CCCT - MAS Partie 1

Polytech Nantes
Département génie électrique
Contrôle des chaînes de conversion

triphasées
Pr. ECHALIH Salwa

Contenu
3: Commande machine asynchrone
Machine asynchrone: types, principe de fonctionnement, schéma équivalent

en régime statique.
o Commande scalaire: Commande V/f constant
Modèle dynamique de la machine asynchrone.
Commande vectorielle
Polytech Nantes Pr. Echalih Salwa

Introduction Machine asynchrone
• La machine à induction est la plus utilisée dans l’industrie (80%):
- Facile à fabriquer
- Bon rapport qualité-prix
- Robuste
- maintenance réduite.
- fonctionnement direct sur le réseau ou avec un variateur de vitesse
à U/f constant en boucle ouverte

Machine asynchrone Domaines d’utilisation

Constitution d’une MAS
Machine asynchrone - Stator
- Rotor
C'est l'armature fixe constituée d'un empilement de couronnes découpées dans une tôle ferromagnétique ayant :
• Un cylindre interne encoché ;
• Une épaisseur de quelques dixièmes de millimètres.

Constitution d’une MS
- Rotor
▪ Rotor à cage d’écureuil:
• Tous les conducteurs du rotor sont reliés entre eux par deux bagues. Ces bagues placent les conducteurs en
court-circuit, de manière permanente.
• Les limites du moteur asynchrone à cage d’écureuil se situent lors du démarrage où le couple et/ou le courant
ne sont pas raisonnables.
• Ce type de moteur est utilisé pour les petites puissances ou pour des puissances élevées n’ayant pas besoin de
démarrer à pleine charge.

Constitution d’une MS
- Rotor
▪ Rotor à bague ou rotor bobiné:
bagues
• Les enroulements rotoriques sont reliés à trois bornes par l'intermédiaire de bagues, solidaires du rotor, et
de balais frottant sur ces bagues.
• Le rotor bobiné doit être fermé sur lui-même directement (mis en court-circuit) ou par l’intermédiaire de
résistances.
• Pour augmenter le couple à faible vitesse de rotation, il faudrait agir sur le courant circulant dans le rotor.

Machine asynchrone Principe de fonctionnement
=B S
Champ alternatif Flux alternatif
d
e =−
dt
Flux alternatif Tension induite
Tension induite Circuit fermé Courant induit
𝒅𝑭 = 𝑰. 𝒅𝑳 ∧ 𝑩
Courant induit Champ magnétique Force de Laplace

Machine asynchrone Glissement
 Flux induit tournant produit:
- Fem dans les enroulement statorique (force contre électromotrice)

- Fem dans les enroulement rotorique
- Flux rotorique tournant à la vitesse synchrone
Le courant rotorique interagit avec le flux: production du couple
le rotor tourne souvent à une vitesse inférieure à la vitesse synchrone, i.e. à vitesse glissante:
𝛀𝒈𝒍 = 𝛀𝒔 − 𝛀𝒓 = 𝒈𝛀𝐬
Glissement: le rapport entre la vitesse du synchronisme et celle du rotor:
𝜴𝒔 −𝜴𝒓
𝒈=
𝜴𝒔
 La fréquence du rotor est : 𝒇𝒓 = 𝒈𝒇𝒔

Machine asynchrone Modèle équivalent de la machine AS
𝐼𝑠 Rs Lls
• Equation de la tension statorique:
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠 + 𝑗 2𝜋𝑓𝑠 𝐿𝑙𝑠 𝐼𝑠 + 𝐸𝑠 𝑉𝑠
𝐸𝑠
𝐸𝑠 : 𝑓𝑐𝑒𝑚, 𝐸𝑠 = 𝑘. Φ. 𝑓𝑠
• Equation de la tension rotorique: gLlr

𝐼𝑟 Rr
𝐸𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟 + 𝑗𝑔 2𝜋𝑓𝑠 𝐿𝑙𝑟 𝐼𝑟
𝐸𝑟 : fem induite au rotor, 𝐸𝑟 = 𝑘 ′ . Φ. 𝑔𝑓𝑠 𝐸𝑟
𝐸𝑟
= (𝑅𝑟 /𝑔)𝐼𝑟 + 𝑗 2𝜋𝑓𝑠 𝐿𝑙𝑟 𝐼𝑟
𝑔
𝐸𝑟 /𝑔 𝑘 ′ 𝑁𝑟 𝑁𝑠 : nombre de spires du stator

⟹ = = =m 𝑁𝑟 : // // du rotor
𝐸𝑠 𝑘 𝑁𝑠
m: rapport de transformation

𝐼𝑠 Rs Lls Llr
+ + 𝐼𝑟
𝐸𝑟
𝑉𝑠 𝐼𝑚 𝐸𝑠 𝑅𝑟 /𝑔
𝑔
− −
𝑅𝑠 : résistance statorique
𝑅𝑟 : résistance rotorique
𝐿𝑙𝑠 : inductance de fuite statorique
𝐿𝑙𝑟 : inductance de fuite rotorique
𝐿𝑚 : inductance mutuelle
𝑔: glissement

