Rapport PFE-VF

Dédicace
Je dédie ce travail :
Mes chers parents, ma chère tante et mes chers oncles
Aucune dédicace ne saurait exprimer mon respect, mon amour et
ma considération pour les sacrifices que vous avez consenti pour
mon bien-être. Je vous remercie pour tout le soutien et l’amour que
vous me portez depuis mon enfance et j’espère que votre
bénédiction m’accompagne toujours. Que ce modeste travail soit
l’exaucement de vos vœux tant formulés, le fruit de vos
innombrables sacrifices, bien que je ne vous en acquitterai jamais
assez. Puisse Dieu vous accorder santé, bonheur et longue vie et
faire en sorte que jamais je ne vous déçoive.
Mes chers proches

Pour la bonne relation et la grande patience qui nous ont réunis,
que vous m’avez sans cesse soutenu dans les moments les plus
délicats, en me donnant un nouveau souffle et un nouvel élan. Que
ce travail soit le symbole de mes sentiments les plus profonds et les
plus sincères.
i
Remerciements
Après l’achèvement de ce projet de fin d’étude, je ne peux

pas, en tout cas, passer sans remercier tout ce qui a participé
à la réalisation de ce projet.
Mes remerciements sont adressés à :
Mes encadrants académique et professionnel Mr Samer

Lahouar et Mr Mounir Mansour pour leurs aides sans
cesse qu’ils ont toujours accordée et pour l’attention qu’ils
ont apportée à mon projet de fin d’études aux divers stades
de ses élaborations et ses conseils durant la période
d’encadrement.
Je présente mes remerciements les plus sincères à toute la

famille de « L’école Polytechnique De Sousse » pour leur
contribution durant ma formation en cycle d’ingénieur et je
remercie également les membres de jury pour avoir assister
à cette soutenance.
Aussi, Je tiens à remercier vivement les cadres du CRMN de

m’avoir accueilli pour effectuer mon stage, ainsi pour leur
disponibilité et leur aide durant ce projet.
Merci.
ii
Table de matières
Table de matières--------------------------------------------------------------------------------------------------------- iii
Liste des figures------------------------------------------------------------------------------------------------------------ v
Liste des tableaux -------------------------------------------------------------------------------------------------------- vi
Liste des abréviations--------------------------------------------------------------------------------------------------- vii
Introduction générale------------------------------------------------------------------------------------------------- - 1 -
Chapitre 1 : Cadre du projet---------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -
1. INTRODUCTION : --------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -
2. PRESENTATION DE L’ORGANISME D’ACCUEIL : --------------------------------------------------------------- - 2 -
2.1. CRMN : -------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -
2.2. Missions :------------------------------------------------------------------------------------------------ - 2 -
2.3. Les atouts du centre : ---------------------------------------------------------------------------------- - 3 -
2.4. Plateformes scientifiques : ---------------------------------------------------------------------------- - 3 -
3. PROJET A REALISER :---------------------------------------------------------------------------------------------- - 3 -
3.1. Problématique : ---------------------------------------------------------------------------------------- - 3 -
3.2. Objectif :------------------------------------------------------------------------------------------------- - 4 -
3.3. Cahier de charge : ------------------------------------------------------------------------------------- - 4 -
3.4. Méthodologie adoptée : ------------------------------------------------------------------------------- - 4 -
3.5. Diagramme de Gantt : --------------------------------------------------------------------------------- - 4 -
4. CONCLUSION : ----------------------------------------------------------------------------------------------------- - 5 -
Chapitre 2 : Etat de l’art--------------------------------------------------------------------------------------------- - 6 -
1. INTRODUCTION : --------------------------------------------------------------------------------------------------- - 6 -
2. DEFINITION : ------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 6 -
3. HISTORIQUE : ------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 6 -
4. LES CUBESATS EN TUNISIE :------------------------------------------------------------------------------------- - 7 -
5. APPLICATIONS DES CUBESATS : -------------------------------------------------------------------------------- - 7 -
6. AVANTAGES ET INCONVENIENTS :------------------------------------------------------------------------------ - 8 -
7. LES SOUS-SYSTEMES D’UN CUBESAT : ------------------------------------------------------------------------ - 9 -
8. DETERMINATION D’ATTITUDE ET SYSTEME DE CONTROLE : ----------------------------------------------- - 10 -
9. INTRODUCTION AUX CAPTEURS ET ACTIONNEURS DE L’ADCS : ----------------------------------------- - 11 -
9.1. Capteurs : --------------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -
9.2. Actionneurs : ----------------------------------------------------------------------------------------------- - 15 -
10. CONCLUSION : ------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -
Chapitre 3 : étude théorique --------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -
1. INTRODUCTION : -------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -
2. CONCEPT MAP : -------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -
3. ASPECTS PHYSIQUES D’UN CUBESAT : ------------------------------------------------------------------------ - 19 -
3.1. Les éléments d’une orbite : -------------------------------------------------------------------------- - 19 -
3.2. Les Référentiels : -------------------------------------------------------------------------------------- - 20 -
4. REPRESENTATION D’ATTITUDE : ------------------------------------------------------------------------------- - 22 -
5. ENVIRONNEMENT ET PERTURBATION : ------------------------------------------------------------------------ - 25 -
6. CONTROLE D’ATTITUDE : --------------------------------------------------------------------------------------- - 26 -
7. STRATEGIE DE MANŒUVRE : ----------------------------------------------------------------------------------- - 28 -
8. CONCLUSION : ---------------------------------------------------------------------------------------------------- - 29 -
Chapitre 4 : réalisation et résultat -------------------------------------------------------------------------------- - 30 -
1. INTRODUCTION : -------------------------------------------------------------------------------------------------- - 30 -
2. CHOIX DU LOGICIEL DE CONCEPTION : ------------------------------------------------------------------------ - 30 -
iii
3. MODELISATION SOUS SIMULINK : ----------------------------------------------------------------------------- - 31 -
3.1. Bloc CubeSat : ----------------------------------------------------------------------------------------- - 31 -
3.2. Simulation ADCS : ------------------------------------------------------------------------------------ - 32 -
3.3. Résultats : ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 33 -
4. IMPLEMENTATION SUR LE BANC DE TEST : ------------------------------------------------------------------- - 35 -
4.1. Cage de Helmholtz : ---------------------------------------------------------------------------------- - 35 -
4.2. Acquisition de données : ----------------------------------------------------------------------------- - 37 -
4.3. Circuits de commande : ------------------------------------------------------------------------------ - 38 -
4.4. Interface graphique : --------------------------------------------------------------------------------- - 41 -
4.5. Schéma synoptique du banc de test pour le système ADCS : ------------------------------------ - 43 -
4.6. Algorithme de commande :--------------------------------------------------------------------------- - 43 -
5. RESULTATS : ------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 45 -
6. CONCLUSION : ---------------------------------------------------------------------------------------------------- - 47 -
Conclusion générale et perspective :------------------------------------------------------------------------------ - 48 -
BIBLIOGRAPHIE---------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 49 -
ANNEXE 1 : MODELISATION SOUS SIMULINK --------------------------------------------------------------------- - 50 -
ANNEXE 2 : DATASHEET DES CAPTEURS MPU6050 ET QMC5883L------------------------------------------ - 53 -
ANNEXE 3 : DATASHEET DU DOUBLE PONT-H L293D ---------------------------------------------------------- - 56 -
iv
Liste des figures
FIGURE 1: LE CENTRE DE RECHERCHE EN MICROELECTRONIQUE ET NANOTECHNOLOGIE............................... - 2 -
FIGURE 2: DIAGRAMME DE GANTT DU PROJET ................................................................................................ - 5 -
FIGURE 3: FIGURE EXPLICATIVE DES DIMENSIONS D’UN CUBESAT ................................................................. - 6 -
FIGURE 4: CHALLENGE ONE (TELNET) ............................................................................................................ - 7 -
FIGURE 5: LES NANO SATELLITES DIVISES PAR APPLICATIONS [12]. ............................................................... - 8 -
FIGURE 6: ARCHITECTURE GENERALE D’UN CUBESAT ................................................................................. - 10 -
FIGURE 7: BOUCLE DE CONTROLE DE L’ADCS............................................................................................. - 10 -
FIGURE 8: STRUCTURE INTERNE D’UN GYROSCOPE....................................................................................... - 12 -
FIGURE 9: STRUCTURE INTERNE DE L’ACCELEROMETRE ............................................................................... - 12 -
FIGURE 10: MPU6050 .................................................................................................................................. - 13 -
FIGURE 11: MAGNETOMETRE QMC5883 ...................................................................................................... - 13 -
FIGURE 12: SUN TRACKER NCSS-SA05 ...................................................................................................... - 14 -
FIGURE 13: (A) CAPTEUR D’HORIZON, (B) IMAGEUR TERRESTRE................................................................... - 14 -
FIGURE 14: ROUE D’INERTIE SAT BUS 4RW0 ............................................................................................. - 15 -
FIGURE 15 : PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UN MAGNETORQUER ............................................................ - 16 -
FIGURE 16:(A) MAGNETORQUER A AIR, (B) MAGNETORQUER A NOYAU FERROMAGNETIQUE ...................... - 17 -
FIGURE 17: SCHEMA CONCEPTUEL DU MODEL CONÇU .................................................................................. - 18 -
FIGURE 18: DIFFERENTS FORMES DE L’ORBITE SELON Ԑ ............................................................................... - 19 -
FIGURE 19: ELEMENTS D’UNE ORBITE .......................................................................................................... - 19 -
FIGURE 20: REFERENTIEL ECI ..................................................................................................................... - 20 -
FIGURE 21: REFERENTIEL ECEF .................................................................................................................. - 20 -
FIGURE 22: REFERENTIEL NED .................................................................................................................... - 21 -
FIGURE 23: REFERENTIEL DU CORPS DU CUBESAT ....................................................................................... - 21 -
FIGURE 24: FIGURE EXPLICATIVE DES ANGLES D’EULER .............................................................................. - 22 -
FIGURE 25: EXEMPLE D’UN BLOCAGE DE CARDAN........................................................................................ - 23 -
FIGURE 26: DIAGRAMME DU PROCES « FUZZIFICATION » ............................................................................. - 27 -
FIGURE 27: BOUCLE DE COMMANDE POUR LA MANŒUVRE DE-TUMBLING .................................................... - 29 -
FIGURE 28: BLOC CUBESAT SUR SIMULINK .................................................................................................. - 32 -
FIGURE 29: VITESSE ANGULAIRE POUR LA MANŒUVRE DE-TUMBLING......................................................... - 33 -
FIGURE 30 : VITESSE ANGULAIRE POUR LA MANŒUVRE DE-TUMBLING ........................................................ - 34 -
FIGURE 31: VITESSE ANGULAIRE POUR LA MANŒUVRE DE-TUMBLING......................................................... - 34 -
FIGURE 32: CAGE DE HELMHOLTZ ............................................................................................................... - 35 -
FIGURE 33: SCHEMA SYNOPTIQUE DE LA COMMANDE DE LA CAGE ............................................................... - 36 -
FIGURE 34: SYSTEME DE CONTROLE ET DE VISUALISATION DES DONNEES DE L’ADCS ................................ - 37 -
FIGURE 35: PAQUET DES DONNEES DES CAPTEURS ....................................................................................... - 38 -
FIGURE 36 : LE CIRCUITS L293D .................................................................................................................. - 39 -
FIGURE 37: LE MODULE MT3608 ................................................................................................................. - 40 -
FIGURE 38: SCHEMA SYNOPTIQUE DE LA CARTE ADCS UTILISE ................................................................... - 40 -
FIGURE 39: PROTOTYPE DU CUBESAT 1U ..................................................................................................... - 40 -
FIGURE 40: CUBESAT ATTACHE AU CORPS DE LA CAGE DE HELMHOLTZ ...................................................... - 41 -
FIGURE 41: INTERFACE GRAPHIQUE POUR LA COMMANDE A DISTANCE. ....................................................... - 42 -
FIGURE 42: SCHEMA SYNOPTIQUE POUR TESTER LE SYSTEME....................................................................... - 43 -
FIGURE 43: ALGORITHME DE COMMANDE DE LA MANŒUVRE DE-TUMBLING ............................................... - 44 -
FIGURE 44: ACQUISITION DE DONNEES DES VALEURS INSTANTANEE DU CHAMP MAGNETIQUE ET DE LA VITESSE
ANGULAIRE.......................................................................................................................................... - 45 -
FIGURE 45: RESULTATS DE LA VITESSE ANGULAIRE AVEC LA MANŒUVRE DE-TUMBLING ............................ - 45 -
FIGURE 46: RESULTATS DU TEST SANS LA MANŒUVRE DE-TUMBLING ......................................................... - 46 -
v
Liste des tableaux
TABLEAU 1: COMPARAISON ENTRE PYTHON ET MATLAB ............................................................................ - 30 -
TABLEAU 2: PARAMETRES MECANIQUES DU SATELLITE ............................................................................... - 32 -
TABLEAU 3: PARAMETRES D’ATTITUDE DU SATELLITE (CUBESAT BLOCK) .................................................. - 33 -
TABLEAU 4: MANŒUVRE DE-TUMBLING ....................................................................................................... - 33 -
TABLEAU 5 : CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE LA CAGE DE HELMHOLTZ ............................................... - 36 -
TABLEAU 6: CARACTERISTIQUE DES MAGNETORQUERS A AIR ...................................................................... - 39 -
vi
Liste des abréviations
ADC : Analogue-to-Digital Converter.

