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Corriges TD Ds Examens
Corriges TD Ds Examens
PARTIE 3 : Corrigés
Correction TD3
1- Représentation sur le plan de black de la transmittance du processus.
φ φ=45°
2- R(p)=k.
𝑀𝑔
2-1- Le gain critique kc = 10 20 = 0.25
−22
2-2- Pour une marge de phase de 45° → K = 10 20 = 0.08
La bande passante
𝟏
2-3- L’erreur statique de position ɛp = = 0.92
𝟏+𝟎.𝟎𝟖
𝑌(𝑝) 4
Donc 𝐻(𝑝) = =
𝑈(𝑝) 10𝑝3 +17𝑝2 +8𝑝+1
4
4
2. On donne 𝐻(𝑝) = (1+𝑝)(1+2𝑝)(1+5𝑝)
Le système est mis dans une boucle de régulation avec une correction
proportionnelle donné par
représentation suivante :
E(p) + Y(p)
k H(p)
-
P 1 126 − 40𝑘 0
17
P0 1+4k
Pour avoir un système stable, il faut que 126-40k > 0 et 1+4k > 0 donc
-0.25 < k < 3.15
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
System: h
Gain Margin (dB): 9.97
-50 At frequency (rad/sec): 0.895
Closed Loop Stable? Yes
-100
5
-150
0
System: h
-90 At
frequency (rad/sec): 0.48
-270
-3 -2 -1
0 1 2
10 10 10
10 10 10
Frequency (rad/sec)
MG = 12 .dB > 0
Mφ = 67.6° > 0 Système stable
3
MG
Le gain critique Kc = 10 20 = 4
Légende :
Température de
Qe TE : Sonde pour la mesure
référence Tr
de température
M
TY : Module permettant de
en signal courant
Y TE
TIC : Régulateur industriel
et un correcteur
TV : Vanne de réglage de
positionneur
électropneumatique
dégazeur.
Qv
Y : signal de commande
Vapeur TV
Evacuation vers
-figure (1)-
chaudière
Le schéma fonctionnel simplifié de l’installation est donne par la figure (2)
suivante:
Correcteur C(p)
Procédé
physique
ɛ(p)
T(p)
Tr(p)
Y(p)
𝐊𝟏
G(p)
T’(p) 𝐊𝟐
𝒑
1-τp
Capteur + convertisseur
-figure (2)-
Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert simplifiée du correcteur C(p) =
ɛ(p)
Y(p)
C(p) = ɛ(p)
=1
0.5
T(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) = T
r (p)
2
T(p) G(p) (p+0.4)(p+1.5)
2 2
H(p) = T = = 2 =
(p+0.4)(p+1.5)+2(1−0.1𝑝)= p2 +1.7p+2.6
r (p) 1+(1−𝜏𝑝)𝐺(p) 1+(1−0.1𝑝)(p+0.4)(p+1.5)
0.5
3°/ Le système est-il stable en boucle fermée ? Expliquer.
L’équation caractéristique : Ec(p) = p2 + 1.7p + 2.6
Donne comme :
0.5
Sol° : p1= -1.7+j2.74
Et p2= -1.7-j2.74 pôles à partie réelle négative → système
stable
4°/ Déterminer la classe α de ce système et le gain statique en boule ouverte KO
2 (1−0.1𝑝) 2
(1−0.1𝑝) 3.33 (1−0.1𝑝) K (1−0.1𝑝)
0.5
La FTBO : F(p) = (1 − 𝜏𝑝)𝐺(p) = (p+0.4)(p+1.5) = p2 +1.9p+0.6 =
𝑝0 (1+3.17p+1.67p2 )
= 𝑝𝛼 (1+3.17p+1.67p 2)
Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert simplifiée du correcteur C(p) =
ɛ(p)
en fonction de 𝐊 𝟏 .
Y(p)
0.5
C(p) = = 1 + 𝐾1
ɛ(p)
T(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) =
en fonction de 𝐊 𝟏 .