𝑬𝒓
𝐸𝑠 et 𝐸𝑟 sont liés par: = 𝒈. 𝒎 où m: le rapport de nombres spires rotorique et statorique
𝑬𝒔
❑ Les paramètres du rotor ramenés au stator sont:

On cherche donc à déterminer l’impédance équivalente parcourue par le courant 𝐼𝑟′ = 𝑚𝐼𝑟 , sous la tension 𝐸𝑠 .
𝑬𝒔 𝑬𝒔 𝒓𝑬 𝟏 𝑬𝒓 𝟏 𝟏
𝒁𝒆𝒒 = 𝑰 = 𝑰′𝒓
= 𝒈.𝒎 ∗ 𝒎.𝑰 = ∗ 𝒈𝒎𝟐 = 𝑹𝒓 + 𝒋(𝟐𝝅𝒈𝒇𝒔 )𝑳𝒍𝒓 ∗ 𝒈𝒎𝟐
𝒔 −𝑰𝒎 𝒓 𝑰𝒓
𝑹′𝒓 𝑅𝑟 𝐿𝑙𝑟
𝒁𝒆𝒒 = + 𝒋(𝟐𝝅𝒇𝒔 ) 𝑳′𝒍𝒓 Avec: 𝑅𝑟′ = , 𝐿′𝑙𝑟 = , 𝐼𝑟′ = 𝑚𝐼𝑟
𝒈 𝑚2 𝑚2
𝑬𝒓 𝑹𝒓
❑ L’équation de la tension rotorique = 𝑰 + 𝒋 𝟐𝝅𝒇𝒔 𝑰𝒓 𝑳𝒍𝒓 devient:
𝒈 𝒈 𝒓
𝑹′𝒓 𝑰′𝒓
𝑬𝒔 = + 𝒋 𝟐𝝅𝒇𝒔 𝐋′𝐥𝐫 𝐈𝐫 ′
𝒈

Moteur asynchrone Modèle équivalent de la machine AS
𝑅𝑠 𝐿𝑙𝑠 𝐿′𝑙𝑟
𝐼𝑠 𝐼𝑟 ′
+
𝐼𝑚 𝑅′𝑟
𝑉𝑠
𝐿𝑚 𝐸𝑠 𝑔
𝑅𝑠 : résistance statorique
𝑅′𝑟 : résistance rotorique ramenée au stator
𝐿𝑙𝑠 : inductance de fuite statorique
𝐿𝑙𝑟 : inductance de fuite rotorique ramenée au stator
𝐿𝑚 : inductance mutuelle
𝐼𝑟′ : courant du rotor ramené au stator

Ordres de grandeur
Pour donner des ordres de grandeur aux éléments du schéma équivalent, on les compare à l'impédance
nominale. Le schéma est vu depuis une phase du stator. On prend donc comme référence l'impédance
nominale de phase du stator en [W/phase]:
𝒁𝒏 = 𝑽𝒏 /𝑰𝒏
Où 𝑽𝒏 et 𝑰𝒏 sont respectivement la tension et le courant de phase nominal du stator.
𝑹𝒔 et 𝑹𝒓 ′ Quelques % de 𝒁𝒏
𝑿𝒍𝒔 et 𝑿𝒍𝒓 ′ Environ 10% de 𝒁𝒏
𝑿𝒎 250 à 400% de 𝒁𝒏
𝑹𝒇𝒆𝒓 >> 𝑿𝒎

Puissance et couple
La puissance est transmise du stator au rotor via l’entrefer: appelée puissance de l’entrefer (puissance
transmise " électromagnétique")
Pertes mécaniques
𝑹′ 𝟑𝑰′𝟐 ′
𝒓 𝒓 𝑹𝒓
𝑷𝒕𝒓 = 𝟑𝑰′𝟐
𝒓 = 𝟑𝑰′𝟐 ′
𝒓 𝑹𝒓 + 𝟏−𝒈 Puissance utile
𝒈 𝒈
Les pertes dans les

enroulements Convertie en puissance
rotoriques mécanique = 𝑷𝒕𝒓 (𝟏 − 𝒈)
Le rendement rotorique croît lorsque le glissement diminue, donc lorsque la vitesse augmente. Un
moteur asynchrone n’est alors intéressant d’un point de vue énergétique que pour les faibles
glissements.

Puissance et couple
La puissance mécanique, 𝑷𝒎é𝒄𝒂𝒏𝒊𝒒𝒖𝒆 = 𝑻𝒆𝒎 𝛀𝐫
Mais, 𝒈𝛀𝐬 = 𝛀𝐬 − 𝛀𝐫 ⇒ 𝛀𝐫 = 𝛀𝐬 𝟏 − 𝐠
𝑷𝒎é𝒄𝒂𝒏𝒊𝒒𝒖𝒆 = 𝑷𝒕𝒓 (𝟏 − 𝒈)
𝑷𝒕𝒓 𝟑𝑰′𝟐 ′
𝒓 𝑹𝒓
 𝑷𝒕𝒓 = 𝑻𝒆𝒎 𝛀𝐬 ⇒ 𝑻𝒆𝒎 = =
𝛀𝐬 𝒈𝛀𝐬
Par conséquent, le couple est donné par:
𝟑𝑹′𝒓 𝑽𝟐𝒔
𝑻𝒆𝒎 = ∗ 𝟐
𝒈𝜴𝒔 𝑹′𝒓 𝟐
𝑹𝒔 + 𝒈 + 𝑿𝒍𝒔 + 𝑿′𝒍𝒓
Pour le moteur asynchrone, le régime permanent correspond généralement à une valeur du couple de 60%
(petites machines) à 40% (grandes puissances) du couple maximum. En d’autres terme, le couple
maximum vaut: 𝑻𝒎𝒂𝒙 = 𝟏, 𝟕 à 𝟐, 𝟓 𝑻𝒏

