longueur

GEOMETRIE VECTORIELLE

+ masse + temps

GEOMETRIE DES MASSES CINEMATIQUE

Ch III
• du point
+ force • du solide
Ch I • des systèmes
STATIQUE
• du solide + force
(cas part. : du point matériel)
Ch II • des systèmes

DYNAMIQUE
Ch IV STATIQUE
• du point matériel
• du solide
• du solide (cas part.)
BA1 • des systèmes
• des systèmes
BA2
1
 Evaluation du cours
• Examen écrit en janvier (6 pts) et en juin (12 pts)

• Exercices et questions théoriques (1/3 cours+2/3 TP)

• Projet : présenter sa préparation du TP + réponses

aux questions en début de séance de TP (10% de la
note finale) (2 pts)

• Point bonus: moyenne de 75% sur l’ensemble des

tests hebdomadaires + Faire le devoir DCL

2
 Supports du cours (1/2)

• Les slides du cours (colis-cours).

• Des vidéos d'explication de slides.
• Un syllabus théorique (uniquement sur
l'UV, il n'est pas imprimé).
• Les podcasts de préparation au TP.
• Un syllabus d'exercice, contenant les
corrigés (colis-cours).
3
 Supports du cours (2/2)

• Les fiches de rappel de TP qui

apparaitront après chaque TP.
• Les anciens examens corrigés
(uniquement sur l'UV).

4
 Aide à la réussite
• Les guidances (séances de questions-
réponses une fois par semaine)
• Le forum FAQ
• Une séance de correction du devoir
sur les DCL (en décembre)
• Une séance de correction de l’examen
de janvier (en février)

5
 Ouvrages de référence

• Meriam et Kraige, Engineering Mechanics,

Volume 1: Statics – Volume 2 : Dynamics

6
 TPs
• Avant d'aller au TP, visualisez le podcast associé à ce
TP (rappel théorique). Ces podcasts sont composés de
plusieurs petites vidéos.
• Une fois ce podcast visualisé, il vous sera proposé de
faire un petit test en ligne pour vérifier votre niveau de
compréhension.
• Dans le cas où vous auriez rempli les 13 tests
proposés durant l'année (avec 3 réponses correctes
sur 4, en moyenne), un point bonus vous sera
accordé. Les tests doivent être remplis et validés
avant le début de chaque TP.
7
 CHAPITRE I : STATIQUE DU SOLIDE

1. Définitions : force, solide, corps libre, diagramme du corps libre

2. Conditions d’équilibre d’un solide

3. Isostaticité

4. Bilan de forces

4.1. Forces d’action forces de réaction

4.2. Forces extérieures forces intérieures

4.3. Forces concentrées forces réparties

8
 CHAPITRE I : STATIQUE DU SOLIDE

1. Définitions : force, solide, corps libre, diagramme du corps libre pp 1 à 5

2. Conditions d’équilibre d’un solide

3. Isostaticité

4. Bilan de forces

4.1. Forces d’action forces de réaction

4.2. Forces extérieures forces intérieures

4.3. Forces concentrées forces réparties

9
• Force
• Toute cause capable de déformer un corps,
d’en modifier l’état de repos ou de mouvement

10
• Force
• Toute cause capable de déformer un corps,
d’en modifier l’état de repos ou de mouvement

Statique

Dynamique
Solides indéformables

11
 Force
• Toute cause capable de déformer un
corps, d’en modifier l’état de repos ou
de mouvement

• Exercée par un agent

sur un sujet
A B

12
 Force
• Toute cause capable de déformer un
corps, d’en modifier l’état de repos ou
de mouvement

• Exercée par un agent

Fcorde, arbre
sur un sujet Fcorde, B

Fcorde, A Fcorde,
13
piquet
• Force
• Toute cause capable de déformer un corps,
d’en modifier l’état de repos ou de mouvement
• Statique
• Branche de la mécanique qui a pour objet
l’équilibre des systèmes de forces
• « qui a rapport à l’équilibre des forces »