Tr (p)
2(1+𝐾1 )
T(p) (1+𝐾1 )G(p) (p+0.4)(p+1.5)
2 (1+𝐾 )
1 2(1+𝐾1 )
H(p) = T = = 2(1+𝐾1 )
= (p+0.4)(p+1.5)+2(1−0.1𝑝)(1+𝐾 =
) p2 +(1.7−0.2𝐾
r (p) 1+(1−𝜏𝑝)(1+𝐾1 )𝐺(p) 1+(1−0.1𝑝)(p+0.4)(p+1.5)
1 1 )p+(2.6+2𝐾1 )
0.5
3°/ Etudier la stabilité du système en utilisant le critère de Routh et en déduire
le gain critique 𝐊 𝟏𝐜
P2 1 2.6 + 2𝐾1
p 1
1.7 − 0.2𝐾1 0
1
p0 2.6 + 2𝐾1
Système stable pour :
1.7 − 0.2𝐾1 > 0 Et 𝐾1 > 0 → 0 < 𝐾1 < 8.5
le gain critique 𝐊 𝟏𝐜 = 𝟖. 𝟓 → Système limite de stabilité
4°/ Déterminer la classe α de ce système et le gain statique en boule ouverte KO
2 (1−0.1𝑝)(1+𝐾1 )
2 (1−0.1𝑝) 3.33(1+𝐾1 ) (1−0.1𝑝) K0 (1−0.1𝑝)
La FTBO : F(p) = (1 − 𝜏𝑝)(1 + 𝐾1 )𝐺(p) = (p+0.4)(p+1.5)
= p2 +1.9p+0.6 = =
𝑝0 (1+3.17p+1.67p2 ) 𝑝𝛼 (1+3.17p+1.67p2 )
0.5
2ème Année L. A Génie Electrique
Page 148
Facicule de COURS,TD, DS et Examens corrigés
ISET Nabeul
Systèmes Asservis Linéaires Continus
Département GE
Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert du correcteur C(p) =
en fonction de 𝐊 𝟐 .
ɛ(p)
Y(p) 𝐊 2𝑝+𝐊 𝟐
0.5
C(p) = ɛ(p)
= 2+ 𝐩𝟐 = 𝑝
T(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) = T
en fonction de 𝐊 𝟐
r (p)
2𝑝+𝐊 𝟐 2(2𝑝+𝐊 𝟐 )
T(p) G(p)
2 (2𝑝+𝐊 )
𝑝 𝑝(p+0.4)(p+1.5)
𝟐
H(p) = T = 2𝑝+𝐊 𝟐 = =
𝑝(p+0.4)(p+1.5)+2(1−0.1𝑝)(2𝑝+𝐊
r (p)
)
2(2𝑝+𝐊 𝟐 )
1+(1−𝜏𝑝) 𝐺(p) 1+(1−0.1𝑝)
𝟐
𝑝 𝑝(p+0.4)(p+1.5)
0.5
T(p) 2(2𝑝+𝐊 𝟐 )
H(p) = =
Tr (p) p3 +1.5p2 +(4.6−0.2𝐾2 )p+2𝐾2
1
4.6 − 0.2𝐾2 > 0 Et 𝐾2 > 0 → 0 < 𝐾2 < 23
• p3 1 4.6 − 0.2𝐾2
p2 1.5 2𝐾2
0 < 𝐾2 < 3
α 0
p1
0 𝐊 𝟐𝐂 = 𝟑 𝐤𝟐
α = 4.6 - 1.53𝐾2 > 0
𝐾2 < 3
SI SS SLS SI
p0 2𝐾2
0.5
3.33𝐊 𝟐 (1+ 𝒑− 𝒑𝟐 ) 𝑘0′ (1+ 𝒑− 𝒑𝟐 )
𝐊𝟐 𝐊𝟐 𝐊𝟐 𝐊𝟐
F(p)= 𝑝1 (1+3.17p+1.67p2 )
= 𝑝𝛼 (1+3.17p+1.67p2 )
5°/ Déterminer l’erreur statique de position pour un échelon d’amplitude 100 °C.