Puissance et couple
𝟐𝑻𝒎𝒂𝒙
𝑻𝒆𝒎 𝑻𝒆𝒎 = 𝒈 𝒈
𝒎
+
𝒈 𝒈𝒎
𝑻𝒎𝒂𝒙
𝑅𝑟′
𝑔𝑚 = ±
𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟
′ 2
▪ Le glissement 𝑔𝑚 est proportionnel à la résistance

𝑻𝒏 rotorique.
3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 =
2Ω𝑠
𝑅𝑠 ± 𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟
′ 2
𝛀𝒓
𝒈𝒎 𝛀𝒏 𝛀𝒔
▪ Le couple maximal est indépendant de la
𝒈
résistance rotorique.

Puissance et couple
𝑻𝒆𝒎
Les machines de grande puissance ont une caractéristique

couple/vitesse (ou couple/glissement) beaucoup plus « pointue » Petite
que les petites machines. machine 𝛀𝒓
Ceci s'explique par le fait que les petites machines ont une résistance 𝛀𝒔
rotorique qui, comparée aux autres impédances du schéma
équivalent est plus élevée que celle des grosses.
En effet, plus 𝑹′𝒓 , est important par rapport à 𝑹𝒔 , 𝑿𝒍𝒔 , et 𝑿′𝒍𝒓 plus le
Grosse
glissement de décrochage 𝒈𝒎, est élevé est plus la caractéristique
machine
couple/vitesse est arrondie.
𝛀𝒓
𝛀𝒔

Puissance et couple
Pour les moteurs de puissance importante (𝑃𝑚é𝑐 > 1 𝑘𝑊), les expressions de couple peuvent être
simplifiées comme suit :
3𝑅𝑟′ 𝑉𝑠2
𝑇𝑒𝑚 = ∗
𝑔Ω𝑠 𝑅𝑟′ 2 ′ 2
+ 𝑋 𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟
𝑔
𝑹𝒔 ≪ (𝑿𝒍𝒔 +𝑿′𝒍𝒓 )
𝑅𝑟′ 𝑅𝑟′
𝑔𝑚 = ± = ± ′
′ 2 𝑋𝑙𝑠 +𝑋𝑙𝑟
𝑋𝑙𝑠 +𝑋𝑙𝑟
3 𝑉𝑠2 3 𝑉𝑠2
𝑇𝑚𝑎𝑥 = = ′
2Ω𝑠 ′
𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟 2 2Ω𝑠 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟

Approximation des caractéristiques de couple
Selon ces approximations, il vient:
𝑇𝑒𝑚 2 𝑻𝒆𝒎 /𝑻𝒎𝒂𝒙

=
𝑇𝑚𝑎𝑥 𝑔 𝑔𝑚
+
𝑔𝑚 𝑔 droite
Hyperbole
Ainsi, pour les faibles glissement 𝑔 ≪ 𝑔𝑚
𝑇𝑒𝑚 2𝑔 𝒈
= droite 𝒈𝒎
𝑇𝑚𝑎𝑥 𝑔𝑚
𝟐
Et pour les grands glissement 𝑔 ≫ 𝑔𝑚 𝒈 𝒈
+ 𝒎
𝒈𝒎 𝒈
𝑇𝑒𝑚 2𝑔𝑚
= Hyperbole
𝑇𝑚𝑎𝑥 𝑔

Moteur asynchrone Bilan des puissances
Le flux de puissance active pour un fonctionnement en moteur (à g > 0) et celle de droite pour un
fonctionnement en génératrice (à g < 0).
𝑷é𝒍
𝑷é𝒍
𝑷𝒄𝒖𝒔 𝑃é𝑙 : Puissance électrique active 𝑷𝒄𝒖𝒔

𝑷𝒕𝒓
𝑃𝑐𝑢𝑠 : Pertes ohmiques statoriques
𝑷𝒇𝒆𝒓
𝟏−𝒈 𝒈 𝑃𝑓𝑒𝑟 :Pertes fer statoriques 𝑷𝒇𝒆𝒓
𝑃𝑡𝑟 :Puissance d’entrefer
𝑷𝒕𝒓
𝑃𝑐𝑢𝑟 : Pertes ohmiques rotoriques
𝑷𝒎é𝒄 brute 𝑷𝒄𝒖𝒓 𝑷𝒄𝒖𝒓
𝑃𝑚é𝑐 :Puissance mécanique totale
𝑃𝑓+𝑉 : Pertes frottements + ventilation 𝒈<𝟎
𝟏−𝒈
𝑷𝒇+𝑽 𝑃𝑢𝑡𝑖𝑙𝑒−𝑚𝑒𝑐 :Puissance mécanique utile à l’arbre 𝑷𝒇+𝑽
𝑷𝒖𝒕𝒊𝒍𝒆−𝒎𝒆𝒄 𝑷𝒎𝒆𝒄

