Gyroscopes et gyromètres

mécaniques avec élément rotatif

par Jean-Claude RADIX

Ingénieur civil des Télécommunications
Professeur indépendant

1. Phénomènes gyroscopiques ................................................................. R 1 940 - 2

1.1 Approximation gyroscopique..................................................................... — 2
1.2 Dérive gyroscopique ................................................................................... — 2
1.3 Couple gyroscopique .................................................................................. — 3
2. Gyroscopes 1 axe ..................................................................................... — 4
2.1 Définition et structure.................................................................................. — 4
2.2 Modes de fonctionnement.......................................................................... — 4
3. Gyroscopes à deux degrés de liberté ................................................. — 6
3.1 Définition et structure.................................................................................. — 6
3.2 Gyroscope à suspension élastique compensée (gyroscope SEC)........... — 7
4. Performances des gyroscopes et gyromètres.................................. — 8
5. Exemples d’appareils .............................................................................. — 9
5.1 Gyromètre SFIM, GR-G5 ............................................................................. — 9
5.2 Gyromètre SEXTANT, type J 118 ................................................................ — 9
5.3 Gyroscope SAGEM GSL 82, à suspension élastique compensée ........... — 9
5.4 Gyromètre asservi miniature SFIM GYCAS............................................... — 10
Références bibliographiques ......................................................................... — 10

’une manière générale, on appelle gyroscope tout appareil permettant

D d’effectuer une mesure de la rotation de son boîtier vis-à-vis de l’espace
absolu. Par ailleurs, on appelle gyromètre tout appareil permettant d’effectuer
une mesure d’une (ou deux) composante(s) de la rotation instantanée absolue
de son boîtier.
À l’heure actuelle, ces appareils mettent en jeu divers phénomènes
physiques :
— l’inertie de la matière : il s’agit alors de capteurs mécaniques, lesquels pré-
sentent toujours un élément mobile par rapport à leur boîtier : cet élément peut
être rotatif (cas traité dans cet article), ou vibrant (cas traité dans l’article
« Gyroscopes mécaniques vibrants »).
— la propagation de la lumière : il s’agit alors de capteurs optiques (gyromè-
tres laser, gyromètres à fibre optique), objets de l’article « Gyromètres
optiques ».

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1. Phénomènes de directions différentes. Par contre, dans le cas d’une toupie, nous
avons généralement :
gyroscopiques AT = BT ≈ CT

Les propriétés d’une toupie en rotation rapide ne sont pas
intuitives ; chacun de nous a été amusé ou déconcerté par les évolu-
tions du jouet vendu sous le nom de gyroscope, et par les réactions
bizarres qui sont ressenties lorsqu’on le tient à la main, rotor lancé.
Et pourtant, ces propriétés peuvent être logiquement déduites des
lois de la mécanique rationnelle, auxquelles nous sommes directe-
ment et quotidiennement confrontés. Ce paradoxe tient au fait que
nos expériences banales ne mettent généralement en jeu que de fai-
bles vitesses angulaires absolues, ne provoquant pas l’apparition de
phénomènes gyroscopiques.
Le comportement des appareils gyroscopiques de pilotage peut
généralement être compris en utilisant les notions de précession
gyroscopique (§ 1.2) et de couple gyroscopique (§ 1.3). Ces concepts
peuvent être reliés à la mécanique rationnelle, d’une manière sim-
ple, en faisant intervenir la notion d’approximation gyroscopique.
Pour les lois de la mécanique rationnelle, le lecteur se reportera
aux articles de mécanique générale dans le traité Sciences fonda-
mentales.
p et q << r
Il s’ensuit que H et Ω présentent alors des directions très voisi-
nes de celle de l’axe ∆.
L’approximation gyroscopique consiste précisément à admettre,
pour le rotor du gyroscope, la condition :
H // axe ∆, lié au rotor (6)
Dans les gyroscopes de pilotage et de navigation en fonctionne-
ment normal, cette condition est généralement vérifiée. En effet, les
toupies utilisées sont de révolution par rapport à l’axe ∆, ce qui
assure la condition AT = BT ; de plus, leur forme trapue donne le
même ordre de grandeur à CT . Par ailleurs, les vitesses de rotation
adoptées r, autour de leur axe ∆, sont de l’ordre de plusieurs centai-
nes de tours par seconde, à comparer aux composantes p, q de la
rotation instantanée de l’axe ∆ lui-même, de l’ordre de quelques
degrés par seconde, dans les cas les plus défavorables.
Exemple : considérons le cas d’un gyroscope utilisé dans une cen-
trale de navigation par inertie pour avion ; nous avons :

AT p p 10 Ð2 °/h 5 × 10 Ð8 rad/s
1.1 Approximation gyroscopique ------------ ≈ ---- ≈ ------------------------- ≈ -------------------------------------------<<1
CT r r 400 tr/s 2 500 rad/s