ADCS : Attitude Determination and Control System.
ADS : Attitude Determination System.
CRMN : Centre de Recherche en Microélectronique et Nanotechnologie.
ECEF : Earth-Centered Earth-Fixed.
ECI : Earth-Centered Inertia.
FACT : Fabrication et Application des CubeSats en Tunisie.
I2C : Inter-Integrated Circuit.
MEMS : Micro-Electromechanical System.
PAQ : Programme d’Appui à la Qualité.
PWM : Pulse Width Modulation.
UDP : User Datagram Protocol.
Wi-Fi : Wireless Fidélité.
vii
Introduction générale
Introduction générale
En 1999, le développement des nanosatellites s’est déclenché dans le but de

réduire les coûts de fabrication et de lancement et de donner lieu aux universités
de concevoir leurs propres satellites.
Aujourd’hui les CubeSats, qui ont la forme d’un cube parfait, sont
régulièrement lancés dans l’espace pour des diverses applications comme
l’observation de la terre. Afin de réussir ses missions, une commande d’attitude
doit être mise en place pour guider le satellite et éliminer toute sorte de
perturbations.
Dans ce cadre, le centre de la recherche en microélectronique et
nanotechnologie de Sousse (CRMN) s’est lancé dans la fabrication d’un
CubeSat universitaire financé par le PAQ collabora FACT : « Fabrication et
Applications des CubeSats en tunisie coordonné par le CRMN. »
Le projet FACT a pour objectif de réaliser des plateformes pour le montage et
le test des CubeSats en plus de la réalisation d’un prototype fonctionnel de
CubeSats.
Comme partie du projet FACT, ce sujet a été proposé par le CRMN pour
concevoir et réaliser une commande d’attitude par actionneur magnétique pour
un CubeSat.
Ce rapport présente la recherche et le travail réalisé pour mener à bien ce projet.
Il se divise en 4 chapitres comme suit :
 le premier chapitre présente l’organisme d’accueil, le but et la
problématique du projet.
 Le deuxième chapitre met en place les différents aspects d’un CubeSat en
mettant l’accent sur l’ADCS.
 Le troisième chapitre décrit la physique derrière la description des
mouvements des CubeSats
 Finalement le dernier chapitre illustre la réalisation de la commande ainsi
que les résultats obtenus
-1-
Chapitre 1 : Cadre du projet

1. Introduction :
Dans ce chapitre, nous allons présenter l’organisme d’accueil à travers une description du
CRMN. Ensuite, on élabore sa problématique et la méthodologie suivie tout au long du
projet.
2. Présentation de l’organisme d’accueil :

2.1.CRMN :
Le centre de recherche en microélectronique et nanotechnologie CRMN a été créé le 27
juillet 2012 suite au décret n° 2012-1217. C’est un établissement public à caractère
scientifique et technologique placé sous la tutelle du ministère de l’enseignement supérieur
et de la recherche scientifique.
Figure 1: Le centre de recherche en microélectronique et nanotechnologie
2.2.Missions :
Le centre est chargé notamment des missions suivantes :
 Apporter l’expérience scientifique et technologique au niveau national et
international,
 Participer au développement de la recherche scientifique et à l’appropriation des
technologies et leur diffusion dans le domaine électronique et nanotechnologie.
 Mettre en place une plate-forme scientifique et technologique avancée dans le secteur
d’électronique et œuvrer à son exploitation dans le domaine industriel.
-2-
 Veiller à assurer le lien et interaction entre les différentes composantes de formation

et de recherche.
 Contribuer à la formation des chercheurs et l’encadrement des étudiants en master et
en doctorat et aux études postdoctorales dans le cadre de ses programmes de
recherche exécutés.
2.3. Les atouts du centre :

Le centre veille à développer la recherche en tunisie dans différents secteurs à travers :
 Collaboration avec les fondeurs, les Services et les Pôles de recherche.
 Valorisation de la recherche, du développement et de l’innovation.
 Des équipes de recherche dans les domaines des Matériaux, des Procédés, des Micro
et Nanotechnologies et systèmes.
 Accès aux technologies et aux supports techniques.
 Réaliser toute autre mission scientifique et technologique dont il est chargé dans le
cadre de ses missions.
 Organiser toute manifestation scientifique et technologique et sessions de formation
dans le domaine de ses compétences.
2.4.Plateformes scientifiques :
Le centre vise à acquérir différentes plateformes dans les domaines de microélectronique et
la nanotechnologie. On peut citer notamment :
 Salle blanche
 Systèmes embarqués communicants
 CAO & Prototypage
 RF, Photonique
Ces plateformes jouent un rôle très important pour encourager et contribuer au domaine de
la recherche en tunisie ainsi qu’assurer un lien avec les entreprise publics ou privées.
3. Projet à réaliser :
3.1.Problématique :
Une fois lancé dans l’espace, un CubeSat va se mettre à tourner dans différentes directions.
Afin de stabiliser le CubeSat et le faire ponter vers une direction donnée le système ADCS
est utilisé. Ce système détermine l’attitude instantanée du CubeSat et active des actionneurs
pour la modifier.
Deux projets précédents au CRMN ont permis de réaliser le système d’acquisition de
l’attitude ainsi qu’un actionneur magnétique. Ces deux systèmes ont été testés séparément
mais n’ont pas testé ensemble pour la stabilisation du CubeSat ou son pointage.
Ainsi, la problématique de ce sujet est de trouver une loi de commande qui permet de
stabiliser le CubeSat. Cette loi doit être optimale de point de vue vitesse et précision.
-3-
3.2. Objectif :
Le but de ce sujet est de définir et concevoir un système de commande du magnetorquer
pour assurer un contrôle de l’attitude du CubeSat et de tester ces performances sur le
prototype déjà conçu durant un projet précédent.
3.3.Cahier de charge :
Le projet se propose de développer un système de commande pour contrôler l’attitude d’un
CubeSat à l’aide d’un actionneur magnétique.
Les principales fonctionnalités peuvent être résumées par le cahier des charges suivant, il
s’agit de concevoir une commande pour le sous-système ADCS selon les caractéristiques
suivantes :
 Mesurer en temps réel l’accélération, la vitesse de rotation sur 3 axes ainsi que la
direction du champ magnétique terrestre.
 Utiliser ces mesurandes pour commander de façon automatique et autonome le
prototype déjà conçu.
 Assurer un contrôle de l’attitude du CubeSat avec une bonne précision.
 Visualiser et sauvegarder les données mesurées à l’aide d’une interface graphique
simple à utiliser.
 Tester le système et évaluer ses performances.
3.4.Méthodologie adoptée :
En premier lieu, une recherche approfondie doit être réalisée sur les différents aspects
physiques du satellite et en particulier les magnetorquer ainsi que les méthodes de contrôle
d’attitude. Ensuite on va modéliser la méthode adoptée sur Simulink pour simuler son
comportement et décomposer le design avant son implémentation. La dernière partie est
l’implémentation du système de contrôle sur le prototype pour bien évaluer ses
performances.
3.5.Diagramme de Gantt :
La présentation du diagramme de Gantt est une phase importante dans la réalisation des
projets. C’est pour cela la figure suivante illustre la progression des différentes taches tout
au long de la période du stage.
-4-
Figure 2: diagramme de Gantt du projet
4. Conclusion :
Tout au long de ce chapitre, nous avons élaboré le cadre général du projet où nous avons
présenté l’entreprise d’accueil. Ensuite, nous avons dégagé la problématique en détaillant
l’étude de l’existant. Par la suite, nous avons présenté la solution proposée ainsi que la
méthodologie adopter tout au long du projet.
Le deuxième chapitre sera porté sur l’étude bibliographique des CubeSats ainsi que le sous-
système de détermination et de contrôle d’attitude (ADCS).
-5-
Chapitre 2 : Etat de l’art