Moteur asynchrone Démarrage des moteurs asynchrones
❑ Le mode de démarrage le plus simple est le démarrage direct. Il n'est utilisé que pour les moteurs
de faible puissance, il a l'inconvénient de provoquer des courants d’appel transitoires trop
importants.
❑ De tels courants ne peuvent être tolérés par les entreprises d’électricité car ils provoquent
momentanément d'importantes variations de tension dans le réseau et les transformateurs.
❑ D'autre part, l’échauffement du moteur ne doit pas être prohibitif. Or, il dépend de l’amplitude
du courant au démarrage et du nombre de démarrages.
❑ Il est donc nécessaire de réduire la valeur du courant de démarrage en abaissant par exemple la
tension aux bornes du moteur. Ce qui a pour effet de réduire le couple de démarrage, car le
couple électromagnétique est proportionnel à 𝑽𝟐𝒔 .
❑ D'autre part, il faut aussi garder un couple de démarrage suffisant, afin qu’il soit supérieur au
couple résistant, et parce qu'une diminution du couple augmente le temps de démarrage.

▪ Pour un démarrage à vide ( 𝑇𝐿 = 0 ), en négligeant le couple 𝑇𝑓+𝑉 (pertes de frottement et de

ventilation).
𝒅𝛀 𝐝𝐠 𝐏𝐜𝐮𝒓
𝑻𝒆𝒎 =𝑱 = −𝐉𝛀𝐬 =
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐠𝛀𝐬
▪ L’énergie dissipée dans l’enroulement rotorique, au cours du démarrage est:

𝒕𝒅 𝒈=𝟎
𝟏 𝟐
𝑾𝒕𝒉𝒆𝒓𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆 = න 𝑷𝒄𝒖𝒓 𝒅𝒕 = −𝑱𝛀𝟐𝐬 න 𝒈𝒅𝒈 = 𝑱𝛀𝐬 = 𝐖𝐜𝐢𝐧é𝐭𝐢𝐪𝐮𝐞
𝒕=𝟎 𝒈=𝟏 𝟐
▪ Dans un démarrage à vide, l'énergie thermique dissipée dans le rotor est égale à l’énergie cinétique de
toutes les masses tournantes, ceci indépendamment du temps de démarrage, donc de la tension
appliquée.
▪ En présence d'un couple résistant, 𝑊𝑡ℎ est supérieur à 𝑊𝑐𝑖𝑛 , et ceci d'autant plus que le couple résistant
𝑇𝐿 et que le temps de démarrage sont importants.

▪ Démarrage d’un moteur asynchrone à bagues:
Dans le cas d'un rotor à bagues, l'insertion d'une résistance additionnelle extérieure par l'intermédiaire
des bagues et des balais permet de déplacer le glissement 𝒈𝒎, et d’obtenir des conditions optimales de
démarrage. En augmentant la résistance du rotor, le courant d’appel au démarrage est réduit et le
couple de démarrage augmenté. Ceci permet aussi un réglage de vitesse.
𝑇𝑒𝑚
𝑇𝑚𝑎𝑥
Courbe 1: 𝑅𝑎𝑑𝑑 = 0
Courbe 2: 𝑅𝑎𝑑𝑑 =1.5 𝑅𝑟
Courbe 3: 𝑅𝑎𝑑𝑑 = 4 𝑅𝑟
Courbe 4: 𝑅𝑎𝑑𝑑 = 9 𝑅𝑟
𝑹𝒓 : résistance propre de 𝑅𝑅ℎ Rhéostat de démarrage ou
l’enroulement rotorique glissement
Ω
Ωs
▪ Démarrage d’un moteur asynchrone à cage:
En raison de l’impossibilité d’augmenter la résistance rotorique au moyen d'un rhéostat, le courant au

démarrage est important, comparé au courant nominal du moteur, en général 𝑰 = 𝟒 à 𝟔 𝑰𝒏 . Le couple au
démarrage est généralement compris entre 30% et 100% du couple nominal.
Composante pulsante très importante, qui

peut être dommageable pour l'arbre et
l'accouplement, si le moteur est soumis a
des démarrages très fréquents.
Allure typique du couple électromagnétique lors du régime transitoire correspondant au démarrage direct
d'un moteur asynchrone connecté sur le réseau (moteur : 1.5 kW, 1500 tr/min, 380 V).

Les figures suivantes montrent l'évolution typique du courant et de la vitesse lors d’un démarrage direct.
On notera l’importance de l'amplitude du courant statorique 𝐼𝑠 , par rapport la valeur nominale 𝐼𝑆𝑛 .
𝐼𝑠
𝐼𝑠𝑛

Les moyens couramment utilisées sont:
❑ Démarrage étoile–triangle
❑ Le démarrage avec inductances additionnelles (pour moteurs de moyennes et grandes puissances)
❑ Le démarrage avec transformateur ou un autotransformateur (pour moyennes et grandes puissances)
❑ Le démarrage avec un convertisseur statique, qui est la solution la plus moderne et la plus élégante.