ɛp%= 0 (d’après tableau des erreurs)
0.5
-figure (3)-
A partir de (la figure 3) remplir le tableau suivant et identifier la réponse
indicielle correspondante à
chaque partie (A1 ou A3) puis conclure sur les performances du système asservi.
4
Réponse indicielle ①
②
Dépassement D% 14.2
46.8
Conclure :
② Plus précis et rapide que ①
0.5
① Plus stable que ②
2ème Année L. A Génie Electrique
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Facicule de COURS,TD, DS et Examens corrigés
ISET Nabeul
Systèmes Asservis Linéaires Continus
Département GE
Y(p)
1°/ Déterminer la fonction de transfert du correcteur C(p) = ɛ(p)
0.5
Y(p) 3 2𝑝+3 2(𝑝+1.5)
C(p) = ɛ(p)
= 2+𝐩 = 𝑝
= 𝑝
T′(p)
2°/ Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte F(p) =
ɛ(p)
T′ (p) 2(𝑝+1.5) 2 4
0.5
F(p) = ɛ(p)
= C(p). G(p) = 𝑝 (p+0.4)(p+1.5)
= p(p+0.4)
M𝛗
Mg
-figure (4)-
4
- La marge de gain MG (en dB) = ∞ - La marge de phase
M𝛗 (en degrés) = 11.4°
- Le pic de résonnance MP (en dB) = 0 - Le gain statique en
boucle fermé KF = 1
- Le gain statique en boucle ouvert Ko = ∞ - L’erreur statique de position ƐP (en %
) = 0
0.5
5°/ Connaissant ces valeurs, conclure quant aux performances du système asservi.
Système stable et précis.
Régulation de Niveau
Un système de régulation de niveau d’eau est modélisé par le schéma fonctionnel
donné par la figure 1.
Régulateur Vanne
Bac
Consigne
Niveau d’eau
C(p) ɛ(p)
Q1(p) H(p)
+ R(p) A(p)
B(p)
-
I(p)
T(p)
Transmetteur
Avec C(p) : Consigne, Q1(p) : Débit d’eau, H(p) : Niveau d’eau, I(p) : Sortie du
transmetteur.
La Figure 2 : Représente le modèle de comportement de cette régulation de niveau :
VM
VA
Q1 Q2
A
Q3
Q4
VE
Pompe
Figure 2 : Modèle de comportement de régulation de
niveau
𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑨)+𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑩)
NB : 𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑨 + 𝑩) = 𝟏− 𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑨).𝒕𝒂𝒏𝒈(𝑩) ; (
MG = − 20. log
ꙍ )
G( j.osc ) ; Mφ = π + Arg(G(j ꙍ 1))
f
on s’intéresse à la vitesse du rotor dépendant
u
de la charge constituée d’un frottement fluide.
e
(NB : Le flux de la machine est fonction
J
Cm Cr
du courant d’excitation ɸ = f(j))
Figure 1 : MCC
Question 1 : En se référant à la figure 1, compléter le tableau suivant :
Loi physique Transformé de Laplace
Schéma bloc
𝑅 + 𝐿𝑝
au stator
_
E(p)
Ω(p) Kɸ E(p)
électromotrice
Couple Cm = Kɸ i Cm = Kɸ I(p)
électromagnétique
I(p) Kɸ Cm(p)
𝑓 + 𝐽𝑝
Cr(p)
Kɸ
On considère le système représenté par le schéma fonctionnel suivant avec k > 0 et
τ > 0.
E(p)
S(p)
1 1
𝑘(1 + )
+ 𝜏𝑝 (1 + 𝑝)(1 + 10𝑝)
-
Document Réponse DR
Dépassement D% 0
7.63
Temps de pic Tp(s) _
23.5
Temps de monté Tm(s) 10.1
10.7