Par ailleurs, dans la majorité des cas, un moteur électrique agit

Considérons le mouvement angulaire d’une toupie T, composée sur le rotor du gyroscope pour maintenir sa vitesse de rotation par
de points matériels M de masse m, autour d’un point fixe O. Le rapport au boîtier à une valeur sensiblement constante. Cela nous
moment cinétique de T, par rapport à O, est défini par : permet d’admettre la condition supplémentaire suivante :

∆ dOM
H = ∑ OM ∧ m -------------- (1) H = Cte (7)
T dt a
Les conditions ( H // ∆) et ( H = Cte ) impliquent la condition
∆ se lit égal à, par définition.
Nota : le symbole = suivante :
La dérivation de OM a lieu après projection sur un trièdre centré
en O et de vitesse angulaire absolue égale à zéro (trièdre inertiel, du H lié à l’axe ∆ du rotor (8)
point de vue des mouvements angulaires), l’indice a signifiant
absolu. que nous admettrons dans la suite.

Par ailleurs, x, y, z étant les coordonnées de M dans un trièdre

principal d’inertie (x, y, ∆) de T ([5], chapitre 2, § 2.4), nous posons :
1.2 Dérive gyroscopique
∆
AT = ∑ m ( y 2 + z2 ) (2)
T
Considérons un rotor de gyroscope animé d’une rotation ω
importante autour de son axe de révolution ∆ et respectant sensible-
∆
BT = ∑ m ( z 2 + x 2 ) (3)
T
ment les conditions ( H = Cte ) et ( H // ∆).
Notre problème est de connaître le mouvement angulaire de ∆
∆ lorsque l’on applique au rotor un système de forces assimilables à
CT = ∑ m ( x 2 + y 2 ) (4)
T un couple C a . Pour continuer à respecter la condition ( H = Cte ) ,
moments d’inertie principaux, Ω étant la rotation instantanée nous choisissons C a perpendiculaire à ∆ ; par ailleurs, nous devons
absolue de T, de composantes (p, q, r ) sur (x, y, ∆). Les relations (1) à
(4) impliquent : limiter son module à une faible valeur, afin de rester dans l’approxi-
mation gyroscopique.
H = A T px + B T qy + C T r ∆ (5) Appliquons le théorème du moment cinétique ([5], chapitre 1,
§ 2.5) au rotor, nous obtenons :
avec x, y, ∆ vecteurs unitaires portés par x, y, ∆.
D’une manière générale, les paramètres AT, BT, CT, p, q, r peuvent ( d---------
dt
H
-) a
= Ca (9)

( d---------
-)
présenter des ordres de grandeur différents ; il s’ensuit que les vec-
H
teurs rotation instantanée Ω et moment cinétique H peuvent être avec a
vitesse absolue du moment cinétique.
dt

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D D

dH
dt a
H H

ΩD ΩD

Ca Cg y

x x

Figure 1 – Réponse Ω ∆ du rotor, de moment cinétique H , Figure 2 – Réponse C g = H ∧ Ω ∆ du rotor, à l’application

à l’application d’un couple C a d’une rotation Ω ∆ imposée à son axe ∆

La condition (8) nous permet de considérer H comme lié à ∆, et

par suite de lui appliquer la relation : k

( d---------
dt
H
-) a
= Ω∆ ∧ H (10)
A
θg

T
i j
Ω ∆ est la rotation instantanée absolue de l’axe géométrique ∆ ;
c’est un vecteur que l’on peut toujours supposer perpendiculaire à
∆ ; en effet, une composante de Ω ∆ suivant ∆ serait sans effet, puis-

que nous avons admis H // ∆ ; son produit vectoriel par H , dans la

relation (10), serait nul.
Figure 3 – Définition du trièdre orthonormé i , j , k (lié à A)
Des relations (9) et (10), nous déduisons :
et de la rotation θg de la toupie T par rapport à l’anneau porteur A

Ca = Ω∆ ∧ H

L’usage fait donner des appellations différentes à cette compo- — un couple de réaction C g , opposé à C a , d’après le principe
de l’égalité de l’action et de la réaction.
sante de rotation instantanée Ω ∆ :
Nous obtenons donc :
— lorsqu’elle est due à un phénomène déterministe et connu, on
l’appelle précession gyroscopique ;
— lorsqu’elle est due à un phénomène aléatoire, ou bien que l’on Cg = Ð Ca = Ð Ω∆ ∧ H = H ∧ Ω∆ (12)
ne maîtrise pas, on l’appelle dérive gyroscopique.
Cette relation peut être interprétée de la façon suivante (figure 2) :
Nous obtenons finalement le résultat suivant (figure 1) :

L’application d’un couple C a à un rotor de moment cinétique H
vérifiant l’approximation gyroscopique provoque une rotation ins-
tantanée absolue Ω ∆ de cet axe, obéissant à la relation :
Ca = Ω∆ ∧ H
À l’application d’une rotation instantanée Ω ∆ , le rotor réagit par
un couple gyroscopique C g = H ∧ Ω ∆ , perpendiculaire à Ω ∆ .
Ce couple gyroscopique C g , dû à l’application de Ω ∆ , n’est pas
(11) plus intuitif que la précession (ou la dérive) gyroscopique due au
couple appliqué C a . Cela est dû à la perpendicularité de C g et