Moteur asynchrone Freinage des moteurs asynchrones
▪ Freinage:
Souvent, lors d’entrainements par moteurs asynchrones, un freinage électrique est souhaité.
Celui-ci peut être effectué de différentes manières, par exemple:
 Par inversion de phases : (fonctionnement à contre-courant)
 Par injection de courant continu 𝑇𝑒𝑚
 Par utilisation d'un moteur-frein 𝑻𝒎𝒂𝒙
 Par utilisation d'un convertisseur statique.

Dans ce cas, il est possible de récupérer l’énergie.
𝛀𝐬 𝛀
𝛀𝐦
Fonctionnement Fonctionnement Fonctionnement

en frein en moteur en génératrice

▪ Freinage par inversion de phases
Le principe consiste a inverser 2 des 3 phases statoriques. Le sens du champ tournant est ainsi
inversé. C’est pour cela que ce mode de freinage s'appelle aussi «à contre-courant». Le glissement
devient alors :
−Ω𝑠 − Ωr
𝑔=
−Ω𝑠
• En freinage, on a g>1. Si le moteur tourne à vide (𝑇𝐿 = 0), dans le même sens
que le champ tournant direct, alors Ω𝑠 = Ωr et donc g=2.

▪ Freinage par inversion de phases

• A partir de la marche en charge, le processus est le suivant : on réduit à zéro la charge mécanique,
puis on inverse 2 phases, lorsque la vitesse est nulle on coupe l’alimentation (sans cela le rotor
tourne dans le sens inverse)
• Si ce mode de freinage est appliqué sur un moteur à rotor bobiné, le couple de freinage peut être
ajusté par l’insertion des résistances rotoriques.
• L’énergie thermique dissipée dans l’enroulement rotorique, jusqu’à l’arrêt de (𝑔1 = 2 jusqu’à 𝑔2 =
1) est donnée par:
𝒈𝟐
𝒅𝒈 𝟏 𝟐 𝟐
𝑾𝒕𝒉𝒆𝒓𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆 = −𝑱𝛀𝟐𝐬 න 𝒈 = 𝑱𝛀𝐬 (𝒈𝟏 − 𝒈𝟐𝟐 ) = 𝟑𝐖𝐜𝐢𝐧é𝐭𝐢𝐪𝐮𝐞
𝒈𝟏 𝒅𝒕 𝟐
Cette énergie est 3 fois plus élevée que celle dissipée lors d'un démarrage à vide.
Ce mode de freinage n’est utilisé que pour les moteurs de faibles et moyennes puissances, car il
sollicite fortement le moteur et le réseau. Pour les entraînements de grandes puissances on lui
préfère un freinage par injection de courant continu dans les enroulements statorique.

▪ Freinage par injection de courant continu

• Ce procédé consiste, après avoir déconnecté le moteur
du réseau d’alimentation, à brancher sur deux bornes
du stator une source de courant continu très basse
tension (20 à 24 V) au moyen d’une batterie
d’accumulateur ou un redresseur.
𝑆1
Le courant continu crée un champ magnétique, qui est fixe 𝑆2 𝐺
alors que le rotor en mouvement.
➢ Les conducteurs du rotor sont alors le siège de courants

induits qui interagissent avec le champ pour créer un
couple de freinage. Ce dernier dépend de la valeur du M
courant continu injecté.
Vers la fin de l’opération, à faible vitesse, le couple de

freinage diminue fortement et devient nul à l’arrêt.

Moteur asynchrone Commande scalaire
▪ Commande scalaire de la machine asynchrone:
Commande basée sur le modèle en régime statique (schéma équivalent/phase)
𝑅𝑠 𝐿𝑙𝑠 𝐿′𝑙𝑟
𝐼𝑠 𝐼𝑟 ′
+
𝐼𝑚 𝑅′𝑟
𝑉𝑠
𝐸𝑠 𝑔

▪ Commande scalaire de la machine asynchrone:
𝑻𝒆𝒎
𝑻𝒎𝒂𝒙
Point d’intersection ( 𝑇𝐿 = 𝑇𝑒 ) détermine la

𝑻𝒆𝒎 vitesse en régime statique)
𝑻𝑳
𝑻𝒏
𝟑𝑹′𝒓 𝑽𝟐𝒔
𝑻𝒆𝒎 =𝑷 ∗ 𝟐
𝒈𝜴𝒔 𝑹′𝒓 𝟐
+ 𝑿𝒍𝒔 + 𝑿′𝒍𝒓
𝛀𝐫 𝒈
𝛀𝐧
𝒈 𝒈𝒎 𝛀𝐫𝐨𝐭𝐨𝐫 𝛀𝐬

Moteur asynchrone Réglage de la vitesse
Etant donné une caractéristique 𝑇 − Ω de la charge, la vitesse en état stable

peut être modifiée en modifiant la caractéristique 𝑇 − Ω du moteur :
Changement de pôles: Tension variable (amplitude), fréquence fixe

