CM Chapitre2

Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax
Notes de cours
CONCEPTION MECANIQUE
GEM1
Chapitre 2.
Comportements cinématique et mécanique

d’un mécanisme PLAN
‐1‐
CONCEPTION MECANIQUE Chapitre 2.
1. Détermination des vitesses linéaire et angulaire par une méthode graphique
1.1. Système Bielle Manivelle
Isolons la pièce (1)
‐2‐
‐3‐
 (BC)
Construction graphique  (AB)
(BC)
(AB)
B // (Glissière)
Glissière
‐4‐
‐5‐
1.2. Mécanisme à coulisse
‐6‐
‐7‐
‐8‐
‐9‐

Construction graphique
‐ 10 ‐

Construction graphique
‐ 10 ‐
1.3. Exemple 3
‐ 12 ‐
1.3. Exemple 3
‐ 13 ‐
1.3. Exemple 3
‐ 14 ‐
Nous obtenons
1 Vecteur connu (direction + module) avec 3 directions connues
On ne peut pas passer à la représentation graphique

Solution
‐ 15 ‐
Nous obtenons Finalement
1 Vecteur connu (direction + module) avec 2 directions connues
On peut maintenant passer à la représentation graphique
‐ 16 ‐
1.3. Exemple 3
Finalement pour le point M, on peut écrire
‐ 17 ‐
2. Détermination des vitesses linéaires en passant par les Centres Instantanés

de Rotation (CIR)
2.1. Mouvement plan
On appelle mouvement plan d’un solide (S),

lorsque tout point M appartenant à ce
solide, sa trajectoire appartient à un plan
2.2. Détermination des Centres Instantanés de Rotation (CIR)

Définition:
Le centre instantané de rotation ou CIR est un
point qui pour tout solide en mouvement plan a
une vitesse nulle à un instant considéré.
Ce point ne se situe pas forcément sur le solide,
On peut trouver ce point si l’on connaît

entièrement un vecteur vitesse (c'est-à-dire sa
direction, son sens et sa norme) et si l’on
connaît la direction d'un autre vecteur vitesse. ‐ 18 ‐
Nombre des CIR
Dans un mécanisme, le nombre des CIR est donné par la relation suivante:
n est le nombre de pièces

sans compter le bâti (0)
‐ 19 ‐
Mouvement de Translation
‐ 20 ‐
2.3. Détermination des vitesses angulaires en passant par les (CIR)
On note par Ii j le centre instantané de rotation du solide (Sj) par rapport au solide (Si)
Le centre instantané de rotation Ii j est identique à I j i
Pour deux solides (i) et (j), on peut écrire
‐ 21 ‐
2.4. Détermination des vitesses linéaires en passant par les (CIR)
‐ 22 ‐
2.5. Exercices d’application

1) Système Bielle Manivelle
‐ 23 ‐
‐ 24 ‐

2) Mécanisme à coulisse
‐ 25 ‐

‐ 26 ‐

3) Exemple 3
‐ 27 ‐

3) Exemple 3
‐ 28 ‐
3. Détermination des Accélérations
3.1. Composition des accélérations
est un repère Absolu
1 est un repère Relatif
‐ 29 ‐
En utilisant la décomposition des accélérations, on peut écrire:
‐ 30 ‐
‐ 31 ‐

??
• Isolons (1)
‐ 32 ‐
‐ 33 ‐
‐ 34 ‐
• Isolons (2)
On passe à la représentation graphique ‐ 35 ‐

‐ 36 ‐

• Isolons (1)
‐ 37 ‐

• Isolons (2)
Cas 1
‐ 38 ‐
Cas 2
‐ 39 ‐
Cas 1
Cas 2
On passe à la représentation graphique

‐ 40 ‐
• Pour le point M, Isolons (2)
‐ 41 ‐

3) Exemple 3
• Isolons (1)
‐ 42 ‐
• Isolons (3)
‐ 43 ‐
• Isolons (2)
Cas 1
‐ 44 ‐
• Isolons (2)
Cas 2
‐ 45 ‐
Cas 1
Cas 2
‐ 46 ‐
On passe à la représentation graphique
‐ 47 ‐
4. Détermination graphique des actions de liaison
1. Liaisons pour un problème PLAN 

y
* Liaison d’encastrement 2

 R2 1
Y21

A  1
x
N 21 X 21
 X 21 0 
 
 21   Y21 0 
 0 N 21 ( A, x , y , z )

3 Inconnus: X21, Y21, N21
‐ 48 ‐


1. Liaisons pour un problème PLAN y
* Liaison pivot (articulation) 
 R2 1
Y21 1
A  
2 X 21 x
 X 21 0 
 
 21   Y21 0
 0 0   
 ( A , x , y , z )
2 Inconnus: X21 et Y21

‐ 49 ‐


1. Liaisons pour un problème PLAN y
* Liaison Glissière 
Y21
1
A 
 x
N 21 2
0 0 
 
 21  Y21 0 
0 N 21 ( A, x , y , z )

2 Inconnus: Y21 et N21
‐ 50 ‐
1. Liaisons pour un problème PLAN

 
* Liaison ponctuelle y
Y21
1
A 
x
2
 0 0
 
 21  Y21 0
 0 0   
 ( A , x , y , z )
1 seul Inconnu: Y21

‐ 51 ‐
2. Exemples d’application
B

F2 
F3
 D
y2 2
E
4
1 3
A C
 
x2  x3
y3
Déterminer les actions de liaisons aux points A, B et C
‐52‐
Isolons la pièce (2) B


