Sciences industrielles Mini-concours / SUP

Echelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle

corrigé

Partie I : Cinématique analytique

Q1. Tracer les figures planes de calcul.


 y0 
y3 x5
 
y5    x3

 
x0
  
z0  z3  z5

Q2. En faisant une fermeture géométrique, déterminez la position y (t ) en fonction de

l’angle  ( t ) et des paramètres géométriques.

Fermeture géométrique :
    
O 0 B  BC  CA  AO 0  0 , ce qui s’exprime en fonction du paramétrage :
    
b x 0  y(t) y3  c x 5  a y0  0 .
 
En projection respectivement sur x 0 et sur y 0 :


 Pr oj/ x 0 : b  y(t) sin   c cos   0  y(t) sin   b  c cos  . (1)
  
 Pr oj/ y 0 : y(t) cos   c sin   a  0  y(t) cos   csin   a. (2)

 b  c cos     c sin   a 
2 2
 y(t)  (3)

Q3. Déduire l’expression de la course du vérin.

Course=ymax- ymin

 b  ccos(max )    csin(max )  a   b  ccos(min )   csin(min )  a 

2 2 2 2
course  

Q4. Ecrire au point A le torseur cinématique  (5 / 0)A , puis déduire au point O le

torseur cinématique :  (5 / 0)O .

  
 (5 / 0)  .z0   (5 / 0) 
 (5 / 0) A         ;  (5 / 0)O    
V ( A  5 / 0)  A  0  A V (O  5 / 0) O

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    
  dO0 O   d (O0 A  AO )   d (a  y0  dx5 )  
On a : V (O  5 / 0)          d .. y5
 dt  R  dt  R  dt R


 .z0 
  (5 / 0)O  
 
.
 d . . y5 O

Q5. Calculer le vecteur vitesse : V ( D  5 / R0 ) .

   
  d (O0 A  AD)   d (a  y0  Hx5 )  
V (D  5/ R0 )  
dt
   dt   H..y5 .
  R  R

Q6. Quelle est la nature de mouvement de la plate forme (6) par rapport au châssis (0).

Mouvement de la plate forme (6) par rapport au châssis (0) : Translation circulaire.

Q7. En déduire le vecteur vitesse : V (G P  6 / R0 ) .

   
V (G P  6 / R0 )  V ( D  6 / R0 )  V ( D  6 / 5)  V ( D  5 / R0 )
 
¨  0: pivot
  
 V ( G P  6 / R0 )  V ( D  5 / R0 )  H .. y 5 .

Q8. Calculer le vecteur vitesse : V (C  3 / R0 ) .

      
V ( C  3 / R 0 )  V ( B  3 / R 0 )  CB   (3 / R 0 )   y ( t ). y 3   . z 0   y ( t ).  . x 3
 


 0: pivot


Q9. Calculer le vecteur vitesse : V (C  4 / 3) .

 
  d ( BC )   d ( y (t )  y3 )  
V (C  4 / 3)       y (t )  y3 .
 dt  R3  dt  R3

Q10. En déduire le vecteur vitesse : V (C  4 / R0 ) .

    
V (C  4 / R0 )  V (C  4 / 3)  V (C  3 / R0 )  y (t )  y3   y (t )..x3 .
Q11. En faisant une fermeture de chaîne cinématique, déterminez la vitesse de sortie
du vérin y (t ) en fonction de la vitesse angulaire (t ) et des paramètres géométriques.

     
V (C  4/ 5)  0  V (C  4/ 3)  V (C 3/ R0 )  V (C 5/ R0 )  0

¨0: pivot

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   
  d (O0 A  AC)   d (a  y0  c.x5 ) 
. y
On a : V (C  5/ R0 )       c. 5
 dt  R  dt R

   
Donc : y ( t )  y 3  y ( t ). . x 3  c .. y 5  0
 

Proj/ y3 : y (t )  c.. y5  y3  c..cos(   ). (4)

 y (t )  c..  cos  .cos   sin  .sin  

D’après la question 9 :
  b  c cos  
 y(t) sin   b  c cos  (1) sin  
  y(t)
 y(t) cos   c sin   a (2) 
 cos    c sin   a 
 y(t)

  b  c cos  
 sin  
 b  c cos     c sin   a 
2 2
D’après la relation (3) : 


 cos    c sin   a 

 b  c cos     c sin   a 
2 2


c
et (4), ce qui donne : y (t )  .  c sin   a  cos   b  c cos   sin  
 b  c cos     c sin   a 
2 2

c
 y (t )  .  a cos   b sin  
 b  c cos     c sin   a 
2 2

Partie II : Cinématique graphique


Q12. Représenter, à l’échelle proposée, le vecteur vitesse V (C Î 4/3) .

Support : la droite (BC)

Sens : sortie du vérin.

Q13. Ecrire la relation liant les vecteurs vitesses suivants en indiquent leurs supports :
  
V (C Î 4/3) , V (C Î 3/0) et V (C Î 5/0) .

   
V (C  5 / 0)  V (C  5 / 4)  V (C  4 / 3)  V (C  3 / 0)

 0: pivot
 
Support de V (C  5 / 0) : V (C  5 / 0)  ( AC )
 
Support de V (C  3 / 0) : V (C  3 / 0)  ( BC ) .

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 
Q14. Représenter les vecteurs vitesses V (C Î 5/0) et V (C Î 3/0) .

D’après la relation précédente de la composition des vitesse, et puisqu’on a connait deux

supports et une vitesse complètement définie, alors la fermeture vectorielle permet de
 
déterminer le sens et la norme des vitesses : V (C Î 5/0) et V (C Î 3/0) .