14
• Force
• Toute cause capable de déformer un corps,
d’en modifier l’état de repos ou de mouvement
• Statique
• Branche de la mécanique qui a pour objet
l’équilibre des systèmes de forces
• « qui a rapport à l’équilibre des forces »
• Equilibre
• Etat de repos résultant de l’action de forces qui
s’annulent

15
 Exemples de sollicitations

• Actions naturelles: vent, neige

• Actions artificielles: explosion
• Poids propre
• Charges de fonctionnement
• Actions dynamiques (oscillations,
résonance)

16
Caractéristiques de ces sollicitations (1)

• Une force est caractérisée par

– Une intensité (ou norme)
– Un sens
– Un support
 VECTEUR GLISSANT

• Principe d’action et de réaction:

17
Caractéristiques de ces sollicitations (2)
• Effets sur un corps indéformable au
repos: mise en mouvement
– Effet de translation

– Effet de rotation

18
 Solide corps libre diagramme du corps libre

a) solide = système matériel (ou corps) indéformable

b) corps libre = corps isolé du “monde extérieur”

Ex. 1

corps libre

Ex. 2

19
c) diagramme du corps libre

= dessin du corps libre avec TOUTES les forces agissant sur ce corps
N.B. : si corps = solide : sur ce corps et dans ce corps …

Ex. 1

corps libre

diagramme du corps libre = ?

∃ autres forces que m g appliquées au corps libre !
= forces de “réaction de liaison” exercées par le “monde extérieur” sur le corps

si équilibre : si mouvement:
…

diagramme du corps libre diagramme du corps libre

N.B. : Les réactions de liaison sont a priori inconnues.

Elles dépendent de la nature de la liaison entre les corps en contact 20
Ex. 2

diagramme du corps libre

21
 CHAPITRE I : STATIQUE DU SOLIDE

1. Définitions : force, solide, corps libre, diagramme du corps libre

2. Conditions d’équilibre d’un solide pp 5 à 7

3. Isostaticité

4. Bilan de forces

4.1. Forces d’action forces de réaction

4.2. Forces extérieures forces intérieures

4.3. Forces concentrées forces réparties

22
 2. Conditions d’équilibre d’un solide

a) Équilibre du solide ⇔ { F1 ,..., Fi ,..., Fn , L1 ,..., L j ,...L p }≡ 0

 n p
R =

∑ Fi + ∑ Lj = 0
i =1 j =1
⇔ 
n p

Fi C O = ∑ OA i × Fi + ∑ OB j × L j = 0
 i =1 j =1
Lj
Ai
L1
Bp Bj Rx = 0

Lp B1 R y = 0
A1 R = 0
Fn An  z
z F1 ⇔ C =0
 Ox
C O = 0
O y  y

x diagramme du corps libre C O z = 0

23
b) Interprétation physique
Définitions préalables

• solide libre = solide pouvant se déplacer dans l’espace sans contrainte matérielle

N.B. : solide libre solide lié

• nombre de degrés de liberté d’un corps matériel = nombre N et S de paramètres

indépendants pour déterminer la position de tous les points de ce corps

• translation d’un corps = déplacement de ce corps tous ses points effectuent

des déplacements équipollents

• rotation d’un solide = déplacement de ce solide laissant fixes tous les points

d’une de ses droites

Conséquences

• tout déplacement d’un solide est la composée d’une translation et d’une rotation

• tout solide libre possède 6 degrés de liberté : 3 de translation et 3 de rotation

24
• Dans le plan:

• 3ddl

– 2 translations
Translation
suivant y
– 1 rotation
Rotation
autour de z
Translation
suivant x

25
 Interprétation physique

R = 0 : condition vectorielle d’équilibre de translation du

solide
C O = 0 : condition vectorielle d’équilibre de rotation du solide autour de O

Fi R x = 0 ⇔ ∃ translation // Ox
Lj R y = 0 ⇔ ∃ translation // Oy
Ai
Bp L1 Rz = 0 ⇔ ∃ translation // Oz
Bj
Lp B1 C O x = 0 ⇔ ∃ rotation autour de Ox
A1
Fn An C O y = 0 ⇔ ∃ rotation autour de Oy
F1
z C O z = 0 ⇔ ∃ rotation autour de Oz