1. Introduction :
Ce chapitre définit le CubeSat, son historique, ses intérêts, ses avantages et ses faiblesses,
ainsi que ses sous-systèmes et leurs rôles respectifs, le chapitre fini par une étude avancée
du sous-système ADCS.
2. Définition :
Un CubeSat est un satellite de petite taille dont la forme basique est un cube. Ce standard
définit une unité de base, appelée 1U (10 x 10 x 10cm), qui ne doit pas dépasser les 2
kilogrammes en terme de masse.
L’assemblage de plusieurs CubeSats forme des satellites plus volumineux afin de répondre
à différentes besoins, la configuration 3U est la plus utilisée (64% des cas tandis que la
configuration 1U est utilisé par 19%) [12]., cette configuration est le sujet de notre rapport
Figure 3: figure explicative des dimensions d’un CubeSat
3. Historique :
Introduit pour la première fois en 1999 par les universités de Stanford et Caltech comme un
format de nanosatellite, dans le but de généraliser l’industrie spatiale, le programme CubeSat
a eu un grand succès. En effet il permet aux divers organismes de concevoir et de lancer
leurs propres satellites.
Le premier CubeSat est lancé le 30 juin 2003 par une fusée russe sous le nom Rockot.
Aujourd’hui les projets CubeSats ont bien prospérer suite aux demandes des vocations
scientifiques ou pour répondre aux besoins gouvernementaux ou privées, avec 2500
-6-
CubeSats lancées depuis 2003 et on prévoit 2500 autres à lancer dans les 6 prochaines années
[1].
4. Les CubeSats en tunisie :

La Tunisie est le premier pays du Maghreb et la sixième en Afrique à produire son propre
CubeSat, avec Challenge One lancé le 22 mars 2021 par le groupe tunisien « Telnet ».
De format 3U, il est le premier satellite adapté au protocole de télécommunication LoraWan
qui utilise le modèle de communication LPWAN (Low Power Wide Area Network).
Challenge One propose des solutions innovantes, il se stabilise sur trois axes et
l’alimentation est fournie par des panneaux solaires comme source d’énergie.
Figure 4: challenge one (Telnet)
5. Applications des CubeSats :

Les CubeSats peuvent être utilisés pour un large éventail d'applications, certains sont conçus
pour une simple tâche et d’autres sont conçus pour accomplir des tâches différentes,
notamment on peut les diviser comme suit :
 Observations scientifiques : Les CubeSat peuvent être équipés de différents types
d'instruments pour mener des observations scientifiques de la Terre et de l'espace,
telles que des caméras pour l'observation de la Terre, des instruments pour la mesure
de la composition de l'atmosphère et des radiations, etc.
 Communications : Les CubeSat peuvent être utilisés pour les communications par
satellite, notamment pour les réseaux de télécommunications pour les zones rurales
ou reculées.
-7-
 Éducation et formation : Les CubeSat peuvent être utilisés pour les programmes
éducatifs pour les étudiants et les enseignants, ce qui leur permet de développer des
compétences en matière de conception, de construction et de lancement de satellites.
 Applications commerciales : Les CubeSat peuvent également être utilisés pour des
applications commerciales telles que la surveillance de la Terre et la géolocalisation
pour les entreprises.
Figure 5: Les nano satellites divisés par applications [12].
6. Avantages et Inconvénients :
Les principaux avantages d’un CubeSat sont généralement :
 le coût : l’un des forts avantages d’un CubeSat est le prix qui est moins cher par
rapport aux grands satellites.
 la conception : conçue principalement pour des missions de courts termes ce qui
rend la conception moins compliqué.
 la technologie : la technologie utilisée se décompose en pièces simples disponibles
sur le marché.
Les CubeSat sont très polyvalents et peuvent être utilisés pour un large éventail
d'applications, du monde académique à celui des entreprises, ce qui les rend très attractifs
pour les développeurs et les utilisateurs.
En outre, le CubeSat dispose également des inconvénients suivants :
 Portée : vu sa capacité très réduite à embarquer des instruments, la portée des
CubeSats est limitée.
 Durée de la mission : la moyenne des missions des CubeSats est souvent entre les 3
mois et les 2 ans, une période très limitée pour bien exploiter la technologie.
-8-
En gros, le risque de dysfonctionnent des CubeSats est élevé. Ainsi que la durée de vie est
en rapport avec les composants embarqués el l’orbite.
7. Les sous-systèmes d’un CubeSat :

Essentiel pour son bon fonctionnement, le CubeSat se décompose principalement en la
structure ou plateforme et la charge utile (payload). Cette dernière est composée par les
instruments d’observation et les instruments de géolocalisation tout dépends de la missions
du CubeSat pour laquelle il a été développé.
Pour la structure, elle est proportionnelle aux dimensions du CubeSat et elle se décompose
en différentes sous-systèmes comme suit :
 Structure porteuse : aussi appelée « architecture mécanique », son but est d’assurer
l’intégrité du satellite et supporter les équipements dans les différents
environnements rencontrés (sol, lancement et orbite).
 Ordinateur de bord (OBC) : l’OBC représente la partie contrôle de l’engin spatial,

il gère les commandes et les données afin de transmettre toutes les informations
possibles pour le bon fonctionnement des autres sous-systèmes
 Contrôle thermique : son rôle principale est de maintenir les équipements dans leurs
plage de température de fonctionnement peut n’importe la phase de la mission. Ce
contrôle peut être actif par des éléments chauffants ou passif par des matériaux
spéciaux.
 Génération, stockage et distribution d'énergie : elle fournit l’énergie nécessaire

pour le bon fonctionnement de l’engin spatial. Tant que ce dernier est autonome, il a
besoin de produire sa propre électricité donc cette partie se décompose aussi en
quatre éléments. La production comme source primaire, le stockage comme source
secondaire, la régulation et la distribution.
 Télécommunication : utilise souvent des émetteurs et des récepteurs en ordre de

gérer les différentes fonctions de transmission de données (down Link) ou réception
des commandes (up Link).
 Contrôle d'attitude et d'orbite : (ADCS : Attitude Determination and Control

System) : en général ce sous-système assure deux types de mouvement. Le premier
est responsable de l’orientation du CubeSat, l’autre est responsable de la position
dans l’espace tout en fonction de l’attitude recherché.
Les différents sous-systèmes sont liés entre eux pour former le CubeSat, comme le montre
la figure dans la page suivante.
-9-
Figure 6: architecture générale d’un CubeSat

Les sous-systèmes doivent être très compacts pour tenir dans le CubeSat et la petite surface
du panneau solaire à l'extérieur du châssis du CubeSat ne génère pas de grandes quantités
d'énergie électrique ceci se traduit par des budgets de puissance très stricts pour chaque sous-
système.
8. Détermination d’attitude et système de contrôle :

Dans ce projet, on va s’intéresser au sous-système ADCS. Comme l’indique le titre, il se
décompose en deux parties :
- La determination de l’attitude : fournie par des différents capteurs installés au bord
du CubeSat.
- Le contrôle de l’attitude : responsable de l’amortissement du moment angulaire lors
du déploiement du satellite aussi il assure le maintien de l’attitude et réorientation
par les actionneurs en se basant sur une consigne spécifique et les mesure des
capteurs.
En gros, on peut dire que ce sous-système réaliser par à une boucle de contrôle comme le
montre la figure suivante :
Figure 7: Boucle de contrôle de l’ADCS
Au sein de de l’ADCS, on a pour habitude de distinguer le contrôle d'attitude de la manière

suivante :
 Le système de contrôle d'attitude (ACS) influence le contrôle d'attitude, c'est-à-
dire l'alignement et le mouvement du satellite autour de son centre d'inertie.
- 10 -
 Le système de guidage, de navigation et de contrôle (GNC) est responsable de la

trajectoire du centre d'inertie du satellite et donc des paramètres orbitaux de l'engin
spatial. Ce type de contrôle n’est généralement pas utilisé dans les CubeSat puis qu’il
utilise des propulseurs qui nécessitent beaucoup d’energie, qui n’est pas disponibles
dans les CubeSats.
Pour le système de contrôle d’attitude, des capteurs sur le satellite fournissent les dernières
mesures concernant son orientation par rapport au soleil (capteur solaire), les étoiles (star
tracker), la terre (capteur d'horizon et magnétomètre) et les vitesses de rotation (gyroscope).
Les données mesurées sont ensuite comparées aux valeurs de référence fixées par l'OBC
principal. Si une erreur existe en raison du bruit du capteur, des forces externes sur le satellite
et d'autres perturbations (gravité de la terre, de la lune et du soleil), le satellite peut être
réaligné à travers des actionneurs tels que des magnetorquer, des roues de réaction et des
propulseurs.
Le fait de contrôler l’orientation d’un CubeSat est très utile et peut être considéré essentiel
pour des applications spécifiques, par exemple :
a) Pointer vers une cible bien déterminée.
Exemples :
- Pointer un imageur vers une cible pour une exposition plus longue et donc une
meilleure qualité d’images.
- Pointer une antenne vers la station au sol pour maximiser la longueur et la qualité de
transmission.
b) Faire tourner le satellite autour d'un axe à une vitesse spécifiée.

Exemples :
- Faire tourner le satellite autour de l'axe normal au plan de l'orbite pour le stabiliser
contre les forces perturbatrices extérieures.
- Faire tourner le satellite autour de l'axe du nadir pour s'assurer que la quantité de
lumière du soleil atteint tous les panneaux solaires montés sur le corps ce qui
améliore également la stabilité thermique.
9. Introduction aux capteurs et actionneurs de l’ADCS :

Les capteurs utilisés dans la détermination d’attitude sont choisis suivant des paramètres
bien déterminés. Historiquement, les progrès réalisés se sont concentrés sur leur résolution
et leur précision, leur taille et leur puissance.
Ainsi que pour les actionneurs sont des dispositifs conçus pour produire des forces ou des
couples qui peuvent produire un mouvement dans les satellites. Les solutions existantes sont
relativement diverses.
- 11 -
9.1. Capteurs :
On peut classer les capteurs utilisés pour l’ADCS en trois sous types :
a) Capteur inertiel (gyroscope ou accéléromètre) :

Le gyroscope mesure la vitesse angulaire et ainsi la position relative du CubeSat sur ses trois
axes inertiels (x, y et z) en utilisant l’effet de Coriolis, le déplacement angulaire qui est
perpendiculaire à la masse provoque un changement de capacité qui sera mesuré et
correspondra à un taux angulaire.
Figure 8: structure interne d’un gyroscope
L’accéléromètre est principalement utilisé pour le guidage et la navigation, il mesure

l’accélération triaxiale du CubeSat en mouvement.
C’est le même principe d’un gyroscope, la structure du capteur MEMs rassemble à la figure,
l’accélération d’une masse attaché à un ressort qui se déplace par rapport à des plaques fixes
ce qui engendre un changement de capacité, ce changement correspond à une valeur
d’accélération particulière.
Figure 9: structure interne de l’accéléromètre

Le capteur MPU6050 intègre les deux capteurs en un seul boitier, il combine un gyroscope
3 axes et un accéléromètre 3 axes avec une étendue de mesure allant à 2000°/s en terme de
- 12 -
vitesse angulaire et 160m/s² pour l’accélération, son plage de tension est entre (2.36 et
3.46V) avec une communication I2C pour le prix de 12.00 TND seulement.
Figure 10: MPU6050