1.3 Couple gyroscopique Ω ∆ , qui surprend nos habitudes.

Notons enfin que la notion de couple gyroscopique peut être

Considérons à nouveau l’expérience étudiée au paragraphe 1.2. À introduite indépendamment de l’approximation gyroscopique,
grâce au théorème de Beghin ([5], p. 48), comme suit.
l’application de C a , le rotor réagit par :
Étant donné une toupie T reliée à un anneau A par un axe sans
— une précession (ou une dérive) Ω ∆ perpendiculaire à C a , frottement (figure 3), il est possible d’étudier le mouvement angu-
d’après (11) : laire de A de la manière suivante :

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— on remplace la toupie par une barre infiniment mince, de

mêmes moments d’inertie transversaux AT, AT ; D
— on applique à A le théorème du moment cinétique, en faisant
B
intervenir un couple appliqué supplémentaire, le couple
gyroscopique : Détecteur
d'écart
Cg = H∆ ∧ ΩA T S
D
avec H∆ composante suivant ∆ du moment cinétique deT, Moteur-
couple
ΩA rotation instantanée de A. C

E
S

2. Gyroscopes 1 axe L'axe d'entrée E est ici perpendiculaire au plan de la figure.

(E, S, ∆) est un trièdre direct.

Figure 4 – Représentation schématique des éléments essentiels

d’un gyroscope 1 axe
2.1 Définition et structure

Un gyroscope 1 axe (ou encore : à un degré de liberté) comprend
essentiellement (figure 4) :
— un boîtier B (case), dont nous représentons la rotation instan-
tanée absolue par Ω B ;
— un anneau de cardan C (constituant parfois un carter étanche)
relié à B par un axe de cardan S appelé axe de sortie (out-put axis) ;
cet axe peut être matérialisé par un arbre de torsion, par des roule-
ments à billes de haute qualité, par des ensembles pivot-pierre, par
un palier hydrostatique ;
— une toupie T reliée à C par un axe ∆ appelé axe de spin (spin
axis), perpendiculaire à S : cet axe peut être matérialisé par des rou-
lements à billes à haute fiabilité, ou par un palier hydrodynamique.
Ainsi, par construction, l’axe de la toupie balaie un plan lié au boî-
tier, perpendiculaire à l’axe de sortie. En général, ce type d’appareil
comprend également :
— un moteur électrique d’entraînement de la toupie, lui commu-
niquant un moment cinétique H de l’ordre de 10−3 à 10−1 N · m · s,
suivant les types d’appareil considérés [Le moment cinétique
s’exprime en newtons-mètres-secondes (N · m · s) ou, ce qui est
équivalent, en kilogrammes-mètres carrés par seconde (kg · m2/s)]
(cf. article [10]) ;
— un détecteur d’écart (pick-off, signal generator), généralement
inductif, mesurant le décalage angulaire θg de C par rapport à B ;
— un moteur-couple (torquer) d’axe S, capable d’appliquer à C un
couple de composante Γg suivant S, à laquelle correspond une réac-
tion − Γg appliquée à B.
Nous verrons (§ 2.2) que cet appareil présente une sensibilité par-
ticulière aux rotations de son boîtier autour de l’axe E, perpendicu-
laire à S et à ∆, appelé, pour cette raison, axe d’entrée (input-axis).
Bien qu’il ne soit défini qu’à une translation près, nous admettrons
que cet axe passe par l’intersection de S et de ∆, coïncidant avec les
centres de masse du carter et de la toupie. Par définition, E est donc
solidaire du carter C ; il n’est pas matérialisé par des paliers.
Nous utiliserons les vecteurs unitaires suivants :
Les moments principaux d’inertie du carter sont : AC, BC, CC.
Les moments principaux d’inertie de la toupie sont : AT, AT, CT.
Certains appareils comportent de plus :
— un dispositif d’amortissement visqueux (dash-pot, fluide dans
lequel baigne un carter étanche), appliquant un couple :
− FG θú g S à l’équipage mobile
avec θú g dérivée de θg par rapport au temps,
FG coefficient de couple de viscosité, faisant passer
d’une vitesse angulaire θú g à un couple de
viscosité F G θú g ;
— un dispositif de rappel élastique (ressort, arbre de torsion,
asservissement électronique) appliquant un couple :
− KG θ g S à l’équipage mobile,
avec KG coefficient de raideur, faisant passer d’une
torsion θg à un couple KGθg ;
— des détecteurs de température et des éléments de chauffage,
destinés à stabiliser la température de l’appareil en cours de fonc-
tionnement.
L’appareil est dit au zéro lorsque la position angulaire carter/boî-
tier est telle que θg = 0. Les positions de E et ∆ définissent alors les
axes de zéro E0 et ∆0, liés au boîtier. E0, S, ∆0 forment un trièdre tri-
rectangle direct lié au boîtier ; sauf avis contraire, ce trièdre est sup-
posé principal d’inertie du boîtier ; les moments correspondants
sont AB, BB, CB.
2.2 Modes de fonctionnement