O y
x 6 équations scalaires dont chacune bloque 1 degré de liberté du solide

26
 Cas particuliers

a) Système de forces concourantes

équilibre

⇔ { F1 ,..., Fi ,..., Fn , L1 ,..., L j ,...L p } ≡ 0

L1
Lj n p

Bj
⇔ R= ∑ Fi + ∑ L j = 0
An i =1 j =1
Fn B1
P ( car C P = 0 )
A1 Fi
Bp
F1 Rx = 0 ∃ translation // Ox
Lp Ai
⇔ Ry = 0 ⇔ ∃ translation // Oy
z
Rz = 0 ∃ translation // Oz
O y
x solide de masse m ≡ point géométrique P affecté de la masse m

point géométrique P affecté d’une masse = point matériel

27
Exemples de systèmes de forces concourantes

28
b) Système de forces de même support

équilibre

L1 ⇔ { F1 ,..., Fi ,..., Fn , L1 ,..., L j ,...L p } ≡ 0

F1
Fi ⇔ Rx = 0
y
Lj
Ox // Fi , L j
o ⇔ ∃ translation // Ox
z x

29
Exemple d’un système de forces de même support

30
c) Système de forces parallèles

équilibre
Fi
⇔ { F1 ,..., Fi ,..., Fn , L1 ,..., L j ,...L p } ≡ 0

F1 Lj Rx = 0
⇔ CO y = 0
L1
CO z = 0

y
∃ translation // Ox
Ox // Fi , L j
o ⇔ ∃ rotation autour de Oy
z x
∃ rotation autour de Oz

31
Exemple d’un système de forces parallèles

32
d) Système de forces coplanaires
équilibre

π ⇔ { F1 ,..., Fi ,..., Fn , L1 ,..., L j ,...L p } ≡ 0

Fi
Lj Rx = 0
Ai Ry = 0
Bp L1 ⇔
Bj
CO z = 0
Lp B1
A1
Fn An
F1
∃ translation // Ox

⇔ ∃ translation // Oy
y
∃ rotation autour de Oz
O x
z
Oxy // π

33
Exemple d’un système de forces coplanaires

34
 CHAPITRE I : STATIQUE DU SOLIDE

1. Définitions : force, solide, corps libre, diagramme du corps libre

2. Conditions d’équilibre d’un solide

3. Isostaticité

4. Bilan de forces

4.1. Forces d’action forces de réaction

4.2. Forces extérieures forces intérieures

4.3. Forces concentrées forces réparties

35
 Isostaticité
• Un système est isostatique si toutes les
forces inconnues peuvent être
déterminées à l’aide des conditions
d’équilibre.

36
Ex. :

Fixation d’une plaque

37
Hypostaticité

1 DDL
Isostaticité

Hyperstaticité
38
Hypostaticité

0 DDL
Isostaticité

Hyperstaticité
39
Hypostaticité

0 DDL
Isostaticité

Hyperstaticité …et déformation

de la plaque 40
 CHAPITRE I : STATIQUE DU SOLIDE

1. Définitions : force, solide, corps libre, diagramme du corps libre

2. Conditions d’équilibre d’un solide

3. Isostaticité

4. Bilan de forces

4.1. Forces d’action forces de réaction

4.2. Forces extérieures forces intérieures

4.3. Forces concentrées forces réparties

41
4.1. Forces d’action forces de réaction

4.1.1. Liaison avec le “monde extérieur” par l’intermédiaire d’un câble p19

Si poids du câble négligeable : L = force de tension dans le câble

// câble

42
 Câbles

• Force tangente au
câble
• Tension/ traction
• Norme identique en
tous les points du
câble (absence de
frottement)