Une description plus détaillé de ce capteur se trouve en annexe 2.
b) Capteur magnétomètre :
Un magnétomètre mesure l’amplitude et la direction du champ magnétique terrestre sur trois
axes ce qui permet de savoir l’orientation de l’engin spatial.
Dans ce projet on a utilisé le capteur magnétomètre QMC5883 qui permet de mesurer des
champs magnétique allant jusqu’à 8 Gauss.
Ce capteur convertis le changement de la tension électrique à une valeur de champ approprié
avec une haute précision.
Ces principaux caractéristique est comme suit :
 Tension de fonctionnement : 2.16 à 3.6V
 Etendue de mesure : +/- 8 Gauss
 Température de fonctionnement : -40°C à 80°C
 16 bits intégrés / communication I2C
 Prix : 9.00 TND
Figure 11: magnétomètre QMC5883

Une description plus détaillé de ce capteur se trouve en annexe 2.
- 13 -
c) Capteur optique (capteur solaire, capteur terrestre) :
- Capteur solaire :
Il détecte l’angle incidence des photons solaire pour positionner les panneaux et aussi pour
savoir l’attitude par rapport au soleil avec une bonne précision (de 0.5° à 1°).
Figure 12: Sun Tracker NCSS-SA05
- Capteur terrestre :
Les capteurs terrestres sont souvent utilisés pour savoir l’orientation du CubeSat. Il existe
deux types de capteurs le premier est le capteur d’horizon terrestre il est basé sur le contraste
des rayons infrarouges venant de l’horizon pour savoir l’orientation de l’engin spatiale.
Le deuxième est l’imageur terrestre. Qui est un capteur avec une caméra qui se focalise sur
la terre, ce type de capteur est moins utilisé car l’exposition au plein soleil empêche la prise
d’image.
(a) (b)
Figure 13: (a) capteur d’horizon, (b) imageur terrestre
Les capteurs non disponibles sur le marché local ne seront pas utilisés dans ce projet.
- 14 -
9.2. Actionneurs :
Les actionneurs sont des dispositifs conçus pour produire des forces ou des couples qui
peuvent produire un mouvement dans les satellites.
Les solutions existantes sont relativement diverses, mais elles se développent autour ces
deux types d’actionneurs :
9.2.1 Roue d’inertie(ou de réaction) :

Les roues d’inertie sont les actionneurs les plus utilisés pour le contrôle d'attitude des
CubeSats. Elles permettent le stockage et la restitution du moment cinétique. Elles sont
composées d'une masse en rotation autour d'un axe fixe ou volant d'inertie.
Parallèlement à la maturité des technologies relatives, de plus en plus de roues d’inertie sont
disponibles pour les CubeSats. La précision correspondant au contrôle d'attitude basé sur la
roue de réaction est d'environ 1 degré.
A noter que les roues d’inertie ne sont pas généralement utilisées dans les CubeSats 1U à
cause de leur volume et de l’énergie qu’elles consomment.
Figure 14: Roue d’inertie SAT Bus 4RW0

9.2.2 Magnetorquer :
Un magnetorquer est une bobine qui est, parcourue par un courant, génère un moment
magnétique. En présence d`un champ magnétique, le magnetorquer fournit un couple qui est
utilisé pour stabiliser et orienter le satellite. Généralement trois magnetorquers sont utilisés
avec un magnetorquer par axe du CubeSat (x, y et z).
Lorsque les trois bobines sont parcourues par un courant électrique, un moment magnétique
perpendiculaire au plan de chaque bobine se produit :
𝑀⃗ = 𝑛 × 𝐼 × 𝐴. 𝑢⃗ (Équation 1)
- 15 -
Avec I est le vecteur de courant (Ix, Iy, Iz), n est le nombre de tours pour une bobine et A
est l’aire de la bobine.
Quand un champ magnétique interfère avec ce moment, ils produisent un couple. Tant que
ce dernier est lié rigidement au satellite les contres forces vont orienter le CubeSat, cela se
décrit par l’équation suivante du couple :
𝜏⃗ = 𝑀⃗˄𝐵⃗ (Équation 2)
Où 𝜏 est le vecteur de couple, m est le vecteur du moment magnétique et 𝐵 est le vecteur

champ magnétique externe (généralement champ terrestre).
Le vecteur couple résultant est toujours dans le plan de la bobine, perpendiculaire au vecteur
champ magnétique externe. Par conséquent, il faut utiliser trois bobine perpendiculaire entre
eux afin de générer un vecteur couple capable de contrôler l’orientation.
Figure 15 : principe de fonctionnement d’un magnetorquer
Pour les CubeSats, les magnetorquers sont fabriqués soit comme des magnetorquers à air ou
à noyau ferromagnétiques.
a) Avantage et inconvénients des magnetorquer à air :
Comme avantages, les magnetorquers à air présentent une simplicité de conception et de
fonctionnement, une efficacité énergétique et moins couteux à développer.
En tant d’inconvénients, les magnetorquers à air ont généralement un couple magnétique
relativement faible par rapport à d'autres systèmes de contrôle d'attitude. Cela peut limiter
leur capacité à effectuer des manœuvres d'attitude rapides. Ainsi que sa sensibilité au champ
magnétique terrestre Cela peut affecter leur précision et leur performance.
- 16 -
b) Avantages et inconvénients des magnetorquer à noyau ferromagnétiques :

Les magnetorquer à noyau ferromagnétique offrent l'avantage d'un couple magnétique plus
élevé, d'une compacité accrue et d'une moindre sensibilité aux perturbations magnétiques
externes.
Cependant, ils peuvent consommer davantage d'énergie, être plus coûteux et présenter des
limitations liées à la saturation magnétique du noyau ferromagnétique
(a) (b)
Figure 16:(a) Magnetorquer à air, (b) Magnetorquer à noyau ferromagnétique
10.Conclusion :
Tout au long de ce chapitre, nous avons élaboré une idée générale sur les CubeSat et ses
sous-systèmes en particulier le système de determination et contrôle d’attitude (ADCS).
Dans les chapitres qui suivent, on s’intéresse sur l’étude théorique de determination et
contrôle d’attitude ainsi la conception d’une modélisation basé sur Simulink.
- 17 -
Chapitre 3 : Etude théorique
Chapitre 3 : étude théorique

1. Introduction :
Ce chapitre comprend les éléments nécessaires pour mieux comprendre l’étude mené tout
au long de ce projet ainsi qu’une Simulink concept map du modèle conçu.
Ce chapitre présente ensuite les méthodes de contrôle d’attitude et les stratégies de
manœuvres afin d’interpréter les résultats obtenus.
2. Concept Map :
Dans le but de clarifier le model de la commande, un schéma conceptuel est mis en place
avec les principaux blocs et la manière dont ils sont liés les uns aux autres.
De cette façon, les sections qui suivent seront plus facile à interpréter et la réponse du
système sera mieux analysée de n’importe quel point de vue
Figure 17: Schéma conceptuel du model conçu
- 18 -
3. Aspects physiques d’un CubeSat :

La physique derrière le CubeSat joue un rôle très important pour comprendre les différents
phénomènes réagissant sur son comportement de notre satellite.
3.1. Les éléments d’une orbite :

Pour mathématiquement décrire une orbite, la loi de Kepler (Johannes Kepler 1571-1630)
utilise cinq éléments clés comme suit :
- Semi-grand axe (a) : est la moitié de la plus grande distance entre le CubeSat et
le péricentre (la terre) pour une orbite elliptique.
- Excentricité (ԑ) : exprime l’écart entre un cercle (dont ԑ est nulle) et une orbite
elliptique (0 < ԑ < 1).
Figure 18: Différents formes de l’orbite selon ԑ
- Inclinaison (i) : c’est l’angle entre le plan de l’orbite et le plan équatorial (entre
0° et 180°).
- La longitude du nœud ascendant (Ω) : l’angle entre une direction Référence
connue et la direction des nœuds ascendants exprimés dans un plan référence
(plan équatorial).
- L’argument du périastre (ω) : le périastre est connu comme le point le plus proche
de la terre. en outre, son argument est l’angle entre la direction des nœuds
ascendants et le périastre.
Figure 19: Eléments d’une orbite
- 19 -
3.2. Les Référentiels :

Pour décrire l’attitude d’un CubeSat dans l’espace, il est essentiel de dire que cette
description est une déviation d’un référentiel.
Tout au long de sujet, des référentiels différents sont utilisés donc c’est très important de
savoir la physique derrière et la relation entre eux.
Les référentiels se divisent comme suit :
3.2.1. Référentiel ECI (Earth Centred Inertial) :
Le référentiel ECI est un référentiel géocentrique fixe, son origine est le centre de masse de
la terre. Le vecteur X prend la direction de l’Équinoxe de printemps, le vecteur Z pointe vers
le pôle nord et prend la direction de rotation de la terre ainsi que pour le vecteur Y complète
la triade orthogonale en suivant la règle de la main droite.
Figure 20: Référentiel ECI

3.2.2. Référentiel ECEF (Earth Centred Earth fixed) :
Le référentiel est presque le même que le référentiel ECI, la seule différence est que le
vecteur X prend la direction de la 0° latitude et 0° longitude. Ce référentiel tourne autour du
vecteur Z avec une vitesse angulaire 𝜔 = 7.2921 ∗ 10 rad/s.
Figure 21: Référentiel ECEF
- 20 -
3.2.3. Référentiel NED (North-East-Down) :

Le référentiel NED est un référentiel non inertiel, fixé au centre de masse du satellite.
Le vecteur X pointe vers le pôle nord et il est parallèle à la surface de la terre, le vecteur Z
pointe vers la surface de la terre et le vecteur Y prend la direction de l’est aussi parallèle à
la surface de la terre.
Figure 22: Référentiel NED

3.2.4. Référentiel du corps du CubeSat :
Ce référentiel prend les mêmes origines que le référentiel NED, la seule différence est que
le référentiel du corps tourne avec le CubeSat. Dans ce rapport on considère le CubeSat est
un corps homogène et que les vecteurs unitaires sont perpendiculaire aux faces du satellite.
Figure 23: Référentiel du corps du CubeSat
- 21 -
4. Représentation d’attitude :
Afin de représenter l’attitude d’un satellite, différentes méthodes peuvent être utilisés. Dans
la section qui suit on va élaborer deux méthodes les plus utilisés (angle d’Euler et
quaternions).
Ces matrices de rotations sont très essentielles pour convertir un vecteur d’un référentiel à
un autre.
 Les angles d’Euler :

