de contrainte particuliers.
Il n’ y a pas de c orres pondanc e di rec te entre un état parti c ul i er de c ontrai nte

et un état particulier de déformati on : l ’ un n’ i mpl i que pas l’autre, et
inversement.
On dit que est un tenseur de contrainte hydrostatique s’il est sphérique. Dans ce cas
son déviateur est nul, et il peut s’écrire :
Les trois contraintes principales sont égales à la contrainte moyenne , et toutes les directions
sont des directions principales de contrainte.
C’est en particulier l’état de contrainte qui règne au sein d’un fluide au repos. Dans le cas,
l’opposée de la contrainte moyenne est nommée « pression » :
35
--------------------------------------------------
On est en état de traction ou de compression simple selon la direction si est
direction principale et si la contrainte principale correspondante est la seule non -nulle. La
matrice du tenseur de contrainte a alors l’allure suivante dans une base principale :
Le vecteur contrainte subi par toute

facette est toujours colinéaire à . L’état
de traction ou compression dépend du
signe de la seule contrainte principale
non-nulle.
Dans le plan de Mohr, cet état de

contrainte se réduit à un cercle tangent à
l’axe des ordonnées.
36
--------------------------------------------------
On est en état de cisaillement simple selon les directions et si la matrice du tenseur
de contrainte dans une base orthonormée a l’allure suivante :
La base propre d’un tel état de contrainte

est la base telle que :
Dans cette base, la matrice de est :
37
--------------------------------------------------
On est en état de contrainte triaxial de révolution si deux contraintes principales sont
égales et non-nulles. Généralement il s’agit des contraintes minimale et intermédiaire, et la
matrice du tenseur de contrainte dans la base principale a l’allure suivante :
C’est un état extrêmement courant en

mécanique des sols : c’est celui qui règne
le plus souvent au sein d’un sol simple (la
contrainte principale maximale étant
verticale, et les deux autres étant selon
deux directions horizontales
quelconques). On a alors :
: Contrainte verticale
: Contrainte horizontale
On le retrouve également dans l’essai

tr iaxial de révolution, qui est un des
essais les plus courants d’identification
des propriétés mécaniques d’un sol.
38
--------------------------------------------------
On est en état de contrainte plane si une des contraintes principales est nulle. Si par
exemple il s’agit de , l’état de contrainte sera plan dans un plan perpendiculaire à .
Dans la base principale, la matrice du tenseur de contrainte s’écrira alors :
Dans une base quelconque

contenant la direction , la matrice du
tenseur de Cauchy aura l’expression
générale suivante :
Cette matrice est la signature d’un état de

contrainte plane.
39

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Mécanique des milieux continus

Dr. BADREDDINE Saidi

B. Directions principales, invariants

D. Etats de contrainte particuliers

1. Traction ou compression hydrostatique

Raideur et Rigidité :Géométrie de la Structure et Comportement du Matériau

F ~ S <= Expérience => Dl ~ l l1 S S

-Le mouvement est conforme à l’HPP

-La relation entre contraintes et déformations est affine

Dans la suite on s’interrèsse à présenter et comprendre le tenseur des

Forces Internes :Action et Réaction

F(A/B) = -F(B/A) La Résultante des Forces Internes est toujours Nulle

Forces Internes :Répartition Homogène

Le Vecteur Contrainte T dépend

T dépend : du point M dans la section S

C’est une version infinitésimale de la troisième loi de Newton (loi d’action-réaction).

Le théorème de Cauchy s’énonce comme suit :

En tout point et à chaque instant , la dépendance du

Il existe donc un champ de tenseur de second ordre noté tel que,

Louis Augustin Cauchy

Ceci peut également s’écrire : ou encore :

n, r, T coplanaires Trièdre local direct n, r, t

snn = T• n Traction > 0 Compression <0

s21 s23 dx3 dx1 dx2 = s32 dx1 dx2 dx3

Le Tenseur des Contraintes s est Symétrique

On revient sur la formule :

La matrice du tenseur de Cauchy dans une base donnée

La symétrie du tenseur de Cauchy entraîne la propriété suivante, connue sous le nom de

Finalement, on écrit le plus souvent la matrice

B. Directions principales, invariants

Ces vecteurs propres sont unitaires et orthogonaux deux-à-deux.

On appelle : la contrainte principale maximale

la contrainte principale intermédiaire

la contrainte principale minimale

Le premier invariant principal est la trace de , et le troisième est son déterminant.

Les valeurs propres du tenseur de contraintes sont celles qui vérifient :

Le scalaire est nommé contrainte moyenne et se calcule par :

Si le déviateur est nul, alors le tenseur de Cauchy est un tenseur sphérique, et on a :

Et dans la base principale de contraintes :

Uniaxiale Biaxiale Triaxiale Hydrostatique

La méthode du cercle de Mohr est une technique de représentation

Cette représentation s’effectue dans le plan de Mohr, aussi appelé

Il est possible de définir l’ensemble des positions

Le vecteur d’orientation de la facette à laquelle le vecteur contrainte est appliqué est

La composante normale du vecteur contrainte s’obtient par projection de sur la direction

Enfin, la norme de est donnée par , et le théorème de Pythagore donne

Si on utilise la convention , les trois équations précédentes impliquent les trois

de centre et de rayon . Pour être plus précis, l’équation exprime

que l’extrémité du vecteur se situe à l’extérieur de ce cercle.

Les équations de la MMC expriment

Facette dont la normale n appartient à un plan principal (x1 x2)

Autrement dit, lorsque la normale à

La valeur de cette composante est appelée contrainte de cisaillement maximale , et vaut

La contrainte normale vaut alors :

Le point correspondant à cette

Comme on l’a vu, se placer sur le grand

Une telle facette est représentée sur ce

Les coordonnées de cette normale et du vecteur tangent dans le repère principal de

Les composantes normale et tangentielle de ce vecteur s’obtiennent par :

On peut reformuler ces expressions par :

contrainte) tourne de dans le plan image.

Dans le plan de Mohr, l’extrémité du vecteu r

Dans le plan image, le vecteur a bien