Université Paris-Saclay, Licences L3 E3A & LDD STAPS-SPI

Facultés des Sciences & des Sciences du Sport UE PhysI 305,

Sami Tliba, 2023-2024 Asservissements à temps continu

Transformée de Laplace

Avant propos
Les signaux et systèmes étudiés en automatique sont toujours supposés causals, c’est-à-dire nuls avant
l’instant t = 0 exclu. On parle de fonction causale f (t) pour tout t ∈ R lorsque :

f (t) = 0, ∀t < 0,

(1)
f (t) ∈ R, ∀t ≥ 0.
Définition
La transformée de Laplace est l’opérateur linéaire qui associe à la fonction scalaire causale f (t) de
la variable réelle t, la fonction F (p) de la variable complexe p = σ + j ω (dite variable de Laplace)
définie par :
Z+∞ Z+∞
F (p) := f (t)e−p t dt = f (t)e−p t dt (2)
−∞ 0

Notation

F (p) = L {f (t)} (3)

Remarques

+∞ +∞
à F (p) n’existe que si |f (t)| e−σ t dt existe.
R R
|f (t)e−p t |dt =
0 0
à Lien avec la transformée de Fourrier en posant p = jω. Dans ce cas, on retrouve :
Z+∞
F {f (t)} = f (t) e−jω t dt =: F (j ω)
−∞

Formule d’inversion

0 +jA
σZ
1
f (t) = lim F (p)ep t dp, (4)
A→+∞ 2πj
σ0 −jA

F (p) est holomorphe pour Re {p} > σ0 .

En pratique, au lieu d’utiliser la formule d’inversion ci-dessus, on préférera utiliser une décomposition
en éléments simples de F (p) accouplée à la lecture d’un tableau des transformées de Laplace usuelles,
pour retrouver le signal original f (t).

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Asservissements à temps continu - UE PhysI 305, 1/3 Université Paris-Saclay
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 Propriétés de la Transformée de Laplace
Soient X(p) := L {x(t)} et Y (p) := L {y(t)}.

– L INÉARITÉ : ∀ A, B ∈ C, L {A x(t) + B y(t)} = A X(p) + B Y (p)

– R ETARD : L {x(t − τ )} = X(p) e−τ p
– T RANSLATION SUR p : L {e−a t x(t)} = X(p + a)
– D ÉRIVATION PAR RAPPORT À t :

 
d x(t)
L = p X(p) − x(0+ )
dt
 n 
d x(t)
L n
= pn X(p) − pn−1 x(0+ ) − pn−2 x(1) (0+ ) − . . . − p x(n−2) (0+ ) − x(n−1) (0+ )
dt

dk x(t)
où x(k) (0+ ) = .
dtk t→0,t>0

1
– C HANGEMENT D ’ ÉCHELLE SUR t : L {x(a t)} = X ap


|a|
t 
X(p)
– I NTÉGRATION PAR RAPPORT À t : L
R
x(τ ) dτ =
0 p
dn X(p)
– D ÉRIVATION PAR RAPPORT À p : L {(−t)n x(t)} =
dpn
dn X(p)
(ou encore L {tn x(t)} = (−1)n )
dpn
– C ONVOLUTION :
Z t
x(t) ⋆ y(t) = x(τ ) y(t − τ ) dτ
0
L {x(t) ⋆ y(t)} = X(p) Y (p)
Théorème de la valeur finale :
Si x(t) tend vers une valeur finie lorsque t tend vers l’infini (c’est-à-dire si x(t) −→ χ∞ < ∞,
t→+∞
χ∞ ∈ R), alors
lim x(t) = lim p X(p)
t→+∞ p→0

Théorème de la valeur initiale :

Si x(t) tend vers une valeur finie lorsque t tend vers zéro par valeurs supérieures (c’est-à-dire si
x(t) −→+ χ0 < ∞, χ0 ∈ R) alors
t→0

x(0+ ) = lim+ x(t) = lim p X(p)

t→0 p→+∞

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 Tableau des transformées de Laplace usuelles

Transformée de Transformée de
Fonction du temps Fonction du temps
Laplace Laplace
f (t), t ≥ 0 f (t), t ≥ 0
F (p) = L {f (t)} F (p) = L {f (t)}

p+a
1 δ0 (t) e−a t cos (b t)
(p + a)2 + b2

b
e−T p δ0 (t − T ) e−a t sin (b t)
(p + a)2 + b2

1 n
0, ∀t<0 ω2 1
1+
0 (t) = 1, ∀t≥0 t− sin (ω t)
p p2 (p2 + ω 2 ) ω

1 ω2
t 1 − cos (ω t)
p2 p (p2 + ω 2 )

1 1 n p
t cosh (a t)
pn+1 n! p2 − a2

1 a
e−a t sinh (a t)
p+a p2 − a2

1 p
t e−a t cos (ω t)
(p + a)2 p2 + ω2

1 tn −a t ω
e sin (ω t)
(p + a)n+1 n! p2 + ω 2

a 1 − e−a t
F (p + a) f (t) e−a t 2
t−
p (p + a) a

a a t2 t (1 − e−a t )
1 − e−a t 3
− +
p (p + a) p (p + a) 2 a a2

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