E dirigé suivant l’axe d’entrée E, Les gyroscopes et gyromètres 1 axe peuvent être classés en utili-
sant une fonction de transfert valable dans le cadre suivant
S dirigé suivant l’axe de sortie S, d’approximations :
— appareil parfait (jeux nuls, frottements nuls, éléments parfaite-
ment solides) ;
∆ dirigé suivant l’axe de spin ∆.
— mouvement angulaire absolu du boîtier limité à un angle
Les axes S et ∆ doivent être orthogonaux, par construction ; le θ E Ç 1 rad autour d’un axe E0 fixe dans l’espace absolu ;
trièdre (E, S, ∆) doit donc être trirectangle. Sauf indication contraire, — mouvement angulaire θg ( C/B )<<1 rad ;
nous admettrons qu’il est trièdre principal d’inertie du carter et de la
toupie. — moment cinétique H // ∆ , et de module constant.

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Dans ces conditions, l’application du théorème du moment cinéti-

que et du théorème de Beghin (§ 1.3) à l’équipage mobile, avec pro- Ampli
i
jection sur S, conduit à la relation suivante :

Γ g Ð K G θ g Ð F G θú g + H θú E = I G θúúg (13)
B
R ug
avec IG moment d’inertie résultant de (C + T), par rapport
à S.
g
En admettant Γg = 0, nous en déduisons la fonction de transfert
Mesure
suivante :
gyrométrique
T S
θ
-----g- 
Hp
= -------------------------------------------- (14) Moteur- Détecteur
θ  Γ =0 IG p 2 + FG p + KG couple d'écart
E g
C
avec p variable complexe de la transformée de Laplace.

2.2.1 Cas du gyromètre B boîtier S axe de sortie

Tel qu’il vient d’être décrit, c’est-à-dire avec rappel élastique et
amortissement visqueux autour de S, l’appareil se comporte
comme un gyromètre (rate gyro), c’est-à-dire un capteur de rotation
instantanée absolue. La vitesse mesurée est θú E , ce qui justifie la
définition de l’axe d’entrée E (⊥, S, ∆).
La fonction de transfert (14) du deuxième ordre met en évidence
son gain statique :
C carter T toupie
u g angle carter/boîtier mesuré
Le courant i excitant le moteur-couple induit une différence de potentiel
V = Ri aux bornes de la résistance étalon R. Ce courant est, par ailleurs,
proportionnel au couple g appliqué par le moteur-couple à l'équipage
mobile, suivant S ; on a donc, en régime quasi permanent :
mesure = V = Ri = K g = K' u E (avec K et K' constantes)

& = H/FG (15) Figure 5 – Montage d’un gyroscope 1 axe en gyromètre,

sa pulsation propre sans amortissement : par asservissement électronique

ω0 = (KG/IG)1/2 (16)
— par remplacement de la mesure de θg par celle du couple
son amortissement réduit : d’asservissement Γg.
FG La précision obtenue est alors fonction de la qualité du moteur-
ζ = --------------------- (17) couple à aimant permanent, et de la liaison entre boîtier et carter. Le
2 IG KG remplacement du rappel mécanique par le rappel électrique permet,
en gros, de passer de la classe 10−2 ou 10−3 (l’erreur est au plus de 10−2
L’écart θg est généralement limité à des valeurs ± θg max de l’ordre ou 10−3 du domaine de mesure) à la classe 10−4 et d’étendre les
du degré, définissant le débattement de l’équipage mobile; il lui cor- domaines de mesure, vers le bas, jusqu’à l’ordre de quelques
respond un domaine de mesure : degrés par heure.
KG La mesure du courant i est souvent numérisée, soit par utilisation
± θú E max = ± ------- θ g max (18) d’un convertisseur analogique-numérique, soit par excitation impul-
H sionnelle du moteur-couple. Dans ce dernier cas, chaque impulsion
Dans une famille donnée d’appareils, les grandeurs suivantes transmet une quantité d’électricité
sont généralement fixées : t + ∆t
— moment cinétique H ;
— moment d’inertie IG ;
Q =
∫t
i (τ) dτ

— débattement θg max.
étalonnée avec précision, à laquelle correspond un quantum angu-
Par contre, la raideur angulaire KG peut être choisie, pour chaque laire
appareil, dans certaines limites. À une augmentation de KG corres-

∫θ
pondent simultanément :
∆θ = ú dt
E
— une augmentation de la bande passante, proportionnellement
à K G d’après (16) ;
— une augmentation du domaine de mesure, proportionnelle- bien défini, pouvant être, par exemple, de l’ordre de quelques
ment à KG, d’après (18). secondes d’arc.