F2
 D
y2 2

1
Y12
 A
 X 12
x2
    
BD  F2 y  BA  Y12  0 ‐ 53 ‐
Isolons la pièce (2)     

BD  F2 y  BA  Y12  0
// à (AB)
‐ 54 ‐
2. Exemples d’application B

F3
E
4
3

Y43 C

X 43 
 x3
y3
    
BE  F3  BC  Y43  0 ‐ 55 ‐

    
BE  F3  BC  Y43  0
‐ 56 ‐
Isolons la pièce (2) et la pièce (3)
On passe à la construction graphique ‐ 57 ‐

2. Exemples d’application // à (AB)
Isolons la pièce (2) et la pièce (3)

      
Y12  F2  F3  Y43  X 12  X 43  0
  
Connu X 12 X 43

 Y43  
Y12 X 12  X 43
// à (BC)
 
F2 F3
// à (AB) // à (BC)
‐ 58 ‐

 
2. Exemples d’application X 32 Y32
Isolons la pièce (2) B 
 R3
F2 2
 D
y2 2

1
Y12
 A
 X 12
x2
‐ 59 ‐
2. Exemples d’application  
X 23 Y23
Isolons la pièce (3) B

R 2 3

F3
E
4
3
C

 x3
y3
‐ 60 ‐
‐ 61 ‐
Exemple 2 Exemple 3

A F2 
2 F2 B 
B 2 F3
1
1

R43
3 L43
 L12
L43 F3 3
A
4 
R12
C C
 4
R43

‐62‐
Exemple 4 Exemple 5  4
F3
3 
B F3  A
 R32
3
F2 2 C
 
R23 F2
L32
L23 
1
2 R43
L43
A C B
1
4

‐63‐
Exemples d’application

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Comportements cinématique et mécanique

1. Détermination des vitesses linéaire et angulaire par une méthode graphique

1.1. Système Bielle Manivelle

Isolons la pièce (1)

Isolons la pièce (2)

1.2. Mécanisme à coulisse

Isolons la pièce (1)

1.2. Mécanisme à coulisse

Isolons la pièce (2)

1.2. Mécanisme à coulisse

1.2. Mécanisme à coulisse

1.2. Mécanisme à coulisse

1.2. Mécanisme à coulisse

Isolons la pièce (1)

Isolons la pièce (3)

Isolons la pièce (2)

1 Vecteur connu (direction + module) avec 3 directions connues

On ne peut pas passer à la représentation graphique

Nous obtenons Finalement

1 Vecteur connu (direction + module) avec 2 directions connues

On peut maintenant passer à la représentation graphique

Finalement pour le point M, on peut écrire

2. Détermination des vitesses linéaires en passant par les Centres Instantanés

2.1. Mouvement plan

On appelle mouvement plan d’un solide (S),

2.2. Détermination des Centres Instantanés de Rotation (CIR)

Ce point ne se situe pas forcément sur le solide,

On peut trouver ce point si l’on connaît

Nombre des CIR

n est le nombre de pièces

2.3. Détermination des vitesses angulaires en passant par les (CIR)

Pour deux solides (i) et (j), on peut écrire

2.4. Détermination des vitesses linéaires en passant par les (CIR)

2.5. Exercices d’application

1) Système Bielle Manivelle

2.5. Exercices d’application

2.5. Exercices d’application

2.5. Exercices d’application

2.5. Exercices d’application

3. Détermination des Accélérations

3.1. Composition des accélérations

est un repère Absolu

1 est un repère Relatif

En utilisant la décomposition des accélérations, on peut écrire:

3.2. Exercices d’application

On passe à la représentation graphique ‐ 35 ‐

3.2. Exercices d’application

3.2. Exercices d’application

On passe à la représentation graphique

• Pour le point M, Isolons (2)

3.2. Exercices d’application

On passe à la représentation graphique

4. Détermination graphique des actions de liaison

1. Liaisons pour un problème PLAN 

4. Détermination graphique des actions de liaison

2 Inconnus: X21 et Y21

4. Détermination graphique des actions de liaison

4. Détermination graphique des actions de liaison

1. Liaisons pour un problème PLAN

1 seul Inconnu: Y21

4. Détermination graphique des actions de liaison

4. Détermination graphique des actions de liaison

Isolons la pièce (2) B