Introduit par Leonhard Euler, ils sont constitués de trois axes qui représentent la rotation
d’un corps rigide. Ces angles, qui sont intrinsèques au corps du CubeSat. Noté (en anglais)
comme suit :
- Roll (ϕ) : rotation autour de l’axe X
- Pitch(θ) : rotation autour de l’axe Y
- Yaw(ψ) : rotation autour de l’axe Z
Leurs notations ont été introduites par Peter Guthrie Tait et George H. Bryan avec l'intention
de les rendre plus utilisables dans les études d'ingénierie et d'aéronautique.
Donc les rotations du corps du satellite peuvent être décrites par une matrice de rotation
composée de trois matrices suivantes [6] :
1 0 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜓 −𝑠𝑖𝑛𝜓 0
𝑅 , = 0 𝑐𝑜𝑠𝜙 −𝑠𝑖𝑛𝜙 𝑅 , = 0 1 0 𝑅 , = 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓 0
0 𝑠𝑖𝑛𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜙 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 1
Équation 3
En tenant en compte ces trois matrices, on obtient une matrice de rotation d’un référentiel A
à un autre B. A noté que c et s font référence à cosinus et sinus respectivement :
𝑅 = 𝑅 , ∗𝑅 , ∗𝑅 ,
𝑐𝜓 𝑐𝜃 −𝑠𝜓 𝑐𝜑 + 𝑐𝜓 𝑠𝜃 𝑠𝜑 𝑠𝜓 𝑠𝜑 + 𝑐𝜓 𝑐𝜑 𝑠𝜃
<=> 𝑐𝜓 𝑐𝜃 𝑐𝜓 𝑐𝜑 + 𝑠𝜓 𝑠𝜃 𝑠𝜑 −𝑐𝜓 𝑠𝜑 + 𝑠𝜓 𝑐𝜑 𝑠𝜃 Équation 4
−𝑠𝜃 𝑐𝜃 𝑠𝜑 𝑐𝜃 𝑐𝜑
Figure 24: Figure explicative des angles d’Euler
- 22 -
- Blocage de cardan (Gimbal lock) :

L’avantage des angles d’Euler est leur simplicité de calcul et de comprendre tout sorte de
rotation. Ceci n’est pas vrai pour le cas où l’une des rotations déjà citée tourne à un angle de
90° ce qui engendre que les deux autres axes se coïncident et le système perd un dégrée de
liberté en termes de rotation.
Figure 25: exemple d’un blocage de cardan

Le blocage de cardan peut causer des problèmes de calcul lors de la modélisation du système,
c’est pour cela qu’une alternative peut être utilisée pour représenter les rotations et ainsi on
peut éviter toute sorte de problème mathématique.
 Les quaternions :
Ils étaient introduits en 1843 par William Rowan Hamilton, mathématicien irlandais,
Hamilton décrit les quaternions comme une transformation de l'espace tridimensionnel en
quatre dimensions (une réelle et trois imaginaires) et noté comme suit :
𝑞 = 𝑎 + 𝑥𝚤⃗ + 𝑦𝚥⃗ + 𝑧𝑘⃗ 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝚤𝚥𝑘⃗ = 𝚤²⃗ = 𝚥²⃗ = 𝑘²⃗ = −1

On peut donc décrire une rotation d’un angle θ pour un vecteur unitaire (x ; y ; z) comme
suit :
𝑞 𝑐𝑜𝑠(𝜃/2)
𝑞 𝑥 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃/2)
𝑞= 𝑞 = Équation 5
𝑦 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃/2)
𝑞 𝑧 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃/2)
La transformation des angles d’Euler aux quaternions peut être décrite par :
𝑞 𝑐𝑜𝑠(𝜑/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜓/2) + 𝑠𝑖𝑛(𝜑/2) 𝑠𝑖𝑛(𝜃/2) 𝑠𝑖𝑛(𝜓/2)
𝑞 𝑠𝑖𝑛(𝜑/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜓/2) − 𝑠𝑖𝑛(𝜑/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃/2) 𝑠𝑖𝑛(𝜓/2)
𝑞 = Équation 6
𝑐𝑜𝑠(𝜑/2) 𝑠𝑖𝑛(𝜃/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜓/2) + 𝑠𝑖𝑛(𝜑/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃/2) 𝑠𝑖𝑛(𝜓/2)
𝑞 𝑐𝑜𝑠(𝜑/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃/2) 𝑠𝑖𝑛(𝜓/2) − 𝑠𝑖𝑛(𝜑/2) 𝑠𝑖𝑛(𝜃/2) 𝑐𝑜𝑠(𝜓/2)
- 23 -
La conversion de quaternions vers les angles d’Euler est aussi nécessaire pour tant de cas.
Les équations de conversion sont données par :
Roll: ϕ = arctan 2(q q + q q ) ∗ (q − q − q + q )
𝑃𝑖𝑡𝑐ℎ: 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 −2(𝑞 𝑞 − 𝑞 𝑞 ) Équation 7
Yaw: ψ = arctan 2(𝑞 𝑞 + 𝑞 𝑞 ) ∗ (𝑞 + 𝑞 − 𝑞 − 𝑞 )
 Moment d’inertie :
Comme la masse d’un système caractérise son inertie vis-à-vis des mouvements de
translation, le moment d’inertie caractérise son inertie quand on parle des mouvements de
rotation autour d’un axe fixe avec respect à un référentiel connu.
Le référentiel du corps du CubeSat coïncide avec les trois axes d’inertie du satellite qui nous
simplifie la matrice du moment d’inertie :
𝐼𝑥 0 0
𝐼= 0 𝐼𝑦 0 Équation 8
0 0 𝐼𝑧
Afin de simplifier le calcul, on va assumer un moment d’inertie de caractère uniforme tout
au long du rapport, avec d est le côté du satellite et m est sa masse en kg :
1 0 0
∗
𝐼= ∗ 0 1 0 Équation 9
0 0 1
 La dynamique d’un CubeSat :
Un CubeSat peut être modélisé par l’hypothèse qu’il a une masse constante, un corps rigide
et avec six degrés de liberté (trois rotations et trois translations).
Ainsi on peut décomposer le mouvement du CubeSat en dynamique de translation et
dynamique de rotation.
- Dynamique de translation :
Soit 𝐹 = [Fx Fy Fz] est la force appliquée au corps du CubeSat avec m est la masse du
satellite supposé constante, l’équation de dynamique de translation est donné par :
𝑭𝒃 = 𝒎 𝑽 + 𝝎 × 𝑽 + 𝑫𝑪𝑴 𝝎 × 𝑽 + 𝑫𝑪𝑴
𝒃 𝒃 𝒃 𝒃𝒇 𝒃 𝒃𝒇 𝝎𝒆 × 𝝎𝒆 × 𝑿𝒇 =
)Équation 10
Avec :
0
𝜔⃗ = 0 : La vitesse angulaire relative à la terre
𝜔
- 24 -
Et la vitesse angulaire du CubeSat avec respect au référentiel ECEF s’écrit comme suit [6] :
𝜔 ⃗ = 𝜔 ⃗ + 𝐷𝐶𝑀 𝜔 ⃗ + 𝐷𝐶𝑀 𝜔 ⃗ Équation 11

Avec :
𝑝
ω ⃗ = 𝑞 : La vitesse angulaire relative au CubeSat par rapport l’orbite ou se trouve le
𝑟
CubeSat.
i cos µ
𝜔 ⃗= −µ : La vitesse angulaire relative au référentiel NED.
−i sin µ
- Dynamique de rotation :
Soit 𝑀⃗ = [𝐿 𝑀 𝑁] est le moment appliqué au corps du CubeSat, la dynamique de

rotation décrit le moment appliqué sur le corps de CubeSat comme suit :
𝑀⃗ = 𝐼𝜔̇ ⃗ + 𝜔 ⃗ × (𝐼𝜔 ⃗)
Avec I est le moment d’inertie du satellite.
Et notre objectif est d’avoir une somme de moment appliquée sur le CubeSat égale à 0 ce
qui nous donne :
𝑀 =𝑀 +𝑀 = 0 Équation 12
5. Environnement et perturbation :
Dans le but d’en faire une véritable expérience, même avec les hypothèses déjà considérer,
il faut aussi considérer les perturbations associé à l’environnement ou se trouve le satellite
et qui peuvent affecter la commande d’attitude et qui dépends du taille et de la forme du
CubeSat.
Sous forme de couple de perturbation, on cite trois types de perturbation :
 Radiation solaire : des photons tirés directement du soleil sous l’influence de
l’activité solaire, ils provoquent une perturbation critique au fonctionnement du
satellite pour des attitudes élevées sauf que lorsque le satellite est situé dans l'ombre
de la Terre.
 Gravité de gradient : la loi de Newton stipule que chaque particule s’attire à une autre
particule de masse plus grande avec une force 𝐹 qui s’exprime en fonction de la
masse m du satellite et la distance entre eux.
Le même cas pour notre CubeSat, la terre exerce une force 𝐹 sur le CubeSat :
Équation 13
- 25 -
Avec :
G = constante de gravitation = 6.672 × 10
M = la masse de la terre
m = la masse du CubeSat
 Champ magnétique terrestre : pour les orbites LEO (Low Earth Orbit), le champ
magnétique terrestre présent des perturbations considérable surtout que notre travail
consiste à utiliser le champ magnétique pour commander les magnetorquer.
6. Contrôle d’attitude :
Le contrôleur dans notre système joue le rôle d’un pré actionneur. Il doit fournir des signaux
d’action à l’actionneur afin de dominer une variable et conduire le système physique. Cette
variable pour notre cas est la vitesse angulaire. On veut que le satellite se stabilise c’est-à-
dire que sa vitesse angulaire est nulle.
Les types des algorithmes de contrôle se différent suivant l’utilité et les caractéristiques des
performances.
 PID :
Le plus connue pour les boucles de contrôle fermées, basée sur le signal d’erreur e(t) à
contrôler par l’équation suivante :
. ( )
𝑠(𝑡) = 𝐾 . 𝑒(𝑡) + 𝐾 . ∫ 𝑒(𝑡) + 𝐾 . Équation 14
Avec : Kp, Ki et Kd : des gains proportionnelle, intégrale et dérivé respectivement.