Le rappel élastique peut être obtenu par voie mécanique ou élec-

trique.
■ Les dispositifs de rappel mécanique sont soumis aux contraintes
technologiques suivantes : non-linéarités (notamment hystérésis),
limitant la précision de l’appareil, et fragilité, limitant la réduction du
domaine de mesure (le domaine de mesure des gyromètres à rappel
mécanique descend difficilement au-dessous de 20 °/s).
■ Le rappel par asservissement électronique (figure 5) permet de
se libérer de ces contraintes :
— par séparation des actions suspension et rappel ;
2.2.2 Cas du gyromètre intégrateur
Le gyromètre intégrateur (rate integrating gyro) (figure 6) est un
gyroscope 1 axe ne devant comporter aucun rappel élastique
(KG = 0, dans le cas d’un appareil parfait) mais doué d’un fort amor-
tissement visqueux ( Ð F G θúg S ) . Son équipage mobile comporte
toujours un carter étanche flottant dans un liquide à haute viscosité,
d’où son appellation courante gyro flottant ; la densité du liquide de
flottaison est choisie aussi voisine que possible de la densité
moyenne de l’équipage mobile, afin de soulager au mieux les

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Toupie
D Aimants permanents
du moteur-couple
Détecteur
Bobinages du
inductif E
moteur-couple
Préamplificateur S

t
tan
flot
rps E axe d'entrée
Co
S axe de sortie
D axe de spin

Figure 6 – Exemple de structure d’un gyromètre intégrateur (d’après un document SAGEM)

ensembles pivot-pierre matérialisant l’axe de sortie, par un équilibre Ils sont utilisés dans les centrales inertielles d’attitude ou de loca-
entre la poussée d’Archimède et le poids apparent de l’équipage lisation pour missiles, avions, sous-marins ; ils comportent égale-
mobile. ment de nombreuses applications spatiales.
Sa fonction de transfert, déduite de (14), peut être mise sous la
forme :
2.2.3 Cas du gyroscope intégrateur
H
θ g / θ E = ----------------------- (19) Le gyroscope intégrateur (integrating gyro, unrestrained gyro) est
IG p + FG
un gyroscope 1 axe ne devant pas comporter de rappel élastique ni
En régime permanent (θE = Cte), nous avons : d’amortissement ; dans le cas d’un appareil parfait, on doit donc
avoir :
θ g = ( H / FG ) θ E ;
KG = 0 et FG = 0.
l’appareil mesure donc directement
Ces conditions peuvent être approximativement vérifiées par des
t appareils dont l’axe de sortie est matérialisé :
θE =
∫θ0
ú (τ) dτ
E — par des roulements à billes de haute qualité ;
— par un palier hydrostatique.
d’où cette appellation de gyromètre intégrateur consacrée par Dans ces conditions, la fonction de transfert (14) se réduit à :
l’usage. θg H
------ = ---------
L’appareil se comporte comme un système du premier ordre, de θE IG p
gain statique :
En régime permanent (θE = Cte) nous avons :
H
& = ------- ≈ 1 ,5 à 6 (20) t

∫θ
H
FG θ g ( t ) = θ 0 + ----- E(τ) dτ
IG
0
et de constante de temps :
La mesure θg est donc fonction de l’intégrale de la rotation θE du boî-
IG tier autour de l’axe d’entrée. Cette fonction d’intégration joue un
τ g = ------- ≈ 1 à 6 ms (21)
FG rôle important (contrôle intégral) dans la dynamique des asservisse-
ments de stabilisation utilisant ce type d’appareil comme élément
IG est de l’ordre de quelques dizaines de grammes-centimètres car- détecteur.
rés. L’écart θg est limité à des valeurs ± θg max de l’ordre du degré,
imposant par là même un domaine de mesure égal à ± θg max / &.
Les premiers gyromètres intégrateurs ont été réalisés au Massa-
chusetts Institute of Technology (MIT) sous l’impulsion de 3. Gyroscopes à deux degrés
Ch. S. Draper, au cours des années cinquante ; ils furent parmi les
premiers gyroscopes présentant une dérive aléatoire de l’ordre du
de liberté
centième de degré par heure à moyen terme, performance autori-
sant leur utilisation dans une centrale de localisation inertielle pour
avion. 3.1 Définition et structure
Les dérives aléatoires des appareils actuels s’étagent depuis le
degré par heure à court terme (quelques minutes), jusqu’à l’ordre Nous appelons gyroscope à deux degrés de liberté (two-degrees
du dix-millième de degré par heure, à long terme (plusieurs semai- of freedom gyroscope) ou gyroscope libre (free gyroscope) un appa-
nes). reil possédant (figure 7) :

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interdite (∆ // axe E de cardan extérieur), faisant perdre un degré de