- La vitesse synchrone varie avec le nombre - Exemple: utilisant un autotransformateur ou
de pôles un triac
- Changement discontinue de la vitesse - Glissement devient élevé si la tension réduite-
- Pas de réglage fin de vitesse rendement faible
𝑽𝒔
Tension variable (amplitude), fréquence variable = 𝑪𝒕𝒆
𝒇𝒔
- Utilisant les convertisseurs de puissance

- Opéré à un glissement faible

▪ Cas des moteurs à rotor bobiné:
Réglage par résistance variable au rotor

L’insertion d'une résistance additionnelle, en série avec chaque phase de l'enroulement rotorique, permet
de déplacer la courbe du couple électromagnétique. Pour un couple résistant donné, il est alors possible
de varier la vitesse au moyen d'un rhéostat.
𝑇𝑒𝑚
Pour une certaine vitesse Ω2 correspondant au glissement 4
Courbe 1: 𝑅𝑎𝑑𝑑1 = 0
𝑔2 , la résistance additionnelle 𝑅𝑎𝑑𝑑 ; pourra être calculée à
3 Courbe 2: 𝑅𝑎𝑑𝑑2
partir du glissement naturel g, (sans résistance
Courbe 3: 𝑅𝑎𝑑𝑑3 > 𝑅𝑎𝑑𝑑2
additionnelle) avec la relation:
Courbe 4: 𝑅𝑎𝑑𝑑4 > 𝑅𝑎𝑑𝑑3
2
𝑔2 = 𝑔1 . (𝑅𝑟 + 𝑅𝑎𝑑𝑑 )/𝑅𝑟
T = Constant
L'inconvénient de ce système réside évidemment dans 1

le fait que la puissance transmise aux résistances Ω
additionnelles est totalement perdue, ce qui diminue
Ω𝑠
le rendement de l’installation.

Cascade hypo-synchrone
Avec une « cascade hyposynchrone », la puissance disponible aux bornes de l’enroulement rotorique est
renvoyée au réseau par l’intermédiaire d’un convertisseur statique.
1
L’amplitude et la fréquence des tensions induites

aux bornes du rotor sont différentes de celles du
réseau. C’est pour cela que l’enroulement rotorique ne
7
peut pas être raccordé directement au réseau. 2
8
La cascade comprend:
- un pont redresseur (4),
- un onduleur (5) 4 5
- et un transformateur (7) dont les enroulements sont
connectés respectivement à l’onduleur et au réseau.
6
3

Cascade hypo-synchrone 1
Une résistance de démarrage (3) est utilisée pour lancer le moteur, le

commutateur S1 doit alors être en position 1 (comme sur la figure).
A la fin du démarrage, S1 est commuté. 2 7
8
Le réglage de vitesse se fait par la commande de l’onduleur. Ce mode

de réglage est plus intéressant que le précédent car le réseau ne
fournit que la puissance augmentée des pertes dans le moteur et dans
4 5
le système convertisseur.
Un tel dispositif est utilisé pour des moteurs de puissance élevée. 6

3

▪ Cas des moteurs à cage:
Tension variable, fréquence fixe
600
Exemple: Machine 3–phasée (à cage)
500
𝑉 = 460𝑉, 𝑅𝑠 = 0.25Ω
0.5
400 𝑅𝑟 = 0.2Ω 𝐿𝑟 = 𝐿𝑠 =
2 ∗ 𝜋 ∗ 50
30
T orque
𝐿𝑚 = , 𝑓 = 50𝐻𝑧, 𝑝 = 4
300 2 ∗ 𝜋 ∗ 50
200
Vitesse faible → glissement élevé

100
Rendement faible aux faibles vitesses
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
𝛀(rad/s)

Tension variable, fréquence fixe
▪ Les figures montrent que selon l’allure du couple résistant, certains points de fonctionnement peuvent
être instables (𝑑𝑇𝐿 /𝑑Ω < 𝑑𝑇/𝑑Ω).
▪ Avec cette méthode, la plage de réglage pour la vitesse est, selon le type de couple résistant,
▪ particulièrement limitée (ex: 𝑇𝐿 = 𝑐𝑠𝑡)
▪ Notons aussi que pour les forts glissements le rendement n’est pas bon.
𝑇em 𝑇em
𝑇L
𝑇L
Ω Ω
0 Ωs 0 Ωs
Tension variable, fréquence variable
▪ La seule possibilité de réglage continu de la vitesse du moteur à cage consiste à modifier la vitesse
du champ tournant.
▪ Cette variation, qui est possible au moyen d'un convertisseur de fréquence, permet d'effectuer un
réglage de vitesse dans de bonnes conditions de rendement.
▪ Elle est de plus en plus souvent employée. L'inversion du sens de rotation et le fonctionnement en
génératrice sont possibles.
▪ Pour garder un couple électromagnétique constant, en modifiant la vitesse, il faut, simultanément
avec la modification de la fréquence d’alimentation 𝒇𝒔 du stator, modifier la valeur de la tension
d’alimentation 𝑽𝒔 afin de ne pas varier la valeur nominale du flux totalisé. En effet, la tension
induite est proportionnelle à la fréquence et au flux.