- Action proportionnelle : elle réagit principalement sur la magnitude, jusqu’à la valeur
d’erreur approche de zéro, cette action ne peut pas atteindre la valeur désirée.
- Action intégrale : augmente le facteur de correction pour avoir une erreur zéro ce qui
résout le problème de l’action précédente.
- Action dérivée : élimine les oscillations de signal d’erreur ce qui agit sur la rapidité
du système.
- 26 -
 Fuzzification :
Figure 26: Diagramme du procès « fuzzification »

Ce type de contrôle consiste de trois parties :
- Entrée (input) : les signaux d’entrées (venant des capteurs, signal d’erreur, etc.) sont
traduites en concepts linguistique, cette partie est appelé « Fuzzification ».
- Process : il réagit sur les valeurs de fuzzification pour invoquer des lois de control
ainsi que générer des résultats appropriés aux entrées.
- Sortie (output) : les combinaisons des résultats sont prises en compte, mais il faut
tout d’abord les déchiffrer en des valeurs physiques (courant, tension, etc.) cette
partie est connue comme « défuzzification ».
 B-Dot :
L’algorithme B-dot est la loi de contrôle la plus utilisée pour les nanosatellites basée
seulement sur la variation du champ magnétique terrestre d’où l’appellation.
L’algorithme est très fiable pour contrôler la vitesse angulaire en utilisant seulement les
magnetorquer comme étant des actionneurs principaux ce qui est très rentable en termes de
masse, la loi de contrôle est comme suit :
Équation 15
⃗
Avec 𝑀 est moment désirée et k est un gain positif.
L’idée est de produire un couple opposé à la vitesse angulaire afin d’empêcher le satellite de
tourner autour de lui-même, ce qui n’est pas toujours le cas.
Lovera [10] montre qu’on peut remplacer la dérivée de champ magnétique avec le produit
vectorielle de la vitesse angulaire et du champ magnétique terrestre :
Équation 16
Ce changement nous donne un couple résultant opposé à la vitesse angulaire (règle de la

main droite) et de cette façon on peut conduire l’energie rotationnelle à une valeur nulle.
- 27 -
7. Stratégie de manœuvre :
Une fois la physique derrière le satellite est claire, on passe à la conception du contrôleur, le
but de la stratégie de manœuvre est de calculer le moment magnétique nécessaire pour créer
le couple afin de commander l’attitude du satellite.
Nous avons choisi l’algorithme B-dot pour commander les actionneurs grâce à sa simplicité
de commande et à faible consommation d’energie.
 Manœuvre de-tumbling :
Une manœuvre très critique au succès de notre mission, après le lancement dans son orbite
il y a une désactivation momentanée des systèmes embarqués pour des raisons de sécurité.
Lorsque les systèmes sont réactivés, le satellite a une vitesse angulaire initiale aléatoire qui
le rend instable.
Le but de cette manœuvre est de stabilisée le satellite et d’annuler la vitesse angulaire, c’est
pour cela la consigne doit être :
𝜔 ⃗ = [0 0 0]
Les magnetorquer assurent moins de consommation lorsqu'il s'agit de vitesses angulaires
élevées que les roues de réaction, pour cette raison ils sont les actionneurs principaux pour
cette stratégie.
On sait que le moment générer par les magnetorquer égale à :
𝐼𝑥
𝑀⃗ = 𝑁 ∗ 𝐴 ∗ 𝐼𝑦 Équation 17
𝐼𝑧
Avec N est le nombre de spires, A es la surface du magnetorquer et (Ix, Iy et Iz) sont les
courants pour chaque axes du CubeSat.
Et l’équation du couple est comme suit :
𝜏⃗ = 𝑀 ⃗ × 𝐵 ⃗ Équation 18
Pour commander le De-Tumbling, il faut que le moment désiré soit égale au moment du
magnetorquer, afin d’actionner les magnetorquer :
𝐼𝑥
𝑀 = 𝑁 ∗ 𝐴 ∗ 𝐼𝑦 = 𝑀 ⃗ = −𝑘
⃗
⃗
(𝐵 ⃗ × 𝜔 ⃗) Équation 19
𝐼𝑧
L’équation du couple est alors :
𝐵 ⃗ × 𝑤⃗
𝜏⃗ = 𝑀 ⃗ × 𝐵 ⃗ = −𝑘 × 𝐵⃗
𝐵 ⃗
En prenant en considération cette loi de commande et les entrées/sorties, on peut traduire la
manœuvre avec la boucle de commande qui suit :
- 28 -
Figure 27: boucle de commande pour la manœuvre de-tumbling
8. Conclusion :
Afin d’exercer la bonne commande sur le satellite il faut tout d’abord comprendre les aspects
physiques du CubeSat, Dans le chapitre suivant, on explique les étapes de la modélisation
sous Simulink avec les différentes blocs du satellite ainsi que l’implémentation sur le banc
test tout accompagner par les résultats sous forme de graph pour mieux comprendre les
phénomènes qui se passent.
- 29 -
Chapitre 4 : Réalisation et résultats
Chapitre 4 : réalisation et
résultat
1. Introduction :
La première partie de la réalisation est basée sur la modélisation du système sous Simulink
afin de voir la réponse de la loi de commande, une fois la réponse est acceptable, on passe à
la partie d’implémentation où le test du système est réalisé sur un banc qui mimique le cas
réel.
2. Choix du logiciel de conception :

Dans cette partie, on s’intéresse à deux grands candidats pour faire la simulation de notre
système de commande.
Le choix entre les deux langages Python et Matlab est toujours un point de question. Dans
le tableau qui suit on va présenter la différence entre ces deux langages en vue des paramètres
de comparaison en relation avec notre projet :
Tableau 1: Comparaison entre Python et Matlab
Paramètre de Python Matlab

comparaison
Langage de vocation souvent utilisée pour des
générale visée pour les applications techniques et
Définition applications scientifiques.
professionnelles.
Orientés Programmation Manipulation matricielles,
Usages Web et Data science. traçage des fonctions et des
données et interfaces
utilisateurs.
Langage de Pas de solution basée sur Matlab fournit Simulink ce
programmation python. qu’est très utile pour la
graphique modélisation des systèmes
(par bloc) physique.
Dynamique, vaste également plus efficaces en
Efficacité de bibliographie, moins termes d'utilisation de la
programmation efficace mais moins mémoire et de temps de
compliqué. traitement.
disponible indisponible
Assistance en temps réel
Cout Gratuit Payant avec la possibilité

d’utiliser une version de
démonstration ou de
travailler sur une version en
ligne
- 30 -
On peut dire que pour notre projet il nous faut un logiciel plutôt mathématique et scientifique
que professionnel. C’est pour cela on a choisi Matlab pour simuler notre système de
commande car il offre des fonctions de calcul matriciel prédéfinie ainsi que des outils de
modélisation par blocs (Simulink).
3. Modélisation sous Simulink :

Cette partie est dédiée à la modélisation sous Simulink qui est un outil de Matlab de caractère
visuel. Ce qui est idéal pour étudier le comportement des différents blocs et la relation entre
eux afin de former un système dynamique très proche du système réel.
Cela nous permet d’utiliser des blocs déjà conçu spécialement pour les systèmes CubeSat
ainsi de concevoir des blocs basés sur les expressions théoriques mentionnées ci-dessus.
3.1. Bloc CubeSat :

Le bloc principal de la modélisation est le bloc 6DOF ECEF (Quaternion), qui possède deux
entrées et plusieurs sorties.
Ce bloc assume que la rotation de la terre est suivant le référentiel ECEF déjà mentionné et
que le CubeSat est un corps rigide avec une masse et un moment d’inertie constants.
Un bref résumé des données d'entrée et de sortie utilisées dans le bloc est comme suit :
- Entrées :
1. (vecteur) : Ce sont les forces appliquées sur les axes fixes du CubeSat :
2. (vecteur) : Le moment généré dans le CubeSat sera saisi via cette entrée dans les axes
fixes du corps. Cela signifie que le contrôleur requis sera implémenté ici.
- Sorties :
3. (vecteur) : contient la vitesse par rapport au référentiel ECEF. (En m/s)
4. (vecteur) : contient la position par rapport au référentiel ECEF. (En m)
5. (vecteur) : contient la position du satellite exprimée en latitude, longitude et altitude.
6. (matrice 3x3) : cette sortie affiche les angles de rotation du corps en radians. (Angle
d’Euler)(En rad)
7. (vecteur) : c’est la matrice de transformation du référentiel ECI au référentiel du corps du
CubeSat.
8. (vecteur) : c’est la matrice de transformation du référentiel NED au référentiel du corps
du CubeSat
9. (vecteur) : c’est la matrice de transformation du référentiel ECEF au référentiel NED.
Les sorties (8) et (9) sont utilisés pour obtenir une matrice de transformation du référentiel
ECEF au référentiel du corps du satellite.
10. (vecteur) : cette sortie représente la vitesse de rotation du CubeSat. (En rad/s).
- 31 -
La figure suivante montre le bloc Simulink 6DOF ECEF.
Figure 28: bloc CubeSat sur Simulink

Durant la période de simulation, ce bloc calcule les équations de mouvement, la trajectoire
et l’attitude du satellite en se basant sur les forces et couples appliqués sur le corps du
CubeSat.
Comme la représentation des données varie selon le satellite étudié, les paramètres
mécaniques du CubeSat sont indispensables pour émuler le satellite sur Simulink.
Tous ces paramètres sont indiqués dans le tableau ci-dessous :
Tableau 2: paramètres mécaniques du satellite
Paramètres mécaniques du CubeSat

Masse : 1 en
Kg
Coté du CubeSat : M= 0.1 en
m
Moment d’inertie :
𝟏 𝟎 𝟎
𝐝𝟐
𝐉=𝐌∗ 𝟔 ∗ 𝟎 𝟏 𝟎 en kg.m²
𝟎 𝟎 𝟏
3.2. Simulation ADCS :
Une fois les paramètres sont intégrés dans le bloc CubeSat, les valeurs initiales de vitesse
angulaire et de position doivent être aussi introduites, ces paramètre sont indiqués dans la
page suivantes :
- 32 -
Tableau 3: paramètres d’attitude du satellite (CubeSat block)
Les valeurs initiales

Angle d’Euler (orientation) : (𝛗, 𝛉, 𝛙) = [ 𝟎 𝟎 𝟎 ] en Deg
Vitesse angulaire initiale : [ 𝟏 − 𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟑 ] en
Rad/s
Couple de perturbation : [𝟓 × 𝟏𝟎 𝟗 𝟓 × 𝟏𝟎 𝟗 𝟓 × 𝟏𝟎 𝟗
] en Nm
Magnetorquer
Nombre de tours : 250 tours
Aire du CubeSat : 5.0265*𝟏𝟎 𝟓 en m²
Résistance des magnetorquer : 25 en Ω
En outre, le contrôleur génère un couple qui va être connecté à la deuxième entrée du bloc
de CubeSat ce qui représente la dynamique de rotation ainsi qu’un couple de perturbation
est ajouté pour s’approcher du cas réel.
3.3. Résultats :
 Résultats de la manœuvre de-tumbling :
Les paramètres utilisés sont indiqués dans le tableau ci-dessous. L’algorithme B-dot est
utilisé pour cette manœuvre :
Tableau 4: manœuvre de-tumbling
Manœuvre De-Tumbling
Consigne sur
la vitesse angulaire 𝝎𝒅⃗ = [𝟎 𝟎 𝟎]
La réponse du système est composée de trois variables : vitesse angulaire du satellite, couple
généré et la tension à injecter dans les actionneurs magnétique. Les résultats sont présentés
dans la figure suivante.
Pour une valeur de gain proportionnel k = 0.7 :
Figure 29: Vitesse angulaire pour la manœuvre de-tumbling
- 33 -
Figure 30 : Vitesse angulaire pour la manœuvre de-tumbling