Q15. Donner le centre instantanné de rotation I50 du mouvement de (5) par rapport à

(0), puis déduire le trace du vecteur vitesse du point O : V (O Î 5/0) .

I50=A : on a une liaison pivot en A entre (5) et 50).

 
Support de V (O  5 / 0) : V (O  5 / 0)  ( AO )
 
Connaissant V (C Î 5/0) , on déduit la vitesse V (O Î 5/0) par l’utilisation de la répartition
triangulaire des vitesses.

 
Q16. Déterminer et tracer le vecteur vitesse V ( D Î 5/0) , puis déduire V (Gp Î 6/ 0) .


De même, on utilise la répartition triangulaire des vitesses pour tracer V ( D Î 5/0) à partir

du tracé de la vitesse V (C Î 5/0) .
 
On a : V (D Î 5/0) = V (D Î 6/0) , et puisque la plate forme (6) est en mouvemant de
  
translation circulaire, alors : V (Gp Î 6/ 0) = V ( D Î 6/0 =)V (D Î 5/0) .

Partie III : Etude statique

Q17. Etablir le graphe d’analyse des actions mécaniques.


Pivot glissant 4 Pivot C , z0  Moteur
d’axe BC 
5  6
Huile du Pivot  D, z0 
3 vérin

 Pivot  A, z 0 
Pivot B, z 0  0

Pesanteur

Q18. Montrer que la résultante de l’action mécanique du cylindre (4) du vérin sur
 
l’échelle (5) peut se mettre sous la forme : R(4  5) = R 45 y 3 .

On applique le théorème du moment statique au point B sur le vérin( 3+4) :

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      

M B  5  4   M C  0  3  0  M C  5  4   BC  R  5  4   0




0 : pivot dans le plan 0 : pivot dans le plan


 la résultante R  5  4  est portée par la droite (BC) =  C, y 3  .
   
Donc R (5  4 ) = R 54 y 3  R ( 4  5 ) = R 45 y 3

Q19. En appliquant le théorème de la résultante statique au cylindre (4) en projection

sur y 3 , exprimer R45 en fonction de Fv.


Théorème de la résultante statique au cylindre (4) en projection sur y 3 :

     
R  5  4  .y 3  R  3  4  .y 3  R  Huile  4  .y 3  0
  
= 0 : pivot glissant d'axe y 3

R 54  Fv  0  R 54 =- Fv
 R 45= Fv

Q20. En isolant l’ensemble (E) = 5,6, et en appliquant le théorème de votre choix,

déterminer l’effort Fv du vérin en fonction de l’angle  ( t ) , des masses et des
des paramètres géométriques.

Théorème du moment statique appliqué au point A sur l’ensemble (E) = 5,6 :

    

M A  4  5  M A  0  5   M A  pesanteur  5   M A  pesanteur  6   0


 0 : pivot

      

M A  4  5  M C  4  5   AC  R  4  5   c.x 5  R 45 .y 3  c.R 45 cos     .z 0

      L  h   

M A  pesanteur  5  M G  g  5   AG  mg y 0    d  x 5  y5   mg y 0
   2  3 
0

  L  h 
 M A  Pesanteur  5    mg   d  cos   sin   z 0
 2  3 

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        

MA  pesanteur  6  MGP  g  6  AGP  Mg y0  H.x 5  x G x0  yG y0   Mg y0
 


0

 
 M A  pesanteur  6   Mg  H.cos   x G  z 0

On peut écrire :
  L  h   
R 45 c.cos    .z 0  mg   d  cos   sin   z 0  Mg H.cos   x G  z 0  0
 2  3 

D’après la question 10, la relation (3) : c..cos(   ) =y (t ) et on aussi

c
y (t )  . a cos   b sin  
 b  c cos     c sin   a 
2 2

c
 c.cos(   )   a cos   b sin   .On a : R 45= Fv , donc :
 b  c cos     c sin   a 
2 2

 b  ccos    csin  a 
2 2
  L  h  
Fv  g  m   d  cos  sin   M  H.cos  xG  
c  acos  bsin    2  3  

Q21. Déterminer le couple moteur Cm. Expliquez la démarche (l’isolement et le théorème

appliqué).

Théorème du moment statique appliqué au point D sur (6) :

   

M D  Moteur  6   M D  5  6   M D  pesanteur  6   0
 

  
 
 

 Cmz 0  0 : pivot = DG p  Mgy0

   



  
C m .z0  xG x0  yG y0   Mgy0  0   C m . z 0  MgxG . z 0  0

 C m  M gx G .

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DOCUMENT REPONSE DR1

Echelle : 100mm/s → 2cm


V (G p  6 / R0 )


V ( D  5 / R0 )

Gp
●

D
PLATE-FORME (6)

PARC ECHELLE
 (5)
V (C  3 / 0)
CYLINDRE VERIN (4)

V (C  4 / 3)

V (C  5 / R0 ) C
TIGE VERIN (3)


y0
A

O CHASSIS (0)

x0

V (O  5 / R0 )

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Partie IV : Automatique

Q22. Compléter le chronogramme du document réponse DR2 décrivant l’évolution du

diagramme d’état pendant un cycle de fonctionnement.

DOCUMENT REPONSE DR2

auto

dcy

ha

Pb

pav

par

ft

Montée

Descente

Déploiement

Ploiement

Maintien
de la PF en
montée

Maintien
de la PF en
descente

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