D Z liberté à la toupie, dans son mouvement par rapport au boîtier.
b) Gyroscopes pour lesquels ce domaine est très petit, par exem-
ple de l’ordre de 1° x 1° [≈ (π/180)2 stéradian] ; se trouvent dans ce
cas les gyroscopes à suspension accordée (figure 8 b) et certains
B
gyroscopes à suspension fluide.
DEX
Ces appareils sont utilisés, en particulier, dans les directionnels et
O les horizons gyroscopiques classiques.
DEY MCY Ligne d'action c) Gyroscopes pour lesquels la liberté ∆/B est totale ; se trouvent
du dans ce cas les gyroscopes à toupie quasi sphérique et à suspension
Ligne d'action MCX moteur-couple Y électrique (figure 8 c). L’ensemble des électrodes et de l’électroni-
du que assure à la fois la suspension de la toupie et la détection de son
moteur-couple X axe de rotation ([5] chapitre 8, § 1).
Dans tous les cas, la liaison entre boîtier et toupie est étudiée pour
minimiser l’incertitude du moment des forces appliquées à la toupie
DEX , DEY détecteurs d'écart MCX , MCY moteurs-couples (perpendiculairement à son axe ∆), afin que le mouvement angu-
laire absolu de ∆ soit connu le mieux possible, conformément au
Figure 7 – Gyroscope à deux degrés de liberté théorème du moment cinétique.
Les gyroscopes à deux degrés de liberté comportent de plus,
généralement :
— un boîtier B, auquel est toujours associé un système détecteur
— des moteurs-couples permettant d’appliquer à la toupie des
d’écart (pick-off ) définissant l’axe de zéro Z de l’appareil, lié à B ; par
couples bien connus, lui imposant une précession bien définie, dans
définition, Z est la direction de l’axe de toupie ∆ lorsque s’annulent
l’espace absolu ;
les signaux du système détecteur d’écart ;
— un ou plusieurs dispositifs amortisseurs.
— une suspension de toupie ayant pour but de la contraindre à
tourner autour d’un point fixe O lié au boîtier (centre de rotation de
la toupie), tout en lui laissant une liberté angulaire suffisante pour
que ∆ soit susceptible de s’écarter de Z dans un angle solide l’entou- 3.2 Gyroscope à suspension élastique
rant complètement ;
compensée (gyroscope SEC)
— un moteur-toupie, presque toujours électrique, permettant de
lui communiquer un moment cinétique convenable (10−3 à 10−1 N · m · s) ;
la période de démarrage, suivant les types d’appareil, peut durer La toupie d’un tel gyroscope (figure 9) est reliée au boîtier de
d’une fraction de seconde à quelques heures. l’appareil par un joint de Hooke, composé d’un anneau intermé-
L’angle solide accessible à ∆, dans un repère lié au boîtier, est très diaire et de deux barres de torsion encastrées à chacune de leurs
largement fonction du type d’appareil considéré (figure 8). extrémités (figure 8 b) ; il s’agit donc d’une liaison 2 axes à faible
débattement angulaire (de l’ordre du degré).
a) Gyroscopes pour lesquels la liberté ∆/B est seulement limitée Nota :
par une zone interdite relativement peu étendue. C’est le cas des • le lecteur appréciera le jeu de mots entre notre « gyroscope SEC » et le « dry gyro »
appareils dont la toupie est reliée au boîtier par une articulation de la littérature anglo-saxonne, représentant un capteur sans liquide de flottaison (c’est
comprenant deux axes et deux anneaux de cardan (figure 8 a) ; en bien le cas du gyroscope à suspension compensée) ;
• cet appareil est également appelé « Gyroscope à suspension dynamiquement
effet, ces gyroscopes ne doivent pas se trouver en configuration accordée ».

E Barres
D de torsion
A D Z B
T

T
Aint

B Aext
T Moteur Électronique
B
Aint anneau intérieur d'entraînement d'asservissement
Aext anneau extérieur
A anneau intermédiaire E axe de cardan extérieur
B boîtier Z axe de zéro
T toupie ∆ axe de la toupie

a gyroscope 2 axes classique b gyroscope à suspension c gyroscope à suspension

E D configuration canonique accordée électrique
E//D configuration interdite

Figure 8 – Modes de suspension de toupie

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réalisation délicate (car les deux transmissions doivent être indé-