Figure 31: Vitesse angulaire pour la manœuvre de-tumbling
 Discussion :
D’après ses résultats de simulation, on voit très bien que satellite atteint la vitesse angulaire
désirée𝜔 ⃗ = [0 0 0] tout en fonction avec le gain proportionnel k.
L’algorithme B-dot a donné des résultats satisfaisants car la tension injectée aux
magnetorquer est dans l’intervalle réel des batteries du prototype.
On observe que le CubeSat prend 25 minutes pour atteindre le régime permanent et se
stabilise pour la valeur optimale de gain proportionnel k qui est égale à 0.7. En outre, si on
veut ajouter des roues d’inertie par exemple. Ce qui est très idéale pour la précision et la
rapidité de la réponse, la masse du satellite ainsi que sa consommation d’énergie va
augmenter.
- 34 -
4. Implémentation sur le banc de test :

Cette partie est consacrée aux tests réels effectués sur le système ainsi que les principaux
résultats trouvés.
4.1. Cage de Helmholtz :

La première partie est la commande de la cage de Helmholtz qui a été conçue durant un
projet précèdent. Cette cage génère un champ magnétique réglable afin d’émuler le champ
magnétique terrestre, elle se décompose notamment en trois axes (x, y et z) qui sont des
paires de bobines à air avec une cavité à l’intérieur ou on peut mettre le satellite pour le
tester.
Figure 32: Cage de Helmholtz
 Caractéristiques de la cage de Helmholtz :

La cage génère un champ magnétique équivalent au champ mesuré à 600 km d'altitude (entre
95µT et 110µT).
En outre, une cage de Helmholtz doit être entièrement constituée de matériaux non ferreux.
Les matériaux ferreux affectent les champs magnétiques, ce qui perturberait le champ
magnétique produit dans la cage de Helmholtz.
Par conséquent, le cadre et les bobines doivent être entièrement fabriqués en aluminium ou
en matériaux synthétiques.
Le tableau ci-dessous résume les contraintes et les caractéristiques principales de la cage.
- 35 -
Tableau 5 : caractéristiques principales de la cage de Helmholtz
Paire de bobine
X Y Z
Contrainte
Champ magnétique généré estimé (en Tesla) 9.89E-5 9.89E-5 9.89E-5
Volume de la cage (en 𝒎𝟑 ) 0.03
Longueur du fil (en mètres) 37.5 41 45
Nombre de tours 27 25 25
Diamètre du fil (en millimètres) 0.85 0.85 0.85
Résistance du fil (en Ohm) 1.34 1.27 1.32
Courant (en Ampères) 1 1 1
 Système de commande de la cage de Helmholtz :

Afin de contrôle le champ magnétique générer par la cage, on a besoin de contrôler les
courant d’alimentation des différentes bobines. Ceci est fait à l’aide d’un pont en H associé
à un circuit de commande comme le montre la figure suivante.
Figure 33: schéma synoptique de la commande de la cage
- 36 -
4.2. Acquisition de données :

L’ADCS utilise le protocole UDP qui est un protocole de télécommunication qui permet
l’échange de données entre deux entités, définis seulement par une adresse IP et un numéro
de port ça sert à éviter tout connexion filaire ce qui est idéal pour notre cas.
 Carte d’acquisition :
Une carte d’acquisition de données ADCS est développé au CRMN par une étudiante dans
la cadre d’un projet de fin d’étude intitulé « Conception et réalisation d’un système de
détermination et de Contrôle de l’Attitude d’un CubeSat ».
Cette carte représente la première partie du système ADCS (détermination de l’attitude). Ce
sous-système permet de mesurer la vitesse de rotation et l’accélération du CubeSat ainsi que
le champ magnétique terrestre sur 3 axes, et envoi ces données via la technologie Wi-Fi à
une interface graphique qui permet à l’utilisateur de fixer les paramètres d’acquisition puis
de récupérer les données dans un fichier « Excel ».
La carte NodeMCU ESP8266 contient un module ESP-12E contenant la puce ESP8266 avec
le microprocesseur 32 bits qui atteint une très faible consommation d’énergie et qui
fonctionne à une fréquence d'horloge réglable de 80MHz à 160MHz. Elle intègre un module
Wi-Fi ce qui lui permet de se connecter à des réseaux existants afin de collecter les différents
mesurandes des capteurs.
Ce système est composé d’un module NodeMCU basé sur le microcontrôleur ESP8266 qui
permet de se connecter au Wi-Fi. Ce microcontrôleur est programmé avec l’IDE Arduino et
caractériser par 11 pins entrées/sorties numérique et 4 sorties PWM et un convertisseur
analogique numérique, ce module doit être alimenté en 5V via le port micro-USB.
On retrouve aussi dans la carte d’acquisition de données un module MPU6050, qui est un
capteur inertiel contenant un gyroscope et un accéléromètre basés sur la technologie MEMS.
Ce module permet de mesurer la vitesse et l’accélération sur 3 axes avec une grande
précision. On trouve aussi un module GY-271 basé sur le magnétomètre QMC5883 qui
possède une haute sensibilité et peut mesurer le champ magnétique sur les 3 axes
Figure 34: Système de contrôle et de visualisation des données de l’ADCS
- 37 -
 Lecture des données :

L’acquisition des données pour notre système est très critique pour exécuter la bonne
commande. C’est le faite de lire les données venant des divers capteurs installés sur le
satellite afin de les utiliser pour contrôler automatiquement l’attitude du CubeSat.
La demande de lecture de données collectées par le microcontrôleur se fait par la commande
« READ ». Les résultats de la lecture sont envoyés sous forme de paquet UDP.
Les Données reçues de l'ADCS représente quatre mesurandes (l’accélération, la vitesse
angulaire, la température et le champ magnétique) comme suit :
Chaque valeur est un entier signé de 16 bits. Par conséquent, le paquet de données contient
20 octets dans l’ordre suivant :
Figure 35: Paquet des données des capteurs

Si le contenu de ce paquet commence par la lettre ‘S’, le microcontrôleur va changer la
configuration des registres de l’MPU6050 et/ou le QMC5883L selon les données de
configuration envoyées après le ‘S’. Sinon, les anciennes valeurs de la configuration de
l’MPU seront gardées et le microcontrôleur va lire et envoyer les mesures des différents
capteurs.
Ces données sont envoyées sous forme de paquet UDP. Il est possible de changer la
fréquence d’envoi des données, par exemple toutes les 1s, 0.5s, 0.01s.
4.3. Circuits de commande :

 Actionneurs magnétique (magnetorquer) :
Les actionneurs principales de ce projet sont de magnetorquers de type à air, le choix de ces
actionneurs est due à leurs simplicité de commande et leurs couts par rapport aux autres
alternatives ainsi que ce type d’actionneur est moins volumineux.
Deux magnetorquers sont installés sur le corps du prototype afin de contrôler la vitesse
angulaire sur l’axe Z du CubeSat.
Les caractéristiques des actionneurs sont exprimées dans le tableau ci-dessous.
- 38 -
Tableau 6: caractéristique des magnetorquers à air
Surface Diamètre Nombre Courant Puissance Masse

[mm²] du fil de tours [mA] [mW] [g]
[mm] n
Magnetorquer 8100 0.14 200 63 314 10
1
Magnetorquer 8100 0.14 150 105 547 10
2
 Carte de commande :
Afin de commander les magnetorquer, on va utiliser la même carte d’acquisition de donnée
en ajouton l’algorithme de contrôle.
Cette carte nous offre de commander le magnetorquers à distance via une interface graphique
crée avec GUI sous Matlab où l’on peut générer des signaux PWM et varies la tension et le
sens du courant au borne du magnetorquer à l’aide d’un pont H.
Le choix de pont en H se fait en fonction du courant et tension maximale dans la charge ainsi
que la chute de tension crée par les ponts H, concernant notre magnetorquer la tension et le
courant maximal sont 5V et 0,44A respectivement.
Le circuit intégré L293D est suffisant pour notre cas puisqu’il disponible au laboratoire et
contient 2 entées PWM (pin ENABLE1 et 2) que l’on va utiliser pour varie l’intensité du
champ magnétique ainsi que leur petite taille.
Une description plus détaillé de ce circuit intégré se trouve en annexe 3.
Figure 36 : le circuits L293D

Il faut prend en considération la chute de tension engendrée par le circuit L293D qui varie
entre 1,8V et 4,9V, ce que nous obligent d’augmenter la tension d’alimentation à 7V pour
obtenir 5V comme tension maximale aux bornes du magnetorquer.
Pour cela un amplificateur de tension MT3608 est utilisé pour nous permettre d’amplifiée la
tension d’alimentation jusqu’à 28V.
- 39 -
Figure 37: le module MT3608

Le fonctionnement de notre système ADCS peut se résumer par un schéma synoptique
comme le montre la figure suivante.
Figure 38: schéma synoptique de la carte ADCS utilisé
 Prototype du CubeSat :
Ce prototype intègre la carte NodeMCU, la carte de commande du magnetorquer, la structure
porteuse du CubeSat, les magnétorquers et les deux batteries pour alimenter notre système.
Afin d’obtenir le prototype final comme le montre la figure ci-dessous.
Figure 39: prototype du CubeSat 1U
- 40 -
Figure 40: CubeSat attaché au corps de la cage de Helmholtz
4.4. Interface graphique :

Afin de commander les actionneurs d’une façon automatique à distance ainsi d’observer les
paramètres critiques du satellite tels que la vitesse angulaire, le champ magnétique et la
tension injectée aux magnetorquer, on a créé une interface graphique avec l’outil GUI sous
Matlab. Cette interface est présentée dans la figure suivante.
- 41 -
Figure 41: interface graphique pour la commande à distance.

Cette interface comporte cinq parties :
 Connexion avec la carte : cette partie est dédiée pour la connexion avec la carte
NodeMCU ESP 12E, il suffit d’insérer l’IP de la carte qui doit être déjà connecté au
réseau local Wi-Fi.
 Etat de batterie : cette partie est conçue pour l’affichage de l’état de batterie.
 Cage de Helmholtz : pour émuler le champ magnétique terrestre, il faut juste donner
une valeur à chaque axe (entre -255 et 255) et cliquer sur « SEND ».
 Manœuvre de-tumbling : cette partie affiche les valeurs PWM (entre -255 et 255)
pour chaque magnetorquer et cliquer sur le bouton « stop » permet arrêter la
manœuvre.
 Résultats : la dernière partie est dédiée pour afficher l’évolution des paramètres
critiques du satellite. Ceci inclut les valeurs du champ magnétique mesuré sur les 3
axes (en µT), la vitesse angulaire (en Rad/s), l’accélération (en m/s²) et la tension
appliquée sur le magnetorquer (en V).
- 42 -
4.5. Schéma synoptique du banc de test pour le système ADCS :

La figure suivante montre le schéma synoptique du système utilisé pour tester la commande
de-tumbling du prototype de CubeSat fabriqué au CRMN.
Figure 42: schéma synoptique pour tester le système

L’interface de commande sur le PC va assurer :
- La commande des bobines de la cage de Helmholtz selon les valeurs de champ
souhaitées.
- La lecture des valeurs des capteurs à travers la liaison Wi-Fi et le protocole UDP.
- Le calcul des valeurs des tensions de commande selon la loi de commande choisie.
- L’envoi des commandes au CubeSat à travers la liaison Wi-Fi et le protocole UDP.
A noter que cette solution a été choisie pour pouvoir appliquer différents commandes au
CubeSat sans avoir à reprogrammer son microcontrôleur. Elle permet aussi d’afficher les
résultats de la commande en temps réel.
4.6. Algorithme de commande :