𝑽𝒔
V/f constant
𝑽𝒏
𝑬𝒔 = 𝒌𝒇𝒔 𝚽
𝑬𝒔 𝑽𝒔
Φ = constante proportionnelle à ≈ = 𝑪𝒔𝒕𝒆
𝒇𝒔 𝒇𝒔
La vitesse peut être variée en variant f

Maintenir 𝑉𝑠 /𝑓 constant pour éviter la saturation du flux
𝒇
𝒇𝒏

V/f constant -en supposant que le flux est constant:

900
800
Les caractéristiques couple-vitesse se déduisent 50 H z
700 30HZ
alors les unes des autres par translation, comme
le montre la figure ci-contre. 600
500
10 Hz
𝑉𝑠2
Torque
3
𝑇𝑚𝑎𝑥 = 400
2Ω𝑠
𝑅𝑠 ± 𝑅𝑠2 + 𝑋𝑙𝑠 + 𝑋𝑙𝑟
′ 2
300
2
𝑉𝑠 200
𝑇𝑚𝑎𝑥 ∝
Ω𝑠 100
00 20 40 60 80 100 120 140 160


V/f constant -en supposant que le flux est constant:
Avec ce mode d’alimentation (𝑉𝑠 /𝑓 = constante), il est possible d’obtenir un point de fonctionnement en
tout point de la région OABC de la figure ci-bas. Dans ce cas, les caractéristiques du moteur asynchrone
rappellent celles du moteur à courant continu à excitation séparée alimenté à flux constant et à tension
d’induit réglable.
V2
f
V1
f

V/f constant – boucle ouverte
Alimentation 𝐶
Redresseur Onduleur
3-phasée MAS
Rampe f
Pulse
Ω∗𝑠 + V Width
Modulator

𝐓 − 𝛀 en régime statique
600
Exemple de Simulation :
500
▪ 460𝑉, 50𝐻𝑧, 4 𝑝ô𝑙𝑒𝑠

400
▪ 𝑅𝑠 = 0.25Ω, 𝑅𝑟 = 0.2Ω,
00 ▪ 𝐿𝑟 = 𝐿𝑠 = 0.0971 𝐻, 𝐿𝑚 = 0.0955 𝐻
200
100
1000 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200

Exemple de Simulation: 460𝑉 , 50𝐻𝑧 , 4 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 , 𝑅𝑠 = 0.25Ω , 𝑅𝑟 = 0.2Ω , 𝐿𝑟 = 𝐿𝑠 = 0.0971 𝐻 , 𝐿𝑚 = 0.0955 𝐻

600
500
400
𝐓 − 𝛀 en régime statique et la
00
caractéristique transitoire (𝑻 − 𝛀)
sans limitation de la rampe
200
100
-100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200

Exemple de Simulation: 460𝑉 , 50𝐻𝑧 , 4 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 , 𝑅𝑠 = 0.25Ω , 𝑅𝑟 = 0.2Ω , 𝐿𝑟 = 𝐿𝑠 = 0.0971 𝐻 , 𝐿𝑚 = 0.0955 𝐻

600
500
400
𝐓 − 𝛀 en régime statique et la
00 caractéristique transitoire (𝑻 − 𝛀)
avec limitation de la rampe
200
100
-100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200

Problèmes avec Boucle ouverte à V/f constant
A vitesse faible, la chute de tension aux bornes de l’impédance statorique est importante :
la capacité en couple est médiocre aux faibles vitesses
Solution:
- Renforcer la tension aux faibles vitesses

- Maintenir 𝑰𝒎 constant – 𝚽 constant

V/f constant
700
600 50Hz
𝑉𝑠
500 = 𝐶 𝑠𝑡𝑒
𝑓𝑠
400 30Hz 𝐸𝑠 𝑉𝑠
T orque
 <
𝑓𝑠 𝑓𝑠
300
𝐸
10Hz  Φ = 𝑘𝑓𝑠 ↘
𝑠
200
100
00 20 40 60 80 100 120 140 160

Correction de la tension aux fréquences faibles
Pour les faibles valeurs de fréquence, l’importance relative de la résistance statorique (par rapport aux
réactances) entraîne une réduction du flux totalisé. Il apparaît alors une diminution du couple maximum
et une augmentation du glissement critique (cf. figure ci-dessous à gauche);
Si l’on règle la tension de telle sorte que le flux totalisé reste constant, alors le couple maximum et le
glissement critique correspondant deviennent indépendants de la fréquence. Dans ce cas, pour les faibles
valeurs de fréquence, la fonction 𝑉𝑠 /𝑓𝑠 est corrigée, comme représenté ci-dessous à droite.
𝑇𝑒𝑚 𝑇𝑒𝑚 𝑉𝑠
𝑇𝐿 𝑇𝐿
Ω Ω 𝑓
Φ
𝑉𝑠 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑓𝑠
𝑓𝑠

𝑽𝒔
constant- Avec compensation (𝑰𝒔𝒏 , 𝑹𝒔 )
𝒇𝒔
700
600
• Le couple se détériore aux faibles fréquences-
d’où la compensation est couramment performée
500
aux faibles fréquences
400
T orque
300 • Pour une véritable compensation, il y a besoin

de mesurer le courant statorique
200
100
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160

𝑽𝒔
constant- Avec renforcement de la tension
𝒇𝒔
𝑽𝒏
Offset linéaire
𝑅𝑠 𝐼𝑠 Offsetnon-linéaire : varie avec Is

Renforcement
𝒇𝒏

Flux constant
Une meilleure solution : maintenir 𝚽 constant.