43
Source: Spektrum der Wissenschaft (Octobre 2004)
Câbles

44
Sources: (1) inconnue; (2) Meriam & Kraige
3.3. Forces d’action forces de réaction

3.3.1. Liaison avec le “monde extérieur” par l’intermédiaire d’un câble

Si poids du câble négligeable : L = force de tension dans le câble
// câble
Exemple
m = 400 kg

? tensions dans les câbles

AC et BC

T AC ≈ 2829.6N ; TBC ≈ 2219.7 N

45
Exemple 2 CA = AB = 6m ; BD = 2m
AD : poutre homogène m = 100kg

? réaction du sol poli sur la

poutre
? tension dans BC
? tension dans AE

4
LA = mg 1 y ≈ 1308 N 1 y
y 3

x 2
O TBC = mg 1BC ≈ 654 N 1BC
3

3
T AE = mg 1x ≈ 566 N 1x
3

46
4.1. Forces d’action forces de réaction

4.1.2. Liaison avec le “monde extérieur” par l’intermédiaire d’appuis pp26 à 29

A. Cas d’un système plan : par exemple, une poutre

47
 Poutres

• 1 dimension > les 2 autres

• Transmet tous les efforts
• Peut être chargée entre ses extrémités

48
 Poutres

École primaire de Riva San Vitale, Arch. A. Galfetti, 1972

Gare routière de Coire, Arch. R. Brosi e Obrist

und Partner, 1993

49
http://i-structures.epfl.ch/cours/poutres_f.php
4.1. Forces d’action forces de réaction

4.1.2. Liaison avec le “monde extérieur” par l’intermédiaire d’appuis

A. Cas d’un système plan : par exemple, une poutre

A.1. Types d’appuis

a) Encastrement

y LAx A ΓAz

x
LAy r=3
l =0
L A = L A x 1x + L A y 1 y

ΓA = ΓAz 1z

3 degrés de liberté empêchés r = 3 « composantes » de réaction d’appui

( l + r = 3)

50
Source: Studer et Frey, Introduction à l’analyse des structures, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes, 1999

51
 b) Articulation ou rotule ( = appui fixe = appui double)

y LAy

x
A
LAx
l =1 r=2

L A = L A x 1x + L A y 1 y

2 degrés de liberté empêchés r = 2 composantes de réaction d’appui

( l + r = 3)

52
Source: Studer et Frey, Introduction à l’analyse des structures, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes, 1999

53
Source: Viaduc de Verrières sur l’A75, http://www.structurae.info.fr

54
Articulation en pied de béquille (à modéliser sous la forme d’une rotule 2D)

Source: http://labogc.egletons.unilim.fr/TEMP/MERLE/HTML/techniq.htm
55
 c) Rouleau ( = appui mobile = appui simple = appui à dilatation)

y LAy
A
x

l =2 r =1

LA = LAy 1y

1 degré de liberté empêché r = 1 composante de réaction d’appui

( l + r = 3)

56
Source: Studer et Frey, Introduction à l’analyse des structures, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes, 1999

57
 d) Encastrement à glissière

y LAy
ΓAz
x A

l =1
r=2

LA = LAy 1y

ΓA = ΓAz 1z

2 degrés de liberté empêchés r = 2 composantes de réaction d’appui

(  + r = 3)

58
 Appuis réels 2D
• Appuis réels non idéaux dû:
• au frottement,
• à la rouille
• au jeu
• à l’encombrement spatial

Rotule ou rouleau?

59
Source: Studer & Frey
A.2. Isostaticité

Système isostatique

toutes les forces inconnues (réactions de liaison)

peuvent être déterminées par les conditions d’équilibre

60
Ex. :

systèmes isostatiques

systèmes hyperstatiques

système hypostatique

! liaisons inadéquates ⇒ système non isostatique

61
B. Cas d’un système spatial

Types d’appuis et isostaticité (généralisation)

Solide libre : l = 6 ; r = 0

Solide lié : 0≤l <6

• 1 degré de liberté empêché par une liaison en un point A

1 « composante » de réaction d ’appui

• 2 degrés de liberté empêchés par une liaison en un point A

2 « composantes » de réaction d ’appui

etc...

62