Afin d’appliquer la loi de commande au CubeSat, on a utilisé l’algorithme suivant.
- 43 -
Figure 43: Algorithme de commande de la manœuvre de-tumbling
- 44 -
5. Résultats :
Les tests de la manœuvre De-Tumbling suivent la loi de commande déjà décrites Chap3, le
CubeSat est attaché au corps de la cage de Helmholtz et on le met en rotation sur son axe Z.
Pour bien observer le comportement du satellite tout au long de la manœuvre, nous avons
collecté les données des capteurs (en particulier le gyroscope) afin de tracer un graph sous
Matlab qui décrit la vitesse angulaire comme la montre la figure dans la page suivante.
Figure 44: acquisition de données des valeurs instantanée du champ magnétique et de la

vitesse angulaire
Figure 45: résultats de la vitesse angulaire avec la manœuvre de-tumbling
- 45 -
Figure 46: Résultats du test sans la manœuvre de-tumbling
 Discussion :
Le résultat de la manœuvre montre très bien que le contrôleur suit la consigne de la vitesse
désirée (nulle sur les 3 axes), grâce à l’acquisition de données en temps réel les valeurs de la
vitesse angulaire et du champ magnétique.
On sait que la loi de commande est en fonction du champ magnétique terrestre, un problème
commun pour ce type de test est que le champ magnétique crée par les magnetorquer qui
peut interagir avec la commande.
C’est pour cela il faut mettre à zéro les actionneurs avant la lecture des données pour générer
le couple nécessaire pour la manœuvre.
Afin de voir l’effet de la manœuvre de-tumbling sur le satellite, nous avons fait un test où
les actionneurs magnétique sont mis à zéro pour voir la variation de la vitesse angulaire sans
la commande. Le résultat de ce test est donné par la figure suivante :
On observe bien l’effet de stabilisation de la manœuvre sur le satellite, on voit que pour le
premier test la stabilisation du satellite se fait au bout de six minutes or que la stabilisation
du satellite lors de la simulation (sous Simulink) se fait en 15 minutes, cette différence est
due à la torsion du fil avec lequel on attache le satellite et qui a un petit effet sur son
mouvement.
- 46 -
Lorsqu’on n’applique la commande de de-tumbling, la rotation du CubeSat ne s’annule pas

même après 11 minutes. Ceci montre bien que la manœuvre de de-tumbling est efficace.
6. Conclusion :
Tout au long de ce chapitre, nous avons élaboré la réalisation de la commande d’attitude
sous Simulink sous forme de modélisation afin de tester les différents phénomènes physique
en relation avec le CubeSat. De même, on a présenté l’implémentation sur le banc de test
déjà conçu pour ce projet. Finalement on a présenté les différents résultats trouvés.
- 47 -
Conclusion générale et perspective
Conclusion générale et perspective :

Ce mémoire de projet de fin d’études a été réalisé au Centre de Recherche en
Microélectronique et Nanotechnologie (CRMN) de Sousse. Sous le titre
« Etude de LA commande d’attitude d’un CubeSat par magnetorquer »,
l’objectif était de réaliser une loi de commande d’attitude et de tester ses
performances sur le prototype déjà conçu.
Tout d’abord on a commencé par définir les CubeSats et leurs sous-systèmes
en particulier l’ADCS ainsi que les actionneurs et les capteurs installés au bord
du satellite.
Ensuite une recherche bibliographique sur les aspects physiques qui décrivent
le mouvement du CubeSat a été faite afin de comprendre son comportement
dans l’orbite. Puis on est passé aux choix de la commande adéquate qui assure
la stabilisation du CubeSat.
La commande a été finalement implémentée sur le banc de test et la réponse du
système a été évaluée suite à l’acquisition et l’affichage de données des
capteurs en temps réel.
Pour ce projet, nous avons utilisé un microcontrôleur Node MCU pour acquérir,
communiquer les données en temps réel et implémenter l’algorithme de
commande.
Une interface graphique est mise en place pour visualiser les données venant
des capteurs tout sous le protocole de communication UDP à travers une liaison
Wi-Fi et de tracer les graphs pour les variables critiques du satellite pour mieux
visualiser son mouvement et s’assurer du bon fonctionnement de la loi de
commande.
Comme perspectives à ce travail, on peut implémenter et tester ‘autres loi de
commandes sur la plateforme réalisée (comme la commande pour pointer vers
une direction donnée). On peut aussi programmer la loi de commande
directement sur le microcontrôleur.
- 48 -
Bibliographie
[1] https://upcommons.upc.edu/handle/2117/329827 : visité le 16/02/2023
[2] https://theses.hal.science/tel-01816985/document : visité le 16/02/2023
[3]https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/372841/MemoriaTFE_J
oan_Serrano.pdf : visité le 21/02/2023
[4] https://ieeexplore.ieee.org/document/7171005 : visité le 22/02/2023
[5]https://rshare.library.torontomu.ca/articles/thesis/Cubesat_BDOT_Control_
Modelling-
Detumbling_and_Angular_Momentum_Management/14653200/files/281349
60.pdf : visité le 29/02/2023
[6] https://www.mathworks.com/help/aeroblks/6dofecefquaternion.html :
visité le 03/03/2023
[7] https://kirilboychev.com/images/6dof_equaitons_of_motion.pdf : visité le
10/03/2023
[8] https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/70030-
aerospace-blockset-cubesat-simulation-library?s_tid=srchtitle_cubesat_5 :
visité le 12/03/2023
[9]https://github.com/cmontalvo251/aerospace/tree/main/adcs_seminar_series
/archive : visité le 18/03/2023
[10]https://ancs.eng.buffalo.edu/index.php/Fundamentals_of_Spacecraft_Attit
ude_Determination_and_Control : visité le 20/03/2023
[11] https://www.mathworks.com/help/aerotbx/ug/visualizing-world-
magnetic-model-contours-for-2015-epoch.html
[12] http://sesp.esep.pro/fr/pages_nanosats/impression.html
- 49 -
ANNEXE 1 : Modélisation sous Simulink
 Modèle CubeSat 1U :
- 50 -
 Algorithme B-Dot :
Les Paramètres du bloc 6DOF ECEF
- 51 -
 Suite algorithme B-dot :
Algorithme B-dot
 Lecture des données des capteurs et calibrage des données :
Lectures des données des capteurs

 Actionner les magnetorquers :
Activation des magnetorquers
- 52 -
ANNEXE 2 : Datasheet des capteurs MPU6050 et QMC5883L
 MPU6050 :
Caractéristique du gyroscope et l’accéléromètre respectivement
Spécifications du gyroscope
- 53 -
Spécifications de l’accéléromètre
Entrées/sorties du capteur MPU6050
- 54 -
 QMC5883L :
Spécifications du capteur
Entrées/sorties du capteur QMC5883L
- 55 -
ANNEXE 3 : Datasheet du double pont-H L293D
Configuration des entrées/sorties
Bloc diagramme du L293D
- 56 -
- 57 -

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Dédicace

Mes chers proches

Après l’achèvement de ce projet de fin d’étude, je ne peux

Mes encadrants académique et professionnel Mr Samer

Je présente mes remerciements les plus sincères à toute la

Aussi, Je tiens à remercier vivement les cadres du CRMN de

ADC : Analogue-to-Digital Converter.

En 1999, le développement des nanosatellites s’est déclenché dans le but de

Chapitre 1 : Cadre du projet

2. Présentation de l’organisme d’accueil :

Figure 1: Le centre de recherche en microélectronique et nanotechnologie

 Veiller à assurer le lien et interaction entre les différentes composantes de formation

2.3. Les atouts du centre :

Figure 2: diagramme de Gantt du projet

Chapitre 2 : Etat de l’art

Figure 3: figure explicative des dimensions d’un CubeSat

4. Les CubeSats en tunisie :

Figure 4: challenge one (Telnet)

5. Applications des CubeSats :

Figure 5: Les nano satellites divisés par applications [12].

7. Les sous-systèmes d’un CubeSat :

 Ordinateur de bord (OBC) : l’OBC représente la partie contrôle de l’engin spatial,

 Génération, stockage et distribution d'énergie : elle fournit l’énergie nécessaire

 Télécommunication : utilise souvent des émetteurs et des récepteurs en ordre de

 Contrôle d'attitude et d'orbite : (ADCS : Attitude Determination and Control

Figure 6: architecture générale d’un CubeSat

8. Détermination d’attitude et système de contrôle :

Figure 7: Boucle de contrôle de l’ADCS

Au sein de de l’ADCS, on a pour habitude de distinguer le contrôle d'attitude de la manière

 Le système de guidage, de navigation et de contrôle (GNC) est responsable de la

b) Faire tourner le satellite autour d'un axe à une vitesse spécifiée.

9. Introduction aux capteurs et actionneurs de l’ADCS :

a) Capteur inertiel (gyroscope ou accéléromètre) :

Figure 8: structure interne d’un gyroscope

L’accéléromètre est principalement utilisé pour le guidage et la navigation, il mesure

Figure 9: structure interne de l’accéléromètre

Figure 10: MPU6050

Figure 11: magnétomètre QMC5883

c) Capteur optique (capteur solaire, capteur terrestre) :

Figure 12: Sun Tracker NCSS-SA05

Figure 13: (a) capteur d’horizon, (b) imageur terrestre

9.2.1 Roue d’inertie(ou de réaction) :

Figure 14: Roue d’inertie SAT Bus 4RW0

Où 𝜏 est le vecteur de couple, m est le vecteur du moment magnétique et 𝐵 est le vecteur

Figure 15 : principe de fonctionnement d’un magnetorquer

b) Avantages et inconvénients des magnetorquer à noyau ferromagnétiques :

Chapitre 3 : étude théorique

Figure 17: Schéma conceptuel du model conçu

3. Aspects physiques d’un CubeSat :

3.1. Les éléments d’une orbite :

Figure 18: Différents formes de l’orbite selon ԑ

Figure 19: Eléments d’une orbite

3.2. Les Référentiels :

Figure 20: Référentiel ECI

Figure 21: Référentiel ECEF

3.2.3. Référentiel NED (North-East-Down) :

Figure 22: Référentiel NED

Figure 23: Référentiel du corps du CubeSat

 Les angles d’Euler :

Figure 24: Figure explicative des angles d’Euler

- Blocage de cardan (Gimbal lock) :

Figure 25: exemple d’un blocage de cardan

𝑞 = 𝑎 + 𝑥𝚤⃗ + 𝑦𝚥⃗ + 𝑧𝑘⃗ 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∶ 𝚤𝚥𝑘⃗ = 𝚤²⃗ = 𝚥²⃗ = 𝑘²⃗ = −1