Comment?
𝑬𝒔
𝚽 constant ⇒ constant ⇒ 𝑰𝒎 constant (nominal)
𝒇𝒔
Régulé pour maintenir 𝑰𝒎 nominal

Rs Is Lls Llr’ Ir’
+ +
Lm Rr’/s
Vs Es
Maintenu à la Im
– valeur nominale –

Flux constant
900
800
50Hz
700
30H
600 z
Torque
500
10 Hz
400
300
200
100
00 20 40 60 80 100 120 140 160

Flux constant
𝑅
𝑗Ω𝐿𝑙𝑟 + 𝑔𝑟 𝜎
𝐼𝑚 = 𝐼𝑠 𝑗Ω𝑔 1 +𝑟𝜎 𝑇𝑟 + 1
𝑅 𝑟
𝑗Ω 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚 + 𝑔𝑟 𝐼𝑠 = 𝐼𝑚
𝑗Ω𝑇𝐿 + 1
𝑅
𝑗Ω𝐿𝑟 + 𝑔𝑟
𝐼𝑚 = 𝐼
𝜎𝑟 𝑅𝑟 𝑠
𝑗Ω 1 + 𝜎 𝐿𝑟 + 𝑔
𝑟 • Le courant est régulé en utilisant un
convertisseur de courant
𝑗𝜔𝑔 𝑇𝐿 + 1
𝐼𝑚 = 𝐼
𝜎𝑟 𝑅𝑟 𝑠 • Dépendant des paramètres rotoriques:
𝑗Ω𝑔 1 + 𝜎𝑟 𝑇𝐿 + 𝑔 sensibilité aux variations de ces paramètres
𝐿𝑟
𝜎𝑟 = − 1 + , Ω𝑔 = 𝑔Ω𝑠
𝐿𝑚
𝑇𝐿 = 𝐿𝑟 /𝑅𝑟

Flux constant
Alimentation
Redresseur C Onduleur MAS
3-phasée
Régulateur
du courant
Ω∗ +
PI
Ω𝑔 |Is|
-
+
Ω𝑟 Ω∗𝑠
+ Ω𝑟

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Polytech Nantes

Département génie électrique

Contrôle des chaînes de conversion

Pr. ECHALIH Salwa

3: Commande machine asynchrone

Machine asynchrone: types, principe de fonctionnement, schéma équivalent

Polytech Nantes Pr. Echalih Salwa

• La machine à induction est la plus utilisée dans l’industrie (80%):

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• Un cylindre interne encoché ;

• Une épaisseur de quelques dixièmes de millimètres.

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▪ Rotor à cage d’écureuil:

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▪ Rotor à bague ou rotor bobiné:

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Tension induite Circuit fermé Courant induit

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 Flux induit tournant produit:

- Fem dans les enroulement statorique (force contre électromotrice)

Le courant rotorique interagit avec le flux: production du couple

Glissement: le rapport entre la vitesse du synchronisme et celle du rotor:

 La fréquence du rotor est : 𝒇𝒓 = 𝒈𝒇𝒔

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• Equation de la tension rotorique: gLlr

𝐸𝑟 : fem induite au rotor, 𝐸𝑟 = 𝑘 ′ . Φ. 𝑔𝑓𝑠 𝐸𝑟

𝐸𝑟 /𝑔 𝑘 ′ 𝑁𝑟 𝑁𝑠 : nombre de spires du stator

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❑ Les paramètres du rotor ramenés au stator sont:

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Où 𝑽𝒏 et 𝑰𝒏 sont respectivement la tension et le courant de phase nominal du stator.

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Les pertes dans les

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▪ Le glissement 𝑔𝑚 est proportionnel à la résistance

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Les machines de grande puissance ont une caractéristique

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Approximation des caractéristiques de couple

Selon ces approximations, il vient:

𝑇𝑒𝑚 2 𝑻𝒆𝒎 /𝑻𝒎𝒂𝒙

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𝑷𝒄𝒖𝒔 𝑃é𝑙 : Puissance électrique active 𝑷𝒄𝒖𝒔

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▪ Pour un démarrage à vide ( 𝑇𝐿 = 0 ), en négligeant le couple 𝑇𝑓+𝑉 (pertes de frottement et de

▪ L’énergie dissipée dans l’enroulement rotorique, au cours du démarrage est:

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▪ Démarrage d’un moteur asynchrone à bagues:

▪ Démarrage d’un moteur asynchrone à cage:

En raison de l’impossibilité d’augmenter la résistance rotorique au moyen d'un rhéostat, le courant au

Composante pulsante très importante, qui

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▪ Démarrage d’un moteur asynchrone à cage:

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▪ Démarrage d’un moteur asynchrone à cage:

Les moyens couramment utilisées sont:

❑ Le démarrage avec inductances additionnelles (pour moteurs de moyennes et grandes puissances)