Joint flexible
Capot
Volant
Moteur-couple
Détecteur
Stator du
moteur
Arbre moteur Rotor du Roulement
moteur
Figure 9 – Gyroscope SAGEM à suspension élastique compensée
L’axe du moteur matérialise l’axe de zéro Z du gyroscope. Suppo-
sons que l’appareil soit placé dans les conditions suivantes :
— boîtier inertiel (sa rotation instantanée absolue est nulle) ;
— toupie en rotation (ω rad/s) autour de son axe ∆, ce dernier res-
tant sensiblement inertiel ;
— ensemble parfaitement équilibré, sans interaction aérodyna-
mique boîtier-toupie.
Il se produit alors les deux phénomènes suivants.
● Rappel élastique de ∆ vers Z, sous l’action des barres de torsion
encastrées : il s’agit là d’une raideur en phase tendant à faire préces-
sionner ∆ autour de Z.
● Mouvement de dandinement de l’anneau intermédiaire, néces-
saire pour conserver les conditions : boîtier inertiel et axe de toupie
sensiblement inertiel ; les seules déformations envisagées ont lieu
au niveau des barres de torsion. À ce mouvement angulaire de
l’anneau correspondent des couples d’inertie dont une partie est
appliquée à la toupie. L’expérience et le calcul ([5], chapitre 6) mon-
trent qu’il s’agit là d’une raideur dont la valeur moyenne, au cours
de chaque révolution de la toupie, est égale à :
pendantes), permet :
— d’effectuer une compensation de raideur à chaque instant (et
non pas en moyenne sur chaque tour) ;
— de limiter la sensibilité de l’appareil aux oscillations angulaires
de fréquence double de la vitesse de rotation de la toupie ;
— d’améliorer la résistance globale de la charnière aux accéléra-
tions linéaires du boîtier (on appelle charnière l’ensemble formé par
l’anneau intermédiaire et les deux barres de torsion).
Le moteur synchrone d’entraînement est placé à l’extérieur de
l’élément sensible (toupie + charnière) ; cette disposition présente
les avantages importants suivants.
a) Il est possible de surdimensionner et de lubrifier convenable-
ment les roulements à billes matérialisant les paliers moteur, ce qui
confère à l’appareil une bonne fiabilité et une longue durée de vie.
b) Les défauts des roulements à billes, et leur déformation due à
une accélération, ont une moins grande influence sur les perfor-
mances de l’appareil. En particulier, en cas de déformation des rou-
lements, c’est l’ensemble charnière + toupie qui va se trouver décalé
par rapport au boîtier, et non pas le centre de masse de la toupie par
rapport à son centre de suspension ; il n’y a donc pas apparition de
balourd. Les roulements doivent cependant être choisis de la plus
haute qualité, notamment pour des appareils de classe inertielle
(dérives de 0,1 à 0,001 °/h).
c) L’équilibre thermique de l’élément sensible est relativement
peu perturbé par le dégagement de chaleur du moteur d’entraîne-
ment de la toupie. Néanmoins, l’obtention de la qualité inertielle
implique une stabilisation de la température, comme dans le cas
des gyromètres intégrateurs (§ 2.2.2).
4. Performances
des gyroscopes
et gyromètres

CA
Ð  A A Ð ------- ω 2 = Ð I Q ω 2 La qualité d’un gyroscope se caractérise par sa dérive ; il s’agit
 2 d’une grandeur homogène à une vitesse de rotation, numérique-
ment égale au quotient de l’incertitude de couple appliqué à la tou-
avec AA et CA respectivement moments d’inertie de pie, par son moment cinétique.
l’anneau suivant les axes principaux
d’inertie perpendiculaire à Z et parallèle à Dans le cas d’un gyroscope à deux degrés de liberté, cette dérive
Z, le gyroscope étant au zéro, peut effectivement être observée au niveau de l’axe de la toupie.
CA
∆  - moment d’inertie équatorial de l’anneau.
IQ =  A A Ð ------
2 Dans le cas d’un gyroscope 1 axe, l’observation de cette dérive
peut être effectuée :
Le principe de fonctionnement du gyroscope à suspension accor-
dée consiste à réaliser une exacte compensation entre la raideur sta- — en cherchant à stabiliser une plate-forme avec le gyroscope en
tique négative − K, due aux barres de torsion, et la raideur question ; on montre alors que la dérive de la plate-forme, autour de
dynamique moyenne positive, due à l’inertie de l’anneau intermé- l’axe d’entrée du gyroscope, est égale à la dérive du gyroscope, telle
diaire. Cela se traduit par la condition de compensation ou qu’elle vient d’être définie ;
d’accord (tuning) suivante :
— en montant l’appareil en gyromètre (figure 5) ; on montre
CA alors que la dérive est opposée à l’erreur de mesure (le changement
K =  A A Ð ------- ω 2 = I Q ω 2 de signe est simplement dû aux conventions adoptées).
2
Cette relation impose exactement ω, en fonction de K et de IQ. Un Cette dérive peut être due à un grand nombre de phénomènes
perfectionnement consiste à relier la toupie à l’axe moteur par deux physiques : déséquilibre (statique, dynamique) de l’équipage
ensembles (anneau + barres), de même centre de rotation, mais mobile, action des fils d’amenée de courant, d’un champ magné-
décalés de 90° autour de ∆, l’un par rapport à l’autre. Ce montage, de tique résiduel, etc.

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Tableau 1 – Performances des gyroscopes et gyromètres

Dérive
Durée d’utilisation Mission
(°/h)
100 pilotage automatique de tous véhicules (bâtiments marins, avions, fusées)
stabilisation de véhicules :
généralement sans compensation
10 quelques minutes à quelques heures directionnels (avions)
horizons artificiels (avions)
gyroscopes d’attitude (avions et fusées)
1 quelques minutes guidage des missiles tactiques
10−1 10 à 20 min guidage des missiles stratégiques
10−2 quelques heures navigation à bord des avions
10−3 1à2h chercheurs de nord (topographie, artillerie)
10−4 quelques semaines navigation marine
10−5 quelques années pilotage des satellites

Les ordres de grandeur rencontrés, très variables, sont rassem-

blés dans le tableau 1. Tableau 2 – Caractéristiques du gyromètre SFIM GR-G5
Domaine de Fréquence Erreur de Résolution
mesure DM propre balourd
(°/s) (Hz) (°/s par g) (°/s)
5. Exemples d’appareils 20 14 0,03 0,01
60 26 0,05 0,01
Les performances indiquées ci-après doivent être considérées 200 50 0,1 0,05
comme des ordres de grandeur ; en effet, la précision réelle des cap-
teurs est largement fonction des conditions d’utilisation. 360 65 0,1 0,05
1 000 76 0,2 1

5.1 Gyromètre SFIM, GR-G5 Cet appareil, fabriqué sous licence Northrop, est utilisé comme
appareil de pilotage à bord du lanceur de satellites ARIANE.

Il s’agit d’un gyromètre 1 axe de pilotage, dont l’axe de sortie est

matérialisé par un arbre de torsion fournissant également le rappel
élastique ; la lecture est effectuée par l’intermédiaire de l’angle θg 5.2 Gyromètre SEXTANT, type J 118
(§ 2.1). L’amortissement, compensé en température, est obtenu par
action d’un liquide visqueux.
Il s’agit d’un gyromètre asservi de classe de performances 0,5 % ;
Caractéristiques (tableau 2). les pièces principales sont en plastique chargé de fibre de verre ;
l’amortissement de l’équipage mobile est obtenu par voie électro-
Moteur synchrone : 12 000 à 48 000 tr/min. nique ; le filtre de sortie procure une réponse du 2e ordre, avec une
bande passante ajustable jusqu’à 300 Hz. Le mouvement angulaire
Temps de lancement : 30 s (peut descendre à 1,2 s). de l’équipage mobile par rapport au boîtier est mesuré par voie
capacitive.
Capteur inductif : 400 à 25 000 Hz.
Dimensions : boîtier cylindrique avec ∅ = 38 mm et l = 54 mm.
Masse : < 120 g. Masse : 115 g.
Longueur : 54,7 mm. Température de fonctionnement : − 40 à + 80 °C
Température de stockage : − 55 à + 90 °C
Diamètre : 23,8 mm.

Domaine de mesure : DM = ± 20 °/s à ± 1 000 °/s.

Moment cinétique : 3 x 10−3 N · m · s (si DM < 500 ° /s ). 5.3 Gyroscope SAGEM GSL 82,
à suspension élastique compensée
1,5 x 10−3 N · m · s (si DM > 500 ° /s ).

Amplitude du signal de sortie : ± 5 V (± 3 %). Le GSL 82 est utilisé, dans ses diverses variantes, pour le pilotage
d’engins tactiques et d’avions d’arme, ainsi que pour la stabilisation
Erreur de zéro à la température nominale : < 10 mV.
des lignes de tir ou de visée sur tous types de porteurs.
Hystérésis : ± 5 mV. Dimensions : l = 39 mm ∅ = 31 mm.

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Masse : 107 à 115 g, en fonction du modèle de la toupie. • bruit aléatoire 5 °/h B (écart-type), B étant la bande pas-
sante adoptée (jusqu’à au moins 300 Hz), exprimée en hertz ;
Domaine de mesure : ± 540 °/s.
— consommation : 2 W
Dérive de jour à jour : 1 à 15 °/h (à 1 σ), en fonction du type
d’appareil.
Stabilité à court terme : 0,5 à 7,5 °/h (à 1 σ), en fonction du type
d’appareil. Roulement

Carter tournant Capot

5.4 Gyromètre asservi miniature SFIM
Volant Électrodes
GYCAS
Roulement Axe
Il s’agit d’un appareil d’une conception originale, destiné au pilo-
tage et à la stabilisation (figure 10). Électronique
interne Corps
La toupie, en forme de disque, a un diamètre de 10 mm et une
masse voisine de 0,02 g ; sa vitesse de rotation est de 400 à 800 tr/s,
Moteur
son temps de réaction est 0,3 s ; ses détecteurs angulaires et ses
moteurs-couple sont de type électrostatique.
Monté en gyromètre, l’appareil présente les caractéristiques Traversée
suivantes : étanche
— étendue de mesure : 400 °/s
— erreurs : Lame de contact tournant

• dérive inférieure à 40 °/h, Figure 10 – Gyromètre miniature SFIM GYCAS

Références bibliographiques

+ historique de la question
* étude théorique de la question
∆ comporte des résultats d’essais de laboratoire
d comporte des résultats pratiques ou industriels
s étude technologique de la question
e description d’appareillages ou d’installations
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tion of electrostatic gyrostrapdown naviga-
tion system. AIAA G. and C. Conf. 1978.
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[4] CRAIG (J.G.). – Dynamically tuned gyros in and instrumentation. 444 p. 1969 MIT Press.
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vibrants. R 1942, 1999, traité